रोबोट से बचने के लिए दीवार बनाएं !: 6 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

उद्देश्य: खरोंच से एक काम करने वाला रोबोट बनाना जो दीवारों और बाधाओं से बचने में सक्षम हो। क्या आप कभी ऐसा रोबोट बनाना चाहते हैं जो वास्तव में कुछ कर सके, लेकिन उसके पास इसे करने के लिए समय या ज्ञान न हो? डरो मत, यह शिक्षाप्रद सिर्फ तुम्हारे लिए है! मैं आपको चरण-दर-चरण दिखाऊंगा कि कैसे सभी आवश्यक भागों को बनाया जाए, और अपने स्वयं के रोबोट को चलाने और चलाने के लिए कार्यक्रम। जब मैं दस साल का था, तब मुझे पहली बार रोबोट बनाने के लिए प्रेरित किया गया था, और उस प्रसिद्ध बी-9 रोबोट के साथ लॉस्ट इन स्पेस देखा, मुझे एक चाहिए था! खैर छह साल बाद मैंने आखिरकार एक काम करने वाला रोबोट बनाया, उसका नाम- वालबोट बिल्कुल! अधिक जानने के लिए… पहले चरण पर जाएं।

चरण 1: आपूर्ति इकट्ठा करना

इस परियोजना के लिए आपको जिन चीजों की आवश्यकता होगी उनमें से कुछ को ऑर्डर करने और एकत्र करने का अब एक अच्छा समय है। Walbot का "दिमाग" Atmel द्वारा एक माइक्रोकंट्रोलर है जिसे Atmega168 कहा जाता है, यह बहुत तेज़, उपयोग में आसान और सस्ता है, इसलिए मैं इस प्रोजेक्ट में इसका उपयोग करूंगा। यदि आप पीआईसी, या अन्य माइक्रोकंट्रोलर का उपयोग करना पसंद करते हैं, तो ठीक है, हालांकि मैं कोड के साथ आपकी मदद नहीं कर सकता! चूँकि मुझे Atmega168 के लिए एक प्रोटोटाइप बोर्ड बनाने में अपना समय बर्बाद करने का मन नहीं था, इसलिए मैंने USB Arduino खरीदा; इसका उपयोग करना बहुत आसान है, यूएसबी का समर्थन करता है, इसमें बूट-लोडर पहले से ही जला हुआ है, काफी सस्ता है, और इसमें मुफ्त प्रोग्रामिंग सॉफ्टवेयर है जो सी ++ के समान है। उस बात के लिए पर्याप्त है, चलिए उस पर चलते हैं जिसकी आपको आवश्यकता होगी! ध्यान दें: ये केवल वे मूल्य हैं जो मुझे एक त्वरित खोज से मिले, यदि आप कठिन देखते हैं तो आपको शायद कहीं और बेहतर मूल्य मिलेंगे, साथ ही DIgiKey लिंक को तोड़ा या समय समाप्त किया जा सकता है, बस भाग विवरण की खोज करें और जो भी कीमत एक से मेल खाती हो यहाँ सूचीबद्ध। पार्ट्स: Arduino USB बोर्ड - $34.95LV-EZ1 अल्ट्रासोनिक रेंजफाइंडर- $25.952X 54:1 16mm स्पर गियरमोटर, FF-050- $13.802X4 Energizer NiMH AA बैटरी का पैक- $4.859Volt Energizer NiMH बैटरी- $8.992X3mm एल्यूमीनियम असर ब्लॉक- $3.502X बैटरी होल्डर (DigiKey पार्ट # SBH-331AS-ND - $0.982.1 x 5.5 x 9mm राइट एंगल DC पावर प्लग - $0.952X नॉइज़ सप्रेशन कैपेसिटर - $0.50L298 डबल फुल H-Bridge - मुफ़्त सैंपल!12"X12" शीट ऑफ़ 1/ 4 "लेक्सन पॉली कार्बोनेट - $ 16.363X एल्युमिनियम 1" 8-32 गतिरोध - $ 0.454X 2-56 X 1/4 बटन कैप स्क्रू - $ 0.37BOX 100 4-40 X 3/8 बटन कैप स्क्रू - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 बटन कैप स्क्रू - $0.29Neoprene फोम टायर - 3"D x 0.75"W (जोड़ी) - $5.36 माउंटिंग हब - 3mm (जोड़ी)- $8.009Volt बैटरी क्लिप (DigiKey भाग # 234K-ND)ब्रेक अवे हैडर - $2.952 लाल 2 हरा और 1 पीला 3mm LED - $2.20 कुल4X 1N5818 SCHOTTKY डायोड (DigiKey पार्ट # 1N5818-E3/1GI-ND) - $0.152X 47k और 2X 2.2k और 1X 10k रेसिस्टर्स (digikey part #'s P47KBACT-ND और P2.2KBACT- ND और P10KBACT-ND) - $0.34 एक ढलाईकार के लिए पिंग पोंग बॉल या अन्य छोटे कम घर्षण क्षेत्र- फ्री ????कस्टम ऑर्डर Arduino सर्किट शील्ड चरण 4 देखें वैकल्पिक / यदि आप एक पूर्ण शुरुआत करते हैं: 22AWG हाई स्ट्रैंड काउंट सिलिकॉन वायर कॉम्बो पैक - $ 16.80 चीजों को साफ-सुथरा बनाने के लिए ध्रुवीकृत कनेक्टर, आपको क्रिम्प पिन, 4X 2 पिन हेडर और हाउसिंग, 4 पिन हेडर और हाउसिंग की आवश्यकता होगी - $ 6.45 वेल्क्रो चीजों को बेसटूल से चिपकाने के लिए ये इस परियोजना के लिए सुझाए गए उपकरण हैं, आप या तो उधार खरीद सकते हैं या आपके पास कुछ और उपयोग कर सकते हैं एक ही उद्देश्य। लेक्सन बेस और विभिन्न भागों को काटने के लिए बैंडसॉ। लेक्सन बेस में सीधे छेद ड्रिलिंग के लिए ड्रिल प्रेस। लेक्सन बेस में टैपिंग होल के लिए टैप एंड डाई सेट। रोबोट पर विभिन्न भागों को टांका लगाने के लिए अच्छा सोल्डरिंग आयरन। विद्युत घटकों को डीबग करने के लिए डिजिटल मल्टीमीटर। कनेक्टर्स को पकड़ने और समेटने के लिए वायर स्ट्रिपर्ससुई-नाक सरौता

चरण 2: आधार बनाना

ठीक है, अब जब आपने Walbot के निर्माण के लिए आवश्यक सभी आवश्यक भाग एकत्र कर लिए हैं, तो यह आरंभ करने का समय है। सबसे पहले, मुझे आपको चेतावनी देनी चाहिए कि विभिन्न बिजली उपकरणों का उपयोग आवश्यक होगा, मैं उन्हें सुरक्षित रूप से संचालित करने के उचित उपयोग में नहीं जाऊंगा क्योंकि मुझे लगता है कि आप पहले से ही जानते हैं कि यह कैसे करना है; मैं आपके द्वारा किए गए बैंडसॉ पर अपनी उंगली काटने जैसी किसी भी मूर्खतापूर्ण गलतियों के लिए कोई ज़िम्मेदारी नहीं लेता। तुम्हें चेतावनी दी गई है!शुरू करने के लिए, मैंने तुम्हारे लिए अधिकांश काम किया है! वाह। इसमें इस परियोजना के लिए दो महीने का शोध और डिजाइन शामिल होगा, जो कि किसी भी रोबोट के लिए किया जाना चाहिए जिसे आप इसके बाद स्वयं बनाने की योजना बना रहे हैं। मैंने Google द्वारा स्केचअप नामक एक मुफ्त कार्यक्रम में वॉलबोट का एक स्केल 3D मॉडल बनाया (धन्यवाद Google), आप यहां Google 3D वेयरहाउस से मेरे वॉलबोट के मॉडल को डाउनलोड कर सकते हैं (नोट: मोटर प्रकार और कुछ में कुछ अंतर हो सकते हैं) Arduino के शीर्ष पर सर्किट शील्ड की तरह घटक गायब हैं, तार… मेरे पास समय होने पर मैं मॉडल को अपडेट करूंगा। चरण 1: यहां कटिंग और ड्रिलिंग गाइड का वर्ड दस्तावेज़ डाउनलोड करें, और इसका प्रिंट आउट लें। एक बार जब यह प्रिंट हो जाए तो सुनिश्चित करें कि यह 6 "चौड़ा और 5.5" लंबा है। अब कागज पर अमुद्रित के अतिरिक्त निचले आधे हिस्से को काट दें ताकि आपके पास एक टेम्प्लेट हो जो लगभग 8 1/2 "बाई 6" हो, और किसी प्रकार के चिपकने वाले या अर्ध-स्थायी गोंद या डबल स्टिक टेप का उपयोग करके, दोनों टेम्प्लेट को लेक्सन शीट पर माउंट करें। चरण 2: लेक्सन बेस को बैंडसॉ से काटें, टेम्प्लेट लाइन का यथासंभव बारीकी से अनुसरण करें। इसे आसान बनाने के लिए, आप जिस क्षेत्र पर काम कर रहे हैं, उस क्षेत्र को खाली करने के लिए परिधि के साथ थोड़ा राहत भट्ठा काट लें, ब्लेड के बंधन के बारे में चिंता किए बिना। जब आपका काम समाप्त हो जाए, तो आप किनारों को चिकना करने के लिए कुछ सैंड पेपर का उपयोग कर सकते हैं यदि आपके कट सही नहीं निकले। चरण 3: ड्रिल प्रेस पर, 8-32 गतिरोध के लिए छेद बनाने के लिए #29 ड्रिल का उपयोग करें, और Arduino के लिए 4-40 स्क्रू आकार के मोटर असर वाले ब्लॉक और गतिरोध के लिए छेद बनाने के लिए #43 ड्रिल। ड्रिलिंग करते समय पॉलीकार्बोनेट (लेक्सन) को ठंडा रखने के लिए स्नेहक के रूप में थोड़ा डब्लूडी -40 या पानी का उपयोग करना सुनिश्चित करें। वैकल्पिक: यह टेम्पलेट पर नहीं है, लेकिन चीजों को साफ करने के लिए है, यदि आपके पास एक बड़ा 1 "फोरस्टनर बिट है या अन्य बड़ी ड्रिल बिट, यह एक छेद ड्रिल करने के लिए उपयोगी है जहां दो रेखाएं शीर्ष परत पर पार करती हैं। यह एक क्षेत्र को शीर्ष परत से नीचे की परत तक तारों को चैनल करने की अनुमति देता है। मैंने इसे अपने पर किया और यही आप करेंगे चित्र में देखें, लेकिन यह आवश्यक नहीं है। चरण 4: सेट में आपके द्वारा खरीदे गए 4-40 नल का उपयोग करके, उन छेदों को ध्यान से टैप करें जिन्हें आपने #43 ड्रिल के साथ ड्रिल किया था। फिर 8-32 टैप का उपयोग करके ऐसा ही करें #29 ड्रिल के साथ गतिरोध के लिए आपके द्वारा ड्रिल किए गए 3 छेद। यदि आप नहीं जानते कि टैप से सामग्री को कैसे पिरोया जाए, तो यहां सीखें। मैं एक ताररहित ड्रिल का उपयोग करता हूं, लेकिन यदि आप अभी शुरुआत कर रहे हैं तो इसकी अनुशंसा नहीं की जाती है। चरण 5: गू गोन या अन्य एडहेसिव रिमूवर का उपयोग करके, ड्रिलिंग और कटिंग टेम्प्लेट को हटा दें और लेक्सन को सभी उंगलियों के निशान और ग्रीस से मुक्त धो लें।

चरण 3: रोबोट को इकट्ठा करें

अब समय आ गया है कि हम पहले खरीदे गए सामान और अंतिम चरण में आपके द्वारा बनाए गए आधारों का उपयोग करके रोबोट को एक साथ रखें। चरण 1: आपके द्वारा ड्रिल किए गए और थ्रेड किए गए 3 छेदों पर 8-32 एक इंच के स्टैंडऑफ़ को पेंच करें। तस्वीर में मैं अस्थायी रूप से गतिरोध के सिरों पर कैप लगाता हूं क्योंकि वे बहुत लंबे होते हैं, लेकिन मैं अनुशंसा करता हूं कि आप उन्हें एक ड्रेमल टूल की तरह काट दें। चरण 2: शीर्ष लेक्सन बेस को स्टैंडऑफ पर रखें, और 8- का उपयोग करके आपको मिले 32 स्क्रू, शीर्ष को गतिरोध से जोड़ दें। नोट: धातु के शिकंजे को प्लास्टिक में पिरोने की कोशिश करना कठिन हो सकता है, इसे आसान बनाने के लिए, धागों पर थोड़ा पैराफिन (मोमबत्ती) मोम रगड़ें और उन्हें आसानी से अंदर जाना चाहिए। चरण 3: अब मोटर्स को सोल्डर लीड और कैपेसिटर के लिए एक अच्छा समय होगा, यह जानने के लिए यहां जाएं कि मोटर्स को कैपेसिटर कैसे मिलाप करें। चरण 4: 2-56 स्क्रू का उपयोग करके असर वाले ब्लॉकों को मोटर्स में संलग्न करें। 2 क्षैतिज छिद्रों का उपयोग करना सुनिश्चित करें ताकि पहिए एक-दूसरे के समानांतर संरेखित हों (यदि आप लंबवत रूप से स्क्रू लगाते हैं तो गियरहेड थोड़ा आगे-पीछे हो सकता है, लेकिन पर्याप्त है कि यह सीधे नहीं जा सके)। चरण 5: असर वाले ब्लॉकों को लंबवत रूप से खड़ा करने के लिए पर्याप्त जगह होनी चाहिए और उन्हें ऊपर और नीचे की परतों के बीच स्लाइड/विगल करना चाहिए। अब सभी ४-४० कैप स्क्रू को उनके संबंधित छेदों में डालकर और पेंच करके उन्हें जगह में माउंट करें। चरण ६: अब एलवी-मैक्स सोनार मॉड्यूल और सोल्डर ४ तारों को एएन, आरएक्स, +5, और के माध्यम से उस पर ले जाएं। जीएनडी छेद। अब इसके लिए 90 डिग्री माउंटिंग ब्रैकेट ढूंढें या बनाएं। मैंने लेक्सन के बचे हुए टुकड़े का इस्तेमाल किया, एक पट्टी 1 "बाई 2" काट दी, इसे एक छोटे से ओवन में गर्म किया जब तक कि यह व्यवहार्य न हो और बीच में 90 डिग्री के कोण पर झुक जाए। फिर आप या तो ब्रैकेट में कुछ और छेद ड्रिल कर सकते हैं, सोनार मॉड्यूल में बढ़ते छेद के अनुरूप, इसे माउंट करने के लिए; या आप बस कुछ दो तरफा चिपचिपा फोम का उपयोग कर सकते हैं; या वेल्क्रो का उपयोग इसे ब्रैकेट में माउंट करने के लिए, और ब्रैकेट को रोबोट बेस पर माउंट करने के लिए करें। चरण 7: अपने वॉलबोट के लिए मैंने पुराने Cpasella पहियों का उपयोग किया था और एक खराद पर उनके लिए कस्टम हब बनाए थे। तो इसका मतलब है कि अगर आपको पुर्जों की सूची से पहिए और हब मिलते हैं, तो आपका रोबोट थोड़ा अलग दिखेगा। यदि आप 3 मिमी बोर के साथ हल्के पहिये ढूंढ सकते हैं / बना सकते हैं, तो मैं आपको ऐसा करने के लिए प्रोत्साहित करता हूं। वैसे भी, पहिया लें और हब को उनके द्वारा प्रदान किए गए स्क्रू के साथ माउंट करें, और फिर उसे सुपरग्लू या एपॉक्सी का उपयोग करके 3 मिमी मोटर शाफ्ट से संलग्न करें। चरण 8: 4-40 स्क्रू का उपयोग करके Arduino बोर्ड को शीर्ष आधार पर माउंट करें। यदि आप कुछ छोटे 4-40 स्टैंडऑफ़ प्राप्त कर सकते हैं जो उपयोग करने के लिए सबसे अच्छा होगा, यदि न केवल कुछ वाशर या एक छोटे स्ट्रॉ सेक्शन का उपयोग शीर्ष आधार से कुछ मिलीमीटर ऊपर उठाने के लिए करें। चरण 9: 9 वोल्ट बैटरी और 2 एए बैटरी संलग्न करें धारकों को उनके संबंधित स्थानों पर वेल्क्रो का उपयोग करके। मैं वेल्क्रो का उपयोग करता हूं क्योंकि यह मजबूत है फिर भी आपको चार्ज करने की आवश्यकता होने पर उन्हें हटाने की अनुमति देता है। 9Volt को Arduino के सामने शीर्ष स्तर पर लगाया जाना चाहिए। 2 AA बैटरी धारकों को मोटरों के पीछे जाना चाहिए (स्केचअप में केवल 3D मॉडल देखें कि सब कुछ कहाँ जाता है)। बैटरी पर एक त्वरित नोट, सुनिश्चित करें कि आप 1.2 वोल्ट एए रिचार्जेबल सेल (अधिकांश रिचार्जेबल एनआईएमएच 1.2 वी हैं) का उपयोग करते हैं, यदि आप मानक 1.5 वोल्ट क्षार का उपयोग करते हैं जो मोटरों को नुकसान पहुंचा सकते हैं क्योंकि वे 9 वोल्ट (6 बैटरी * 1.5) के लिए रेट नहीं किए गए हैं वोल्ट = 9 जहां 6 * 1.2 = 7.2 वोल्ट के रूप में) चरण 10: "तीसरा पहिया" एकेए ढलाईकार उर्फ एक पिंग पोंग बॉल या अन्य चालाक-सतह वाले क्षेत्र को जोड़ने का समय जो पिंग पोंग बॉल के समान आकार के बारे में है। ऊपर बताई गई दो चीजों में से कोई एक लें और इसे दो भागों में विभाजित करें, आप अपने पसंदीदा विभाजन उपकरण का उपयोग कर सकते हैं, चाहे वह हैक्सॉ हो या गिलोटिन… निचली परत का आधार। आप उस तस्वीर में पता लगा सकते हैं जहां मैंने अपना रखा है, यह वास्तव में तब तक मायने नहीं रखता जब तक यह अन्य दो पहियों के लिए समर्थन प्रदान करता है। चरण 11: अपने आप को पीठ पर थपथपाएं, आप एक अच्छा काम कर रहे हैं, और आप आधे से अधिक रास्ते में हैं। इलेक्ट्रॉनिक्स पर!

चरण 4: विद्युत मस्तिष्क को जोड़ना।

ठीक है, तो आप इस परियोजना के यांत्रिक भाग के साथ कर रहे हैं, फ्रैंकन-रोबोट को अपना दिमाग देने का समय! आप चरण एक में देखेंगे कि मैंने आपको सर्किट शील्ड के लिए इस चरण के लिए संदर्भित किया है। Arduino अपने आप में इस रोबोट के लिए उच्च (1) या निम्न (0) 0-5volt सिग्नल में प्रक्रिया और आउटपुट डेटा के अलावा कुछ नहीं कर सकता है। इसके अलावा, माइक्रोकंट्रोलर मोटर्स जैसी चीजों की आपूर्ति नहीं कर सकते हैं और उन्हें उच्च धारा की आवश्यकता होती है। यदि आप Atmega168 के साथ एक मोटर को चलाने की कोशिश करते हैं, तो सबसे अधिक संभावना है कि आपको केवल धुआं और एक मुफ्त आतिशबाजी शो मिलेगा। तो फिर हम आपके द्वारा पूछे जाने वाले गियर-हेड मोटर्स को कैसे नियंत्रित करेंगे? सर्वेय्य्य कहते हैं- एच-ब्रिज! मैं यहां यह समझाने के लिए समय नहीं बिताने जा रहा हूं कि एच-ब्रिज क्या है, यदि आप उनके बारे में अधिक जानना चाहते हैं तो यहां जाएं। अभी के लिए आपको केवल यह जानने की जरूरत है कि एक एच-ब्रिज एक मिर्कोकंट्रोलर से उच्च या निम्न सिग्नल लेगा, और हमारे मोटर्स को एए बैटरी आपूर्ति वोल्टेज स्रोत से बिजली देगा जो हम देते हैं। सर्किट शील्ड जैसा कि Arduino समुदाय उन्हें कहता है, एक PCB (प्रिंटेड सर्किट बोर्ड) होगा जो Arduino के ऊपर आराम करेगा और हेडर पिन के साथ इसमें प्लग करेगा। इस शील्ड में हम L298 H-Bridge, कुछ LED's और अल्ट्रासोनिक सेंसर तारों जैसे घटकों को जोड़ेंगे। एक बार फिर मैंने आपके लिए अधिकांश काम किया है, ईगल नामक एक पीसीबी सीएडी कार्यक्रम में हमारे सर्किट शील्ड का पीसीबी बनाकर घंटों खर्च कर रहा हूं। अपने स्वयं के पेशेवर रूप से निर्मित सर्किट शील्ड प्राप्त करने के लिए बैचपीसीबी पर जाएं। बैचपीसीबी स्पार्क फन इलेक्ट्रॉनिक्स का एक शूट ऑफ है, और वे आपके और मेरे जैसे लोगों से बहुत ही उचित मूल्य पर छोटे ऑर्डर लेने में माहिर हैं। इसके बाद वहां अपना खाता बनाएं ताकि आप मेरी शील्ड ऑर्डर कर सकें, फिर https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip File (इस तस्वीर के नीचे भी प्राप्त करें) प्राप्त करें। सेट) जिसमें गोल्डन 7 फाइलें हैं जिनकी उन्हें आवश्यकता है: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS, और TXT ड्रिलिंग गाइड। नीचे दिए गए दो चित्रों को संदर्भ के रूप में देखें, लेकिन मूल रूप से साइट पर शीर्ष कार्य फलक में "नया डिज़ाइन अपलोड करें" पर क्लिक करें, और वहां से आप पूरी ज़िप फ़ाइल ढूंढते हैं और अपलोड करते हैं, और फिर यह सुनिश्चित करने के लिए चित्र की जांच करें कि सभी परतें उस जगह पर हैं जहां उन्हें होना चाहिए, सबमिट पर क्लिक करें और फिर ईगल पीसीबी बबल का चयन करें और फिर सबमिट करें। यह आपको और ईमेल भेजेगा जो कहता है कि यह डीआरसी बॉट पास कर चुका है और इसमें एक लिंक होगा जिसे आप इसे अपने शॉपिंग कार्ट में जोड़ने के लिए क्लिक कर सकते हैं, फिर इसे ऑर्डर करें। इसकी कीमत $30 है और यह इस बात पर निर्भर करता है कि आप इसे कब भेजते हैं और आपको क्या शिपिंग मिलती है, इसमें लगभग 1-2 सप्ताह लगते हैं। अब यदि आप पहले से ही इलेक्ट्रॉनिक्स के साथ अच्छे हैं, और सोचते हैं कि आप एक प्रोटोटाइप बोर्ड पर अपना खुद का बना सकते हैं (मैंने इसे अस्थायी रूप से किया था), या यदि आप अपने पीसीबी को खोदना पसंद करते हैं, तो आगे बढ़ें लेकिन मैं इस पर चर्चा नहीं कर रहा हूं कि यह कैसे करना है। यहाँ क्योंकि यह समय और स्थान बर्बाद करेगा। यदि आप अपना खुद का बनाना चुनते हैं तो आप यहां केवल योजनाबद्ध प्राप्त कर सकते हैं, इसकी थोड़ी भीड़ और गड़बड़ है इसलिए सावधान रहें। ओह, और पीसीबी पर एक अतिरिक्त नोट इसमें मेरे कुछ सिल्क्सस्क्रीन भित्तिचित्र हैं, इसलिए ऐसा मत सोचो कि पीसीबी कारखाने के लोग आपके सर्किट बोर्ड पर चक नॉरिस तथ्य लिख रहे थे! तो चलिए एक हफ्ते के बारे में तेजी से आगे बढ़ते हैं और मान लेते हैं कि आपने अभी सर्किट बोर्ड को पकड़ रखा है… चरण 1: सुनिश्चित करें कि Arduino हेडर के लिए छेद शील्ड पर हेडर पिन के लिए छेद के साथ हैं। अब मेरी त्रुटि के परिणामस्वरूप, आपको L298 H-Bridge पर कुछ पिनों को पीछे की ओर मोड़ना होगा ताकि वे ढाल के छिद्रों में फिन करें। उसके लिए माफ़ करना। अपने टांका लगाने वाले लोहे को गर्म करें और कुछ प्रमुख टांका लगाने के लिए तैयार हो जाएं! यदि आप नहीं जानते हैं या इस बात से रूबरू हैं कि कैसे मिलाप करना है तो स्पार्क फन द्वारा इस पृष्ठ को देखें। चरण 2: पुरुष हेडर पिन को बोर्ड से मिलाएं। यह सुनिश्चित करने के लिए कि वे अच्छी तरह से फिट हों, मेरा सुझाव है कि आप पहले पुरुष हेडर को Arduino में चिपका दें, फिर उनके ऊपर ढाल फिट करें; और उन्हें मिलाप करें। चरण 3: अब L298 H-Bridge को शील्ड और बाकी घटकों (LED's, polarized कनेक्टर पिन, रेसिस्टर्स और डायोड) में मिला दें। शीर्ष पर सिल्क्सस्क्रीन परत की वजह से पीसीबी बहुत आत्म व्याख्यात्मक होना चाहिए जहां सब कुछ जाता है। सभी डायोड 1N5818 हैं, और डायोड पर स्ट्राइप को सिलस्क्रीन पर स्ट्राइप से मिलाना सुनिश्चित करें। R1 और R2 2.2K रेसिस्टर्स हैं, R3 और R4 47K रेसिस्टर्स हैं, और R5 10K रेसिस्टर हैं। एलईडी के 1 और 3 हरे हैं, यह इंगित करने के लिए कि मोटर्स आगे जा रहे हैं, और एलईडी के 2 और 4 लाल हैं, यह इंगित करने के लिए कि मोटर्स रिवर्स में जा रहे हैं। एलईडी 5 बाधा संकेतक है और दिखाता है कि सोनार अपनी प्रोग्राम सीमा में बाधा कब उठाता है। अतिरिक्त जम्पर स्थान हमें भविष्य में विभिन्न सेंसर के साथ Walbot को अपडेट करने का विकल्प छोड़ने के लिए हैं। चरण 4: यदि आप तारों को सीधे बोर्ड में मिला रहे हैं तो चरण 5 को छोड़ दें। यदि आप ध्रुवीकृत कनेक्टर पिन का उपयोग कर रहे हैं तो इस चरण को छोड़ दें। तारों को सीधे ढाल से मिलाना उतना साफ-सुथरा नहीं है, बल्कि बहुत तेज और सस्ता है। अब आपके पास दोनों मोटरों के लिए 4 तार, आपके AA बैटरी पैक से आने वाले 4 तार और सोनार से निकलने वाले 4 तार होने चाहिए। आइए पहले बैटरी पैक करते हैं। तारों को मिलाप करने के लिए आरेख के लिए दूसरी तस्वीर देखें। अब जब यह हो गया है, LEFT मोटर तारों को पीसीबी पर MOT_LEFT लेबल वाले छेदों में मिलाप करें, और RIGHT मोटर तारों को MOT_RIGHT छेद में मिलाएं (आदेश कोई फर्क नहीं पड़ता, हम इसे बाद में सॉफ़्टवेयर के साथ ठीक कर सकते हैं)। सोनार के लिए पीसीबी पर सोनार होल के सामने छोटे लेबल होने चाहिए। अपने GND वायर को GND होल से, 5V वायर को VCC होल से, RX वायर को Enab होल से और AN वायर को Ana1 होल से मिलाएं। फिर आपको तारों के साथ किया जाना चाहिए! चरण 5: यदि आप बोर्ड पर तारों के लिए ध्रुवीकृत कनेक्टर पिन का उपयोग कर रहे हैं और उनका उपयोग करना नहीं जानते हैं, तो उनके बारे में यहां पढ़ें। अब सभी पुरुष ध्रुवीकृत कनेक्टरों में उनके संबंधित छिद्रों की संख्या में मिलाप करें। नीचे दिए गए आरेख को देखें कि आवास स्लॉट्स में क्रिंप पिन को कहां चिपकाना है, ताकि वे दिखाए गए अनुसार लाइन अप करें। इसके बाद बाएं और दाएं मोटर तारों के लिए ध्रुवीकृत कनेक्टर हाउसिंग करें, इससे कोई फर्क नहीं पड़ता कि तार किस क्रम में चलते हैं, जब तक कि बाईं ओर MOT_LEFT तक जाता है, और दाएं से MOT_RIGHT (हम यह तय कर सकते हैं कि सॉफ़्टवेयर में रोबोट किस तरह से जाता है). अंत में सोनार तारों को तारों को लाइन अप/ओरिएंट करने के लिए सुनिश्चित करें ताकि आपका जीएनडी तार जीएनडी छेद, वीसीसी छेद के लिए 5 वी तार, एनाब छेद के लिए आरएक्स तार और एना 1 छेद के लिए एएन तार करता है। एक बार जब आप समेटते हैं, तार करते हैं, और उन्हें एक साथ जोड़ते हैं, तो आपको तारों के साथ किया जाना चाहिए! चरण 6: अब आपको अपनी 9Volt (इसकी वास्तव में 7.2 वोल्ट) बैटरी का उपयोग करके Arduino को पावर देने में सक्षम होना चाहिए। 9Volt क्लिप कनेक्टर का उपयोग करके, पावर जैक खोलें और पॉज़िटिव रेड वायर टू द सेंटर टैब को सोल्डर करें और काले गोरंड वायर को टैब में मिला दें जो बाहरी धातु भाग में जाता है। यह सुनिश्चित करने के लिए महत्वपूर्ण है कि केंद्र/आंतरिक छेद सकारात्मक है, यदि आप इसे उलट देते हैं तो माइक्रोकंट्रोलर गर्मी, धुआं या विस्फोट के अलावा कुछ भी नहीं करेगा। यदि दुर्घटनावश आप अपने Atmega168 को फ्राई कर लेते हैं तो आप यहां एक नया प्राप्त कर सकते हैं लेकिन आपको बूट लोडर को वापस जलाना होगा। यह कैसे करना है यह जानने के लिए Arduino फोरम देखें। सभी इलेक्ट्रॉनिक्स को अभी के लिए समाप्त कर दिया जाना चाहिए! अब केवल आसान सामान बचा है!

चरण 5: प्रोग्रामिंग Walbot

तो आपने सभी बाहरी यांत्रिक और बिजली के काम कर लिए हैं, अब वॉलबोट को दीवारों से बचने के लिए सिखाने का समय आ गया है। मुफ्त Arduino प्रोग्राम डाउनलोड करें, और इसे ड्राइवर्स फ़ोल्डर में USB ड्राइवरों के साथ इंस्टॉल करें। मैंने वॉलबोट के लिए जो प्रोग्राम लिखा था उसे डाउनलोड करें और उसे Arduino प्रोग्राम में खोलें। इसके बाद आप प्ले (बग़ल में त्रिकोण) बटन पर क्लिक करके कोड को संकलित करना चाहते हैं जो कहता है कि जब आप उस पर होवर करते हैं तो बाईं ओर सत्यापित करें। जब यह संकलन समाप्त कर लेता है, तो Arduino में प्लग करने के लिए USB केबल का उपयोग करें। Arduino को ही 5Volts विनियमित USB केबल द्वारा संचालित किया जा सकता है। Arduino पर सिल्वर USB प्लग के ठीक बगल में, एक जम्पर पिन होना चाहिए (प्लास्टिक और धातु का एक छोटा सा काला टुकड़ा जो चिपके हुए तीन पिनों में से दो को जोड़ता है), सुनिश्चित करें कि USB के माध्यम से बोर्ड को पावर करते समय वह पिन सेट है USB प्लग के सबसे पास (जम्पर पिन के नीचे दो लेबल होने चाहिए दाईं ओर USB है बाईं ओर EXT कहना चाहिए, आप इसे अभी के लिए USB पर चाहते हैं)। इसलिए अब जब आप USB केबल को Arduino बोर्ड में प्लग करते हैं तो हमारे द्वारा बनाई गई PCB शील्ड के नीचे की ग्रीन पावर एलईडी चालू होनी चाहिए, और शीर्ष पर पीले रंग का संकेतक LED एक या दो बार प्रकाश करना चाहिए।ध्यान दें: यदि Arduino बोर्ड पर ग्रीन पावर एलईडी नहीं आती है, तो USB केबल को बाहर निकालें और जम्पर पिन को फिर से जांचें, और यह कि USB केबल आपके कंप्यूटर में प्लग हो गई है! आपको पहले ही Arduino प्रोग्राम में कोड संकलित करना चाहिए था, इसलिए अब अपलोड बटन पर क्लिक करें और इसे Arduino बोर्ड पर अपलोड करना शुरू कर देना चाहिए (यदि ऐसा हो रहा है तो आप Arduino बोर्ड पर नारंगी TX और RX LED की चमकती देख सकते हैं)। यदि आपको कोई त्रुटि मिलती है कि यह प्रतिक्रिया नहीं दे रहा है तो पहले रीसेट बटन को Arduino बोर्ड पर दबाएं (छोटा डीआईपी स्विच, इसे धक्का देने के बाद आपके पास रीबूट होने से पहले कोड अपलोड करने के लिए लगभग 6 सेकंड हैं), अगर यह अभी भी काम नहीं करता है, सुनिश्चित करें कि आपने USB ड्राइवरों को सही तरीके से स्थापित किया है (वे आपके द्वारा डाउनलोड किए गए Arduino फ़ोल्डर में ड्राइवर फ़ोल्डर में हैं)। यदि आप अभी भी इसे काम पर नहीं ला सकते हैं, तो Arduino फोरम से परामर्श लें और मदद मांगें, वे आपको मार्गदर्शन कर सकते हैं कि आपको क्या करना है। यदि सब कुछ ठीक हो गया तो आपका प्रोग्राम लगभग 10 सेकंड में बूट हो जाना चाहिए था, और यदि एए बैटरी चार्ज और स्थापित हैं, तो मोटर चालू होनी चाहिए और अगर सोनार 16 इंच के भीतर कुछ पता लगाता है तो पीला संकेतक प्रकाश चालू हो जाएगा और दायां पहिया आधा सेकंड के लिए दिशा उलट देगा। अब आप USB केबल को अनप्लग कर सकते हैं, जम्पर को EXT पर स्विच कर सकते हैं, पावर जैक में प्लग कर सकते हैं और इसे जमीन पर रख सकते हैं। यदि आपने अभी तक सब कुछ ठीक किया है, तो अब आपके पास रोबोट से बचने में आपकी अपनी बाधा होगी! यदि आपके कोई प्रश्न या टिप्पणी हैं (या यदि मैंने कुछ महत्वपूर्ण छोड़ दिया है जो मैंने शायद किया है) तो मुझे टिप्पणी क्षेत्र में एक संदेश छोड़ दें। इसके अलावा, यदि आपके पास रोबोट से संबंधित कोई प्रश्न हैं, तो मेरा सुझाव है कि आप सोसाइटी ऑफ रोबोट्स फोरम में शामिल हों, जिसका मैं सदस्य हूं, और वहां के लोगों में से एक को आपके सवालों का जवाब देने में खुशी होगी! हैप्पी रोबोटिंग!

चरण 6: इन्फ्रारेड सेंसर जोड़ना

तो अब आपके पास एक काम करने वाला रोबोट है … लेकिन यह केवल दाएं मुड़ सकता है, और इसके पास अभी भी चीजों में दौड़ने का एक अच्छा मौका है। हम इसे कैसे ठीक करते हैं? दो तरफ सेंसर का उपयोग करके। चूंकि दो और अल्ट्रासोनिक सेंसर प्राप्त करना बहुत महंगा होगा, और ओवरकिल का उल्लेख नहीं करने के लिए, हम दो तीव्र GP2Y0A21YK दूरी मापने वाले सेंसर का उपयोग करेंगे। ये चौड़े कोण हैं इसलिए यह हमें देखने का एक बड़ा क्षेत्र देगा। जब हम सिर्फ अल्ट्रासोनिक सेंसर का उपयोग कर रहे थे, तो दहलीज 16 इंच थी, यह बहुत जगह है, लेकिन यह आवश्यक था। जैसा कि आप नीचे दी गई तस्वीर में देख सकते हैं, सोनार लगभग 16 इंच दूर होने पर वॉलबोट की चौड़ाई वाले क्षेत्र का पता लगा लेगा। लेकिन अगर वालबोट एक कोने में होता (दीवार दाईं ओर होने के साथ) तो वह आगे की दीवार का पता लगा लेता लेकिन फिर उसके दाईं ओर की दीवार में बदल जाता, और फंस जाता। हालाँकि, यदि हमारे पास सोनार के दोनों ओर दो अवरक्त दूरी के सेंसर हैं, तो हम सोनार के ब्लाइंड स्पॉट को वस्तुतः समाप्त कर सकते हैं। तो अब जब वालबोट एक कोने में जाता है तो यह तय कर सकता है: 1. अगर आगे और दाईं ओर कोई बाधा है, तो बाएं मुड़ें। 2. यदि आगे और बायीं ओर कोई विघ्न है तो दायें मुड़ें 3. यदि आगे कोई विघ्न है तो दायीं और बायीं ओर मुड़ें। कुछ ऐसा भी है जिसका हमने अभी तक उल्लेख नहीं किया है, और वह है प्रत्येक सेंसर की कमजोरियां। सोनार ध्वनि का उपयोग यह गणना करने के लिए करता है कि उसके आगे क्या है, लेकिन क्या होगा यदि यह किसी ऐसी चीज़ की ओर इशारा करता है जो ध्वनि को अच्छी तरह से प्रतिबिंबित नहीं करती है, जैसे कि एक तकिया? इन्फ्रारेड प्रकाश का उपयोग करता है (हम इसे नहीं देख सकते हैं) यह देखने के लिए कि क्या इसके सामने कुछ है, लेकिन क्या होगा यदि यह किसी सपाट काले रंग की किसी चीज़ की ओर इशारा करता है? (छाया काला प्रकाश की अनुपस्थिति है, यह सैद्धांतिक रूप से प्रकाश को प्रतिबिंबित नहीं करता है।) ये दोनों सेंसर एक दूसरे की कमजोरियों को संबोधित कर सकते हैं, इसलिए वॉलबॉट के सामने कुछ याद करने का एकमात्र तरीका यह होगा कि यह एक काला ध्वनि अवशोषित हो सामग्री। आप देख सकते हैं कि कैसे ये दो छोटे जोड़ Walbot की अत्यधिक मदद कर सकते हैं। अब इन सेंसरों को Walbot में जोड़ें। चरण १। सेंसर प्राप्त करें! मैंने उन्हें इससे ऊपर लाने के लिए लिंक डाला। मेरा यह भी सुझाव है कि आप शार्प सेंसर के लिए 3-पिन JST केबल प्राप्त करें क्योंकि वे कहीं और खोजने में बहुत कठिन हैं। अब एक सप्ताह आगे छोड़ें जब यूपीएस आदमी उन्हें वितरित करता है, और काम पर लग जाता है। पहले आपको उन्हें माउंट करने का एक तरीका चाहिए। आपको उनके लिए एक माउंटिंग ब्रैकेट बनाने की आवश्यकता होगी, मैंने इसे एल्यूमीनियम की एक पट्टी से बनाया है, लेकिन यह वास्तव में मायने नहीं रखता है। आप मेरे ब्रैकेट के आकार को कॉपी करने का प्रयास कर सकते हैं, कुछ भी तब तक काम करता है जब तक वह फिट बैठता है और उसे जगह में रखता है। चरण 2: सेंसर को ब्रैकेट में संलग्न करें। शीर्ष मोर्चे के दो 8-32 कैप स्क्रू को खोल दें ताकि गतिरोध और आधार के बीच में जगह हो। सेंसर को जगह में फिट करें और इसे वापस एक साथ पेंच करें। चरण 3: तारों को ऊपर की ओर खींचें। आपके PCB शील्ड पर INFRA1 और INFRA2 लेबल वाले बोर्ड के सामने की तरफ 3 होल के दो सेट हैं। लाल तार को VCC (INFRA में IN के निकटतम छेद) वाले छेद में मिलाएं, काले तार को मध्य छेद में मिलाएं, और सफेद तार को Ana2 या Ana3 (INFRA में RA के निकटतम छेद) लेबल वाले अंतिम छेद में मिलाएं।. आप तारों को सीधे बोर्ड पर टांका लगाने के बजाय ध्रुवीकृत कनेक्टर पिन का उपयोग करना चुन सकते हैं। चरण 4: इस कोड को डाउनलोड करें जिसमें तीव्र अवरक्त सेंसर का उपयोग करके अतिरिक्त सुविधाएं शामिल हैं। इसे संकलित करें और अपने Walbot पर अपलोड करें, और यह पहले से कहीं अधिक स्मार्ट होना चाहिए! नोट: मेरे पास नए कोड का परीक्षण करने के लिए अधिक समय नहीं है, इसलिए यदि किसी को इसमें कुछ भी गलत लगता है या इसे बेहतर बनाने का कोई तरीका दिखता है तो बस एक टिप्पणी छोड़ दें।