Arduino- संचालित रोबोट टैक्टिगॉन से नियंत्रित: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

टैक्टिगॉन द्वारा हमारी परियोजना देखें लेखक द्वारा अधिक का पालन करें:

के बारे में: TACTIGON SKIN एक जेस्चर कंट्रोलर है जिसमें आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस एल्गोरिदम और सेंसर लगे हैं, जो मशीनों के साथ बातचीत के दौरान पारंपरिक डिवाइस की गैर-प्राकृतिक क्रिया को हल करता है। प्रमुख बिंदु:… टैक्टिगॉन के बारे में अधिक »

अवलोकन

यह पोस्ट दिखाएगा कि टैक्टिगॉन की बीएलई सेंट्रल क्षमताओं का लाभ कैसे उठाया जाए। हम द टैक्टिगॉन को "3 डी स्टीयरिंग व्हील" के रूप में पिच के साथ गति को नियंत्रित करने और रोल के साथ स्टीयरिंग के रूप में उपयोग करके अपने रोबोट को नियंत्रित करना चाहते थे। हमने Alphabot2 के मूल ब्लूटूथ उदाहरण कोड में बहुत कम बदलाव किए हैं और रोबोट की BLE विशेषता से जुड़ने और पहियों की गति में लिखने के लिए The Tactigon के लिए एक स्केच लिखा है।

चरण 1: हमें क्या चाहिए

एक कॉन्फ़िगर किए गए Arduino IDE रोबोट के साथ टैक्टिगॉन। हमने Arduino बोर्ड के साथ 2 पहियों वाले रोबोट और UART के साथ BLE रेडियो का उपयोग किया। अन्य प्रकार के रोबोट या कस्टम वाले भी काम कर सकते हैं। रोबोट बीएलई मैक पता और विशेषता मज़ा

चरण 2: बीएलई मैक पता और विशेषता इकट्ठा करना

हमारे पर्यावरण को कॉन्फ़िगर करने और हमारे बोर्ड चालू होने के बाद, हमें BLE MAC पता और विशेषता एकत्र करने की आवश्यकता है। ऐसा करने के लिए हमने BLE स्कैनर नामक एक निःशुल्क Android एप्लिकेशन का उपयोग किया।

एप्लिकेशन के कुछ सेकंड बाद रोबोट का BLE दिखाना चाहिए:

जैसा कि हम देखते हैं, हमारे आस-पास के सभी बीएलई डिवाइस इस खंड में दिखाए जाते हैं। हमें Waveshare_BLE MAC पता लिखने की आवश्यकता है: इस उदाहरण में यह है: 00:0E:0B:0C:4A:00 कनेक्ट बटन पर क्लिक करके हम विशेषता, सेवा और कस्टम विशेषता के रूप में डिवाइस की सूचनाओं तक पहुंचते हैं।

यहां हमें कस्टम कैरेक्टरिस्टिक यूयूआईडी लिखने की जरूरत है, इस मामले में: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb। इस मद के साथ हम कोड के सेटअप () अनुभाग में अपने टैक्टिगॉन बीएलई को बीएलई सेंट्रल के रूप में कार्य करने के लिए सेट कर सकते हैं।

चरण 3: टैक्टिगॉन स्केच

कुंडली()

इस खंड में हमारे पास स्केच का मूल है। 50Hz की आवृत्ति पर, हम quaternions और euler कोणों को अपडेट करते हैं।

टैक्टिगॉन लाइब्रेरी द्वारा प्रदान किए गए पिच कोण का विश्लेषण, हम आंतरिक पहिया को धीमा करके और बाहरी पहिया को तेज करके स्टीयरिंग त्रिज्या निर्धारित कर सकते हैं।

रोल का विश्लेषण करने के बजाय, हम रोबोट की यात्रा गति निर्धारित कर सकते हैं।

स्प्रिंटफ के साथ हम विशेषता में लिखने के लिए बफर तैयार करते हैं।

चरण 4: रोबोट स्केच

चूंकि हमारा ब्लूटूथ यूएआरटी पर प्राप्त डेटा भेजता है, इसलिए हमें सीधे सीरियल बफर में पहियों की गति मिलती है। हमने रोबोट पिन को निम्नानुसार सेट किया है, सभी आउटपुट के रूप में:

कमांड को पार्स करने के लिए हम पहले सभी सीरियल बफर को पढ़ते हैं और सत्यापित करते हैं कि यह 0 से अधिक लंबा है:

यदि कमांड में "Wh" है तो हम स्ट्रिंग को पार्स कर सकते हैं और लेफ्टस्पीड और राइटस्पीड को इकट्ठा कर सकते हैं।

Direct_motor फ़ंक्शन रोबोट के प्रत्येक पहिये को द टैक्टिगॉन द्वारा प्रेषित गति प्रदान करता है। ऐसा करने से The Tactigon एक वर्चुअल-स्टीयरिंग व्हील की तरह काम करेगा!

चरण 5: अंतिम विचार

यह स्केच द टैक्टिगॉन के संभावित अनुप्रयोग को दर्शाता है, बीएलई सेंट्रल मोड के साथ मौजूदा बीएलई उपकरणों से जुड़ना और सूचनाएं इकट्ठा करना या उन्हें नियंत्रित करना संभव है। अधिक टैक्टिगॉन के कोड के लिए बने रहें!