3डी प्रिंटेड रोबोटिक आर्म: 6 स्टेप्स (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

यह रयान ग्रॉस द्वारा बनाए गए रोबोटिक आर्म का रीमिक्स है:

आपूर्ति

निम्नलिखित उत्पाद इस निर्देश में उपयोग की जाने वाली वस्तुएँ हैं। आपको विभिन्न भिन्नताएं मिल सकती हैं क्योंकि ये सभी मानक भाग और इलेक्ट्रॉनिक्स हैं। कृपया ध्यान दें, इन वस्तुओं के लिए कुछ 3डी प्रिंटेड हिस्से तैयार किए गए हैं, इसलिए आपका माइलेज भिन्न हो सकता है। यदि आपको मामूली समायोजन करना पड़े तो मैंने Thingiverse पृष्ठ पर Fusion360 फ़ाइलें शामिल की हैं।

• 4x सर्वो हॉर्न 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg सर्वो:
• 8x 8 मिमी M3 काउंटरसंक स्क्रू - आप छोटे स्क्रू का उपयोग कर सकते हैं, लेकिन मैंने 8 मिमी लंबाई वाले स्क्रू का उपयोग किया था और अग्र भाग के अंदर की ओर निकासी में कोई समस्या नहीं थी।
• 12x 10 मिमी एम 3 कैपहेड स्क्रू। इस परियोजना में 20 का उपयोग करना संभव है, लेकिन आवश्यक नहीं है।
• 12x M3 स्क्वायर नट 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ इस प्रोजेक्ट में 20 का उपयोग करना संभव है, लेकिन आवश्यक नहीं है।
• 3 मिमी लोचदार नायलॉन / शॉक कॉर्ड (5 मी)
• सर्वो हॉर्न के साथ MG90S माइक्रो सर्वो
• Arduino या समान माइक्रोकंट्रोलर
• पीडब्लूएम/सर्वो नियंत्रक बोर्ड
• बैटरी / पावर स्रोत ~ 5-6V

चरण 1: सर्वो पुली तैयार करना

निम्नलिखित तैयार करें:

• 4x सर्वो पुली (3डी प्रिंटेड)
• 4x सर्वो हॉर्न
• 8x काउंटरसंक M3 स्क्रू

1. सर्वो हॉर्न को सर्वो पुली में छेद के माध्यम से रखें ताकि दांतेदार स्लॉट चरखी के आधार से थोड़ा बाहर निकले।
2. चरखी और हॉर्न के छेद के माध्यम से दो काउंटरसंक स्क्रू स्क्रू करें।
3. सभी 4 पुली के लिए दोहराएं।

चरण 2: सर्वो को सुरक्षित करना

निम्नलिखित तैयार करें:

• सर्वो होल्डर (3डी प्रिंटेड)
• 4x टावरप्रो MG996R 10kg सर्वो
• 8x (न्यूनतम) 10 मिमी M3 स्क्रू
• 8x (न्यूनतम) M3 स्क्वायर नट

1. चौकोर नट को जाल में डालें। आपको उन्हें सर्वो छेद के साथ पंक्तिबद्ध करने के लिए सावधानी से रखने की आवश्यकता हो सकती है।
2. शिकंजा का उपयोग करके धारक को सर्वो को जकड़ें। सावधान रहें कि उन्हें ओवरटाइट न करें, आपको बस मोटरों को रखने की जरूरत है। आप धारक के सभी छेदों का उपयोग करना चुन सकते हैं, लेकिन यह आवश्यक नहीं है। चित्रों में, मैंने केवल दो प्रति सर्वो का उपयोग किया है।
3. सभी 4 सर्वो के लिए दोहराएं। अभिविन्यास महत्वपूर्ण है: सुनिश्चित करें कि 25T गियर वाला शाफ्ट धारकों के केंद्रीय स्तंभों के करीब है।
4. केबल प्रबंधन महत्वपूर्ण है! केंद्रीय खंभों के बीच के छेद के माध्यम से केबलों को थ्रेड करें। उन्हें प्रकोष्ठ आवरण के माध्यम से निर्देशित किया जाएगा।

चरण 3: सर्वो पुली को सर्वो में जोड़ना

निम्नलिखित तैयार करें:

• पूर्ण सर्वो धारक
• 4x पूर्ण सर्वो पुली
• 4x 4mm M3 स्क्रू (ये आमतौर पर सर्वो के साथ आते हैं)

1. प्रत्येक मोटर शाफ्ट पर प्रत्येक चरखी को दबाएं। सटीक अभिविन्यास अभी कोई मायने नहीं रखता - आप इसे बाद में बदल देंगे।
2. चरखी को पेंच से सुरक्षित करें। मेरा सर्वो के साथ आया था, लेकिन अगर आप कुछ अलग से खरीदना चाहते हैं तो आप जो ऑर्डर करते हैं उसकी सामग्री की जांच करें।

सर्वो असेंबली पूरी

चरण 4: हाथ को असेंबल करना

निम्नलिखित तैयार करें:

• पाम (3डी प्रिंटेड)
• फिंगर्स (3डी प्रिंटेड.)
• लोचदार नायलॉन कॉर्ड
• MG90S माइक्रो सर्वो

1. नायलॉन की रस्सी के एक छोर को हथेली के पिछले हिस्से में एक छेद के माध्यम से और संबंधित उंगली में छेद के माध्यम से थ्रेड करें। यदि आपको भुरभुरा सिरों के कारण कॉर्ड को धक्का देना मुश्किल लगता है, तो अंत को चिकना बनाने के लिए इसे किसी टेप में लपेटने का प्रयास करें।
2. नायलॉन को अपने आप में वापस लूप करें, और उंगली में छेद के दूसरे सेट के माध्यम से, और अंत में हथेली में दूसरे छेद के माध्यम से।
3. नायलॉन को कस लें और रस्सी के दोनों सिरों को एक साथ डबल गाँठ में बाँध लें। उंगली को मोड़ने का प्रयास करें और सुनिश्चित करें कि यह सीधे ऊपर की ओर झपकाता है। यदि ऐसा नहीं होता है तो आपको सिरों को एक साथ कसकर बांधने की आवश्यकता होगी।
4. कॉर्ड के सिरों को गाँठ के करीब काटें। यह एक अच्छा विचार हो सकता है कि नायलॉन के सिरों को टांका लगाने वाले लोहे से गाएं ताकि उन्हें भुरभुरा न किया जा सके, लेकिन यह हमेशा आवश्यक नहीं होता है।
5. शेष ३ अंगुलियों के लिए चरण १-४ दोहराएँ। जबकि मैंने सभी अलग-अलग मुद्रित उंगलियों के साथ प्रदर्शन किया है, आप अपनी आवश्यकता के अनुसार अलग-अलग लंबाई/चौड़ाई को मिलाकर मिलान करना पसंद कर सकते हैं।
6. ऊपर दी गई विधि से अंगूठे को आपस में बांध लें।
7. माइक्रो सर्वो (शामिल सर्वो हॉर्न के साथ) को अंगूठे पर फिट करें। यह एक प्रेस-फिट होना चाहिए (मोटर को तोड़ने की कोशिश न करें) लेकिन गोंद का एक स्थान इसे रखने में मदद कर सकता है। चिंता न करें, आप अंगूठे के जोड़ में छेद का उपयोग करके मोटर को हॉर्न से हटाकर निकाल सकते हैं।
8. हथेली में छेद के माध्यम से केबल डालें, और मोटर को उसके स्लॉट में धकेलें। (आप जिस डिज़ाइन को डाउनलोड करेंगे, वह दिखाए गए डिज़ाइन से थोड़ा अलग हो सकता है, क्योंकि यह मोटर डालने पर केबल को थोड़ा पिन करता है।)

हाथ पूरा हो गया

चरण 5: उंगलियों को सर्वो से जोड़ना

निम्नलिखित तैयार करें:

• धारक में सर्वो
• निर्मित पाम
• प्रकोष्ठ (3डी प्रिंटेड)
• कलाई (3डी प्रिंटेड)
• प्लास्टिक गोंद
• Arduino (या समान माइक्रोकंट्रोलर) - मैंने एक Arduino Uno का उपयोग किया है।
• सर्वो कंट्रोलर बोर्ड - मैंने एडफ्रूट 16-चैनल 12-बिट पीडब्लूएम/सर्वो शील्ड का इस्तेमाल किया
• मछली का जाल
• 4 x M3x10mm स्क्रू
• 4 x M3 वर्ग नट

1. सर्वो को सर्वो कंट्रोलर बोर्ड से कनेक्ट करें। ऐसा आदेश चुनें जो आपको समझ में आए। मैंने फ्रंट सर्वो को पोर्ट 0 और 2 से और बैक सर्वो को 4 और 6 से जोड़ा।
2. GitHub से सर्वो कैलिब्रेशन प्रोजेक्ट फ़ाइल डाउनलोड करें। आपने सर्वो को कैसे जोड़ा है, या यदि उनके पास थोड़ा अलग एन्कोडर रेंज है, तो आपको मूल्यों को संशोधित करने की सबसे अधिक संभावना होगी। आप इस चरण के लिए जिम्मेदार हैं, इसलिए सावधान रहें कि उन्हें मोड़ने के लिए उनके सुरक्षित स्थान से आगे न ले जाएं।
3. प्रोग्राम को ऐसे चलाएं कि सभी सर्वो सबसे आगे की स्थिति में हों।
4. सर्वो हॉर्न निकालें और उन्हें तस्वीरों के अनुसार घुमाएं। यह उन्हें मछली पकड़ने की रेखा के माध्यम से एक बार जुड़ी हुई उंगलियों को वापस खींचने के लिए सबसे अच्छी स्थिति में रखता है। सर्वो को पीछे की ओर घुमाकर इसका परीक्षण करें, उन्हें समाप्त होना चाहिए जैसा कि अगली तस्वीर में दिखाया गया है।
5. ध्यान दें कि आपने सर्वो केबल्स को कैसे जोड़ा। अब उन्हें अनप्लग करें ताकि आप फोरआर्म में रूटिंग के माध्यम से केबलों को स्लॉट कर सकें, और उन्हें नीचे की ओर वापस कनेक्ट कर सकें। यदि संभव हो, तो अंगूठे के सर्वो केबल को रूटिंग के माध्यम से भी थ्रेड करें (प्रकोष्ठ के ऊपर से)।
6. कलाई के टुकड़े को हाथ से चिपका दें। केवल एक ओरिएंटेशन है जो दोनों को एक साथ स्लॉट करने की अनुमति देगा। सुनिश्चित करें कि थंब मोटर से केबल कलाई में लंबे स्लॉट के माध्यम से स्लॉट किया गया है।
7. मछली पकड़ने की रेखा को उंगलियों, हथेली, कलाई गाइड और फिर सर्वो गाइड के माध्यम से थ्रेड करें। फिर प्रत्येक पंक्ति को एक सर्वो हॉर्न के माध्यम से थ्रेड करें। चौथी और छोटी उंगली एक ही सींग पर होनी चाहिए। लाइन को इस तरह से पिरोना सुनिश्चित करें कि यह किसी अन्य लाइन के खिलाफ रगड़े नहीं।
8. प्रत्येक सींग पर एक गाँठ बाँधें, जिससे उंगली के सिरे पर रेखा ढीली हो। बाद में गांठ बांधने के लिए पर्याप्त ढीला छोड़ दें।
9. नट ट्रैप में स्क्रू और नट्स का उपयोग करके सर्वो धारक को अग्रभाग में सुरक्षित करें।
10. कलाई को अग्र-भुजाओं के ऊपर से चिपकाएं।
11. प्रत्येक उंगली की युक्तियों पर गांठें बांधें। मछली पकड़ने की रेखा में आपको थोड़ी सी कमी मिल सकती है, जो सामान्य है। लाइन को फिर से कसने के लिए, सर्वो हॉर्न को हटा दें और उन्हें हाथ से दूर घुमाएँ जब तक कि लाइन सिखाई न जाए। फिर हॉर्न को सर्वो में सुरक्षित करें।
12. मुट्ठी बंद करने वाले प्रोग्राम को चलाकर हाथ का परीक्षण करें।

अगर सब कुछ काम कर रहा है, तो आप जाने के लिए तैयार हैं! बहुत बढ़िया

चरण 6: समाप्त करना

मुख्य निर्माण पूरा हो गया है, और आप अपने नए रोबोट के साथ खेलने के लिए तैयार हैं!

अपने मोटर्स, अपने माइक्रोकंट्रोलर और उनकी सीमाओं को समझने के लिए कुछ समय निकालें। इसे नियंत्रित करने वाले कुछ आवेदन पत्र बनाने का प्रयास करें, शायद आपकी चुनी हुई भाषा में एक पुस्तकालय। भागों को हैक करें (सभी डिज़ाइन फ़ाइलें थिंगविवर्स पृष्ठ पर शामिल हैं) और इसे बेहतर बनाएं - यदि आप करते हैं, तो मुझे एक संदेश छोड़ दें और शायद यह इसे अगले संशोधन में ले जाएगा!

सबसे महत्वपूर्ण बात - मज़े करो और सीखते रहो:)