रास्पबेरी पाई 4 [डेबियन बस्टर] + RPLIDAR A1M8 पर ROS मेलोडिक: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

इस लेख में नवीनतम डेबियन बस्टर चलाने वाले रास्पबेरी पाई 4 पर आरओएस मेलोडिक मोरेनिया स्थापित करने की प्रक्रिया और हमारे इंस्टॉलेशन के साथ RPLIDAR A1M8 का उपयोग करने की प्रक्रिया को कवर किया जाएगा।

चूंकि डेबियन बस्टर को आधिकारिक तौर पर कुछ हफ्ते पहले ही जारी किया गया था (इस लेख को लिखने के क्षण के रूप में), एपीटी-गेट के साथ स्थापित करने के लिए कोई पूर्व-निर्मित आरओएस पैकेज नहीं हैं, जो कि स्थापना का एक पसंदीदा तरीका है। इसलिए हमें इसे स्रोत से बनाने की आवश्यकता होगी। मेरा विश्वास करो, यह उतना डरावना नहीं है जितना लगता है। इस आधिकारिक ट्यूटोरियल में प्रक्रिया का वर्णन किया गया है, लेकिन रास्पबेरी पाई पर आरओएस मेलोडिक बनाने के लिए हमें कुछ संशोधन करने होंगे।

यदि आप अभी भी डरे हुए हैं, तो यहाँ एक मज़ेदार तस्वीर है जो *आपको आराम करने में* मदद कर सकती है। कृपया प्रतिक्रिया प्रदान करें यदि प्रदान की गई छूट का स्तर पर्याप्त था। यदि नहीं, तो इसे एक अजीब बिल्ली की तस्वीर से बदल दिया जाएगा।

जनवरी २०२० संपादित करें: चूंकि मुझे इस लेख को पोस्ट किए आधा साल हो गया है, हो सकता है कि आरओएस या बस्टर में कुछ बदलाव हुए हों। मैंने कुछ समय पहले इस ट्यूटोरियल को लिखने के बाद रास्पबेरी पाई 4 के लिए एक इमेज बनाई है। एक योगदानकर्ता ने इसे Google डिस्क पर अपलोड किया है

अप्रैल २०२० संपादित करें: मुझे हाल ही में आधिकारिक रास्पबेरी पाई साइट से नवीनतम रास्पियन छवि पर आरओएस मेलोडिक इंस्टॉलेशन को फिर से करने का समय मिला है। मैंने इस निर्देश को तदनुसार संपादित किया है। मैंने स्वच्छ, संपीड़ित चित्र भी बनाए और साझा किए:

रास्पियन बस्टर लाइट 2020-02-13 आरओएस मेलोडिक बेयर-बोन्स के साथ रिलीज 8 जीबी एसडी कार्ड की जरूरत है

डेस्कटॉप के साथ रास्पियन बस्टर 2020-02-13 आरओएस मेलोडिक डेस्कटॉप के साथ रिलीज के लिए 16 जीबी एसडी कार्ड की जरूरत है

यह आपके सिस्टम को ठीक करने और चलाने का सबसे तेज़ तरीका हो सकता है। यदि आप स्वयं ROS संकलित करना चाहते हैं, तो लेख पढ़ते रहें।

चरण 1: बूटस्ट्रैप निर्भरता स्थापित करना और पैकेज डाउनलोड करना

आइए रिपॉजिटरी की स्थापना और आवश्यक निर्भरता स्थापित करके शुरू करें

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

सुडो एपीटी-अपडेट प्राप्त करें

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall बिल्ड-एसेंशियल सेमेक

फिर रोसडेप को इनिशियलाइज़ करें और इसे अपडेट करें

सुडो रोसडेप इनिट

रोसडेप अपडेट

जब यह हो जाए तो ROS के निर्माण के लिए एक समर्पित कैटकिन कार्यक्षेत्र बनाते हैं और उस निर्देशिका में जाते हैं।

mkdir ~/ros_catkin_ws

सीडी ~/ros_catkin_ws

अब आपके पास दो विकल्प हैं:

ROS-Com: (बेयर बोन्स) इंस्टॉलेशन - इसे इंस्टॉल करें यदि आप ROS से परिचित हैं और जानते हैं कि आप क्या कर रहे हैं और आपको किन पैकेजों की आवश्यकता होगी। यदि आपको ROS-Com में शामिल नहीं पैकेजों की आवश्यकता है, तो आपको स्रोत से भी संकलन करने की आवश्यकता होगी।

डेस्कटॉप इंस्टाल: इसमें GUI टूल शामिल हैं, जैसे कि rqt, rviz, और रोबोट-जेनेरिक लाइब्रेरी। आरओएस के शुरुआती लोगों के लिए बेहतर विकल्प हो सकता है।

मैं यहां डेस्कटॉप इंस्टॉल इंस्टॉल करने जा रहा हूं।

rosinstall_generator डेस्कटॉप --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

कमांड को सभी कोर ROS पैकेज को src फोल्डर में डाउनलोड करने में कुछ मिनट लगेंगे।

यदि wstool init विफल हो जाता है या बाधित हो जाता है, तो आप चलाकर डाउनलोड को फिर से शुरू कर सकते हैं:

wstool अद्यतन -j4 -t src

चरण 2: मुद्दों को ठीक करें

अप्रैल २०२० संपादित करें: इस चरण को छोड़ दें, ऐसा लगता है कि सभी मुद्दे अब ठीक हो गए हैं।

आइए Collada_urdf निर्भरता समस्या को ठीक करने के लिए Assimp (ओपन एसेट इम्पोर्ट लाइब्रेरी) के संगत संस्करण को स्थापित करें।

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

सीडी ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

अनज़िप assimp-3.1.1_no_test_models.zip

सीडी असिम्प-3.1.1

सेमेक।

बनाना

सुडो स्थापित करें

आइए rviz. के लिए OGRE भी स्थापित करें

sudo apt-libogre-1.9-dev. स्थापित करें

जनवरी 2020 अद्यतन: आरओएस डेवलपर्स द्वारा पहले से ही लिबबॉस्ट के मुद्दों को ठीक कर दिया गया है, आप इस भाग को छोड़ सकते हैं

/// छोड़ें /// अंत में हमें libboost के साथ समस्याओं को ठीक करना होगा। मैं स्टैक ओवरफ्लो पर इस पोस्ट से समाधान का उपयोग कर रहा हूं:

संकलन के दौरान त्रुटियां 'बूस्ट:: पॉज़िक्स_टाइम:: मिलीसेकंड' फ़ंक्शन के कारण होती हैं जो नए बूस्ट संस्करणों में केवल एक पूर्णांक तर्क स्वीकार करती है, लेकिन आरओएस में एक्शनलिब पैकेज, इसे कई जगहों पर एक फ्लोट देता है। आप सभी फाइलों को सूचीबद्ध कर सकते हैं उस फ़ंक्शन का उपयोग करना (! ros_catkin_ws फ़ोल्डर में!):

फाइंड-टाइप एफ-प्रिंट0 | xargs -0 grep 'बूस्ट:: posix_time:: मिलीसेकंड' | कट-डी: -f1 | सॉर्ट -यू

उन्हें अपने टेक्स्ट एडिटर में खोलें और 'boost::posix_time::milliseconds' फंक्शन कॉल खोजें।

और कॉल को इस तरह बदलें:

boost::posix_time::milliseconds(loop_duration.toSec() * 1000.0f));

साथ:

boost::posix_time::milliseconds(int(loop_duration.toSec() * 1000.0f)));

और ये:

बूस्ट:: पॉज़िक्स_टाइम:: मिलीसेकंड (1000.0f)

साथ:

बूस्ट:: पॉज़िक्स_टाइम:: मिलीसेकंड (1000)

मैं आपको नैनो टेक्स्ट एडिटर का उपयोग करने की सलाह देता हूं, जो वीआईएम से आसान है;) Ctrl+O सहेज रहा है, Ctrl+X बाहर निकल रहा है और Ctrl+W खोज रहा है।

///continue_from_here///

चरण 3: स्थापना का निर्माण और स्रोत करें

आगे हम बाकी सभी निर्भरताओं को स्थापित करने के लिए रोसडेप टूल का उपयोग करते हैं:

रोसडेप इंस्टाल --फ्रॉम-पाथ्स src --ignore-src --rosdistro melodic -y

एक बार जब यह पैकेज डाउनलोड कर लेता है और निर्भरताओं को हल कर लेता है तो आप कैटकिन पैकेज बनाने के लिए तैयार होते हैं। (इस आदेश को ros_catkin_ws फ़ोल्डर से चलाएँ)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2

यदि संकलन प्रक्रिया फ़्रीज हो जाती है (बहुत संभावना है, यदि आप डेस्कटॉप संस्करण स्थापित करते हैं), तो आपको उपलब्ध स्वैप स्थान को बढ़ाने की आवश्यकता है। डिफ़ॉल्ट रूप से यह 100 एमबी है, इसे बढ़ाकर 2048 एमबी करने का प्रयास करें।

आपको कामयाबी मिले! पूरी संकलन प्रक्रिया में लगभग 1 घंटे का समय लगता है (बेयर-बोन्स संस्करण के लिए कम), इसलिए कुछ चाय बनाएं।

अब आपके रास्पबेरी पाई 4 पर आरओएस मेलोडिक स्थापित होना चाहिए। हम निम्नलिखित कमांड के साथ नए इंस्टॉलेशन को सोर्स करेंगे:

गूंज "स्रोत /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

परिवर्तनों को प्रभावी करने के लिए एक नया शेल खोलें। सब कुछ सफल रहा या नहीं, यह जांचने के लिए roscore लॉन्च करने का प्रयास करें।

चरण 4: RPLIDAR ROS पैकेज स्थापित करें

आइए अन्य पैकेजों के लिए एक अलग कार्यक्षेत्र बनाएं, जो कोर आरओएस का हिस्सा नहीं हैं।

आप से होम फोल्डर करें:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

सीडी ~/catkin_ws/

कैटकिन_मेक

और इसे bashrc पर स्रोत करें:

इको "स्रोत $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

ठीक है, हम RPLIDAR ROS पैकेज इंस्टाल करना शुरू करने के लिए तैयार हैं।

सीडी स्रोत

सुडो गिट क्लोन

सीडी..

कैटकिन_मेक

पैकेज संकलन समाप्त होने की प्रतीक्षा करें। यह देखने के लिए कि क्या संकलन सफल रहा है, पैकेज लॉन्च करने का प्रयास करें:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

यदि यह कोई त्रुटि उत्पन्न नहीं करता है, तो एक त्वरित उत्सव नृत्य (* वैकल्पिक) करें।

अब केवल आखिरी टुकड़ा गायब है - चूंकि आप शायद रास्पबेरी पाई 4 को हेडलेस मोड में चला रहे हैं, हम लिडार संदेशों की कल्पना नहीं कर सकते। उसके लिए हमें कई मशीनों पर चलने के लिए ROS सेट करना होगा।

चरण 5: एकाधिक मशीनों पर चलने के लिए ROS सेट करें

इस भाग के लिए आपको एक उबंटू 18.04 कंप्यूटर की आवश्यकता होगी जिसमें आरओएस मेलोडिक स्थापित हो। चूंकि यह उबंटू आरओएस है जिसे इस ट्यूटोरियल में वर्णित apt-get का उपयोग करके आसानी से स्थापित किया जा सकता है।

रास्पबेरी पाई और अपने डेस्कटॉप मशीन दोनों पर आरओएस इंस्टॉलेशन काम करने के बाद, दोनों मशीनों के आईपी पते की जांच करें। उन्हें एक ही नेटवर्क पर होना चाहिए!

अपने डेस्कटॉप कंप्यूटर पर roscore चलाएं और ROS_MASTER_URI को निर्यात करें

रोसकोर

निर्यात ROS_MASTER_URI=https://[your-desktop-machine-ip]:11311

रास्पबेरी पीआई पर अगला निष्पादन

निर्यात ROS_MASTER_URI=https://[your-desktop-machine-ip]:11311

निर्यात ROS_IP=[आपका-रास्पबेरी-पाई-आईपी]

और RPILIDAR लॉन्च फ़ाइल लॉन्च करें

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

यदि यह सफलतापूर्वक लॉन्च हो जाता है, तो रोस्टोपिक सूची के साथ अपने डेस्कटॉप मशीन पर मौजूद विषयों की जांच करें

यदि आप संदेशों को देख / स्कैन कर सकते हैं, तो सब कुछ वैसा ही काम करता है जैसा उसे करना चाहिए था। फिर अपने डेस्कटॉप मशीन पर RVIZ लॉन्च करें, लेज़र स्कैन संदेश जोड़ें और /स्कैन विषय चुनें। आपको फिक्स्ड फ्रेम को /लेजर में भी बदलना होगा।

वोइला!

चरण 6: हो गया

यह मार्गदर्शिका नए रास्पबेरी पाई 4 के शीर्ष पर आपके आरओएस रोबोट के निर्माण की दिशा में पहला कदम हो सकती है। हमने आरओएस मेलोडिक स्थापित किया है और रिमोट कंट्रोल के लिए वायरलेस नेटवर्क पर हेडलेस चलाने और हमारे डेस्कटॉप मशीन से कनेक्ट करने के लिए इंस्टॉलेशन तैयार किया है।

अगले चरण इस बात पर निर्भर करते हैं कि आप किस प्रकार का रोबोट बनाना चाहते हैं। आप ओडोमेट्री के लिए मोटर और एन्कोडर, विजुअल एसएलएएम के लिए स्टीरियो कैमरा और अन्य सभी प्रकार की रोमांचक और उपयोगी चीजें जोड़ सकते हैं।

इस लेख के लिए हार्डवेयर कृपया सीड स्टूडियो द्वारा प्रदान किया गया था। सीड स्टूडियो स्टोर पर निर्माताओं के लिए रास्पबेरी पाई 4, RPLIDAR A1M8 और अन्य हार्डवेयर देखें!

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