Arduino नियंत्रित रोबोटिक आर्म W/6 डिग्री ऑफ़ फ्रीडम: 5 स्टेप्स (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

मैं एक रोबोटिक्स समूह का सदस्य हूं और प्रत्येक वर्ष हमारा समूह एक वार्षिक मिनी-मेकर मेले में भाग लेता है। 2014 से शुरू होकर, मैंने प्रत्येक वर्ष के आयोजन के लिए एक नई परियोजना बनाने का निर्णय लिया। उस समय, मेरे पास कार्यक्रम से लगभग एक महीने पहले कुछ एक साथ रखने का था और मुझे नहीं पता था कि मैं क्या करना चाहता हूं।

एक साथी सदस्य ने "एक दिलचस्प ओपन सोर्स रोबोटिक आर्म बिल्ड" के लिए एक लिंक पोस्ट किया जिसने मेरी रुचि को चरम पर पहुंचा दिया। योजनाएँ केवल एक भुजा थी जिसका कोई नियंत्रण या नियंत्रक नहीं था। मेरे समय की कमी को ध्यान में रखते हुए, यह वास्तव में एक अच्छी शुरुआत की तरह लग रहा था। एकमात्र समस्या यह थी कि मेरे पास आरंभ करने के लिए वास्तव में कोई उपकरण नहीं था।

समूह के कुछ सदस्यों की मदद से, मैं ऐक्रेलिक भागों को काटने में सक्षम हुआ और मुझे नीचे दिखाए गए दो 3D मुद्रित भागों के साथ-साथ भेजा गया। कुछ रातोंरात हार्डवेयर ऑर्डर और स्थानीय हार्डवेयर स्टोर की कई यात्राओं के साथ, मैंने घटना से एक रात पहले एक काम करने वाला प्रोजेक्ट पूरा किया!

जैसा कि आमतौर पर होता है, कहानी में और भी बहुत कुछ है और निर्माण के लिए कई अवतार हैं जिन्हें आप नीचे देखते हैं। यदि आपकी पिछली कहानी में रुचि है, तो यहां और अधिक जानकारी प्राप्त की जा सकती है:

चरण 1: आपको क्या चाहिए - हार्डवेयर और इलेक्ट्रॉनिक्स

मूल परियोजना डिजाइनर यूरोप में रहता था और बाद में वहां सामान्य मीट्रिक माप और सामग्री का उपयोग करता था। उदाहरण के लिए उन्होंने शरीर के लिए जिस प्रेस-बोर्ड का इस्तेमाल किया वह 5 मिमी मोटा मानक था। यहां अमेरिका में इसी तरह की सामग्री 1/8 है जो लगभग 3.7 मिमी मोटी है। इसने उद्घाटन में एक अंतर छोड़ दिया जो मूल रूप से प्रेस फिट होने के लिए डिज़ाइन किया गया था। चित्रों को सही करने के बजाय मैंने इन जोड़ों को सुरक्षित करने के लिए गोरिल्ला गोंद का उपयोग किया था।

उन्होंने M3 थ्रेडेड नट और बोल्ट का भी इस्तेमाल किया जो यूएस में आपके स्थानीय हार्डवेयर स्टोर पर मानक नहीं हैं। इन्हें स्थानीय रूप से उपलब्ध विकल्पों में बदलने के बजाय, मैंने केवल हार्डवेयर को ऑनलाइन ऑर्डर किया जैसा कि नीचे मेरे भागों की सूची में दिखाया गया है।

• 22 - M3 x 0.5 x 23mm गतिरोध
• 15 - M3 x 15mm स्पेसर
• ४० - एम३ स्क्रू
• M3 हेक्स नट
• M3 25mm स्क्रू
• 1 - वसंत
• 3/4 "दो तरफा बढ़ते टेप
• 5 - एसजी ५०१० टावरप्रो सर्वो
• 1 - SG92R टावरप्रो मिनी सर्वो
• 1 - SG90 TowerPro मिनी सर्वो
• 2.54 मिमी सिंगल रो स्ट्रेट पिन हैडर
• 1 - आधे आकार का ब्रेडबोर्ड
• 1 - महिला/पुरुष 'एक्सटेंशन' जम्पर वायर - ४० x ६"
• 1 - 12 "x 24" ब्लू एक्रिलिक शीट या अपने पसंदीदा सेवा प्रदाता से लेजर कट टुकड़े
• 2 - 3 मिमी x 20 मिमी + 4 मिमी x 5 मिमी संयुक्त असर स्पेसर 3 डी प्रिंटेड (नीचे देखें)
• 1 - नियंत्रण कक्ष *वायरिंग अनुभाग में नोट देखें
• 1 - डिफ्यूज्ड आरजीबी (त्रि-रंग) 10 मिमी एलईडी
• 1 - Arduino Uno
• 1 - मानक एलसीडी 16x2 + अतिरिक्त - नीले पर सफेद
• 1 - i2c / SPI वर्ण एलसीडी बैकपैक
• १ - एडफ्रूट १६-चैनल १२-बिट पीडब्लूएम/सर्वो ड्राइवर
• 1 - MCP3008 - SPI इंटरफ़ेस के साथ 8-चैनल 10-बिट ADC
• 3 - जॉयस्टिक ब्रेकआउट मॉड्यूल सेंसर *वायरिंग सेक्शन में नोट देखें
• डीसी बैरल जैक
• एसी से डीसी एडाप्टर
• सर्वो एक्सटेंशन केबल्स - मिश्रित लंबाई

इस बांह के लगभग सभी हिस्सों को 1/8 इंच के ऐक्रेलिक से काट दिया गया था, हालांकि दो संयुक्त असर वाले स्पेसर को मुद्रित करने की आवश्यकता होती है। इसके अलावा, दो संयुक्त स्पेसर बेस के लिए डिज़ाइन किए गए मूल डिजाइन को असर शाफ्ट से 7 मिमी लंबा होना चाहिए। जब मैंने ऊपरी बांह की असेंबली शुरू की तो यह जल्दी से स्पष्ट हो गया कि टावरप्रो सर्वो की ऊंचाई के कारण ये बहुत लंबे थे। मुझे केवल 3 मिमी लंबे आधार के साथ नई संयुक्त बीयरिंग बनानी पड़ी, जो वैसे, अभी भी थोड़ा लंबा था लेकिन प्रबंधनीय था। आप अपने सर्वो की सापेक्ष ऊंचाई पर ध्यान देना चाहेंगे और दो निचली भुजाओं के बीच की दूरी को ध्यान में रखेंगे:

सर्वो ऊंचाई + सर्वो हॉर्न + संयुक्त असर + दो तरफा टेप = 47 मिमी +/- 3 मिमी।

चरण 2: आर्म असेंबली

शुरू करने से पहले, अपने सभी सर्वो को केंद्र में रखना सुनिश्चित करें! यदि निर्माण के दौरान किसी भी समय, यदि आप मैन्युअल रूप से सर्वो की स्थिति को स्थानांतरित करते हैं, तो आपको इसे फ्रेम में सुरक्षित करने से पहले इसे पुन: स्थापित करने की आवश्यकता होगी। यह कंधे के सर्वो के साथ विशेष रूप से महत्वपूर्ण है जिसे हमेशा एकसमान में स्थानांतरित करने की आवश्यकता होती है।

1. M3 25mm स्क्रू और हेक्स नट्स का उपयोग करके बेस सर्वो को शीर्ष बेस प्लेट में संलग्न करें। अधिक कसने न दें! नोट: उपयोग के दौरान ढीले नट्स को कम करने के लिए आप थ्रेड्स पर लॉक-टाइट लगाना चाह सकते हैं।
2. यदि आप मेरे द्वारा ऊपर दिए गए पुर्जों की सूची का उपयोग कर रहे हैं, तो आप अगली बार M3 x 0.5 x 23 मिमी स्टैंडऑफ में से प्रत्येक को 2 थ्रेड करके और फिर उन्हें हेक्स नट्स के साथ ऊपरी बेस प्लेट में जोड़कर 5 बेस स्पेसर्स को इकट्ठा करना चाहेंगे।
3. 5 एम3 स्क्रू के साथ निचले बेस प्लेट को गतिरोध में संलग्न करें।

4. एक ऐक्रेलिक सुरक्षित चिपकने का उपयोग करके कंधे की प्लेट को दो सर्वो माउंटिंग प्लेटों में संलग्न करें। मैंने यहां गोरिल्ला ग्लू का इस्तेमाल किया है। नोट: दो सर्वो प्लेटों में से प्रत्येक के पीछे एक छेद होता है जो उन्हें जोड़ने के लिए एक सुदृढीकरण स्पेसर डालने की अनुमति देता है। सुनिश्चित करें कि छेद ऊपर की ओर हैं! * जबकि आपके पास गोंद काम में है, आगे बढ़ें और कलाई की माउंटिंग प्लेट को ग्रिपर मुख्य प्लेट के साथ जोड़ दें। * वैकल्पिक रूप से, आप कलाई की सर्वो प्लेट को दो कलाई की संयुक्त प्लेटों में भी गोंद कर सकते हैं। मैंने नीचे वर्णित गतिरोध के साथ इन्हें एक साथ बोल्ट करने के बजाय यह चुनाव नहीं किया।

5. बेस सर्वो में अब ठीक हो चुके शोल्डर असेंबली को अटैच करें। मैंने सर्वो के साथ शामिल सबसे चौड़े हॉर्न का इस्तेमाल किया जो कि छह स्टेम माउंटिंग हॉर्न था।
6. निचले हाथ के फ्रेम को कंधे के सर्वो में जोड़ना मुश्किल हो सकता है। मेरा सुझाव है कि आगे बढ़ने से पहले हॉर्न को निचले बांह के तख्ते तक सुरक्षित कर लें। नोट: फ्रेम में संलग्न करने से पहले अपने सर्वो को कंधे की विधानसभा के लिए केंद्र में रखना सुनिश्चित करें। इन दो सर्वो को एकसमान चलना चाहिए और यदि उन्हें गलत तरीके से संरेखित किया जाता है तो कम से कम सर्वो घबराहट का कारण होगा और, यदि पर्याप्त रूप से गलत तरीके से संरेखित किया गया है, तो फ्रेम या सर्वो को नुकसान पहुंचा सकता है। * प्रत्येक शोल्डर सर्वो को प्लेट्स के माध्यम से सर्वो को पार करने के बजाय माउंटिंग प्लेट्स के पीछे उनके ब्रैकेट के साथ माउंट किया जाता है - यह आपको हॉर्न को सर्वो शाफ्ट पर एक कोण पर धकेलने और स्क्रू को सुरक्षित करने की अनुमति देगा। सर्वो को अभी तक माउंटिंग प्लेट में सुरक्षित न करें। * अगला, आंतरिक सर्वो जोड़ें और हाथ को माउंट करें

7. बाहों में रिक्त स्थान के माध्यम से सर्वो को धक्का देकर ऊपरी बांह के फ्रेम और सर्वो को इकट्ठा करें और फिर दोनों ऊपरी बांह की प्लेटों के बीच स्पेसर डालें और एम 3 स्क्रू से सुरक्षित करें।

8. कोहनी संयुक्त स्पेसर के पीछे दो तरफा चिपकने वाला टेप जोड़ें और अतिरिक्त ट्रिम करें।
9. स्पेसर को सर्वो के नीचे संलग्न करें जो कोहनी एक्ट्यूएटर के रूप में कार्य करेगा।
10. अपर आर्म असेंबली को लोअर आर्म असेंबली फ्रेम में खिसकाएं और सर्वो हॉर्न स्क्रू को सुरक्षित करें।
11. दो निचले हाथ की प्लेटों के बीच सुदृढीकरण गतिरोध जोड़ें। मैंने वजन कम करने के लिए चारों के बजाय दो का इस्तेमाल किया।
12. ऊपरी कलाई के संयुक्त स्पेसर के पीछे दो तरफा चिपकने वाला टेप जोड़ें और अतिरिक्त ट्रिम करें।
13. स्पेसर को सर्वो के नीचे संलग्न करें जो कलाई एक्ट्यूएटर के रूप में कार्य करेगा।
14. बाहरी कलाई की प्लेट को कलाई के सर्वो हॉर्न से संलग्न करें और हॉर्न स्क्रू से सुरक्षित करें।
15. कलाई की सर्वो प्लेट को दो कलाई की संयुक्त प्लेटों और गतिरोध के साथ इकट्ठा करें।
16. सर्वो प्लेट पर कलाई के सर्वो को सर्वो क्लैंप प्लेट के साथ सुरक्षित करें।
17. ग्रिपर असेंबली को उस हॉर्न से जोड़ने से पहले आपको कलाई के हॉर्न को सर्वो से सुरक्षित करना होगा क्योंकि हॉर्न स्क्रू के खुलने के कारण अवरुद्ध हो गया है।
18. ग्रिपर सर्वो हॉर्न को सर्वो से जोड़ने से पहले फिट होने के लिए ग्रिपर के टुकड़ों को ढीले ढंग से इकट्ठा करें। यह आपको पिछले चरण में हॉर्न को खराब करने के लिए जगह देगा।
19. ग्रिपर हॉर्न को इसके सर्वो से संलग्न करें और ग्रिपर जोड़ों को पकड़े हुए स्क्रू को और कस लें। नोट: इन नट और बोल्ट को पूरी तरह से कसने न दें क्योंकि ग्रिपर को स्थानांतरित करने की अनुमति देने के लिए उन्हें ढीला होना चाहिए।

चरण 3: तारों और नियंत्रण कक्ष

मैंने बाद में शैक्षिक परियोजना के लिए मेरे पास कुछ विचारों के लिए इस परियोजना को एक विकास मंच के रूप में बनाया है। तो, मेरे अधिकांश कनेक्शन साधारण डुपोंट कनेक्टर हैं। मैंने जो एकमात्र सोल्डरिंग किया वह MCP3008 के लिए था। यदि आप इस घटक के लिए एक ब्रेकआउट बोर्ड पा सकते हैं, तो आप इस आर्म सोल्डर को मुक्त बनाने में सक्षम होना चाहिए।

घटकों के 3 समूह हैं:

1. इनपुट - ये आइटम उपयोगकर्ता से जानकारी लेते हैं और जॉयस्टिक और mcp3008 ADC से बने होते हैं।
2. आउटपुट - ये आइटम या तो उपयोगकर्ता को स्थिति दिखाकर या स्थिति डेटा के साथ सर्वो को अपडेट करके दुनिया को डेटा देते हैं। ये आइटम हैं एलसीडी स्क्रीन, एलसीडी बैकपैक, आरजीबी एलईडी, सर्वो ड्राइवर बोर्ड और अंत में सर्वो।
3. प्रसंस्करण - Arduino अंतिम समूह को लपेटता है जो इनपुट से डेटा लेता है और कोड निर्देशों के अनुसार डेटा को आउटपुट में धकेलता है।

उपरोक्त फ्रिट्ज़िंग योजनाबद्ध सभी घटकों के लिए पिन कनेक्शन का विवरण देता है।

इनपुट

हम इनपुट के साथ शुरू करेंगे। जॉयस्टिक एनालॉग डिवाइस हैं - जिसका अर्थ है कि वे Arduino के इनपुट के रूप में एक चर वोल्टेज प्रस्तुत करते हैं। तीन जॉयस्टिक में से प्रत्येक में एक्स और वाई (ऊपर, नीचे, बाएं दाएं) के लिए दो एनालॉग आउटपुट हैं, जो Arduino को कुल 6 इनपुट बनाते हैं। जबकि Arduino Uno में 6 एनालॉग इनपुट उपलब्ध हैं, हमें स्क्रीन और सर्वो नियंत्रक के लिए I2C संचार के लिए इनमें से दो पिन का उपयोग करने की आवश्यकता है।

इस वजह से, मैंने MCP3008 एनालॉग टू डिजिटल कन्वर्टर (ADC) को शामिल किया। यह चिप अधिकतम 8 एनालॉग इनपुट लेता है और उन्हें Arduino के SPI संचार पिन पर एक डिजिटल सिग्नल में परिवर्तित करता है:

• एमसीपी पिन 1-6 > थंब जॉयस्टिक के परिवर्तनीय आउटपुट
• एमसीपी पिन 7 और 8 > कोई कनेक्शन नहीं
• एमसीपी पिन 9 (डीजीएनडी) > ग्राउंड
• एमसीपी पिन 10 (सीएस/एसएचडीएन) > यूनो पिन 12
• एमसीपी पिन 11 (डीआईएन) > यूनो पिन 11
• MCP पिन 12 (DOUT) > Uno पिन 10
• एमसीपी पिन 13 (सीएलके) > ऊनो पिन 9
• एमसीपी पिन 14 (एजीएनडी) > ग्राउंड
• एमसीपी पिन 15 और 16 > +5वी

योजनाबद्ध में जॉयस्टिक कनेक्शन सिर्फ एक उदाहरण के लिए दिखाए गए हैं। इस पर निर्भर करते हुए कि कौन-सी जॉयस्टिक खरीदी जाती है और उन्हें कैसे लगाया जाता है, आपके कनेक्शन मेरे से भिन्न हो सकते हैं। जॉयस्टिक के विभिन्न ब्रांडों में एक अलग पिनआउट हो सकता है और एक्स और वाई को अलग तरह से उन्मुख भी कर सकता है। यह समझना महत्वपूर्ण है कि एडीसी पर प्रत्येक इनपुट क्या दर्शाता है। प्रत्येक पिन मेरे कोड में निम्नलिखित संबंधों का प्रतिनिधित्व करता है:

• पिन 1 - इस पिन पर आधार - एनालॉग डेटा रोबोट पर सबसे कम सर्वो को घुमाएगा
• पिन २ - द शोल्डर - इस पिन पर एनालॉग डेटा दो सर्वो को बेस सर्वो के ऊपर घुमाएगा
• पिन 3 - कोहनी - इस पिन पर एनालॉग डेटा अगले सर्वो को कंधे के सर्वो से ऊपर घुमाएगा
• पिन 4 - यूपी / डीएन कलाई - इस पिन पर एनालॉग डेटा कलाई के सर्वो को घुमाएगा, ग्रिपर असेंबली को ऊपर और नीचे करेगा
• पिन 5 - द ग्रिपर - इस पिन पर एनालॉग डेटा ग्रिपर को खोलेगा और बंद करेगा
• पिन 6 - कलाई घुमाएं - इस पिन पर एनालॉग डेटा ग्रिपर को घुमाएगा

नोट: भागों की सूची में संदर्भित थंब जॉयस्टिक को खरीदते और माउंट करते समय, ध्यान रखें कि मॉड्यूल का उन्मुखीकरण मेरे से भिन्न हो सकता है, इसलिए एडीसी से उचित कनेक्शन के लिए x और y आउटपुट का परीक्षण करें। इसके अलावा, यदि आप मेरे 3डी प्रिंटेड कंट्रोल पैनल का उपयोग कर रहे हैं, तो माउंटिंग होल्स को मेरी ओर से ऑफसेट किया जा सकता है।

आउटपुट

एडफ्रूट पीडब्लूएम/सर्वो कंट्रोलर इस प्रोजेक्ट को बेहद सरल बनाता है। बस सर्वो को सर्वो हेडर से कनेक्ट करें और सभी पावर और सिग्नल कनेक्शन संभाले जाते हैं। जब तक आपको अतिरिक्त लंबी लीड वाले सर्वो नहीं मिलते, आप अलग-अलग लंबाई में सर्वो केबल एक्सटेंशन का एक सेट प्राप्त करना चाहेंगे ताकि आपके सभी सर्वो केबल आपके कंट्रोलर बोर्ड तक पहुंच सकें।

सर्वो निम्नानुसार जुड़े हुए हैं:

• स्थिति 0 - बेस सर्वो
• स्थिति 1 - शोल्डर सर्वो (सर्वो वाई केबल)
• स्थिति 2 - एल्बो सर्वो
• स्थिति 3 - कलाई 1 सर्वो
• स्थिति 4 - ग्रिपर सर्वो
• स्थिति 5 - कलाई 2 सर्वो

इसके अतिरिक्त, VCC और V+ दोनों +5 वोल्ट से जुड़े हैं और GND ग्राउंड से जुड़े हैं।

नोट 1: यहां एक बड़ा नोट: सर्वो कंट्रोल बोर्ड पर पावर टर्मिनल ब्लॉक के माध्यम से पूरी परियोजना के लिए आपूर्ति वोल्टेज आ रहा है। सर्वो कंट्रोलर पर V+ पिन वास्तव में टर्मिनल ब्लॉक से बाकी सर्किट को बिजली की आपूर्ति कर रहा है। यदि आपको अपना यूनो प्रोग्राम करने की आवश्यकता है, तो मैं अत्यधिक अनुशंसा करता हूं कि यूनो को अपने पीसी से कनेक्ट करने से पहले वी + पिन को डिस्कनेक्ट कर दें क्योंकि सर्वो से वर्तमान ड्रॉ आपके यूएसबी पोर्ट को नुकसान पहुंचा सकता है।

नोट 2: मैं प्रोजेक्ट को पावर देने के लिए 6V AC से DC वॉल एडॉप्टर का उपयोग कर रहा हूं। मैं एक एडॉप्टर की सलाह देता हूं जो कम से कम 4A करंट की आपूर्ति कर सकता है ताकि जब एक या अधिक सर्वो बंधे हों, तो करंट में अचानक स्पाइक आपके सिस्टम को ब्राउन-आउट नहीं करता है और आपके Arduino को रीसेट करता है।

सर्वो नियंत्रक द्वारा पहले से उपयोग किए जा रहे I2C इंटरफ़ेस का लाभ उठाने के लिए 16X2 LCD स्क्रीन Adafruit LCD बैकपैक से जुड़ी है। सर्वो कंट्रोलर पर SCL और बैकपैक पर CLK दोनों ही Uno पर पिन A5 से कनेक्ट होते हैं। इसी तरह, सर्वो कंट्रोलर पर एसडीए और बैकपैक पर डीएटी दोनों यूनो पर पिन ए4 से जुड़ते हैं। इसके अतिरिक्त, 5V +5 वोल्ट से जुड़ा है और GND ग्राउंड से जुड़ा है। बैकपैक पर LAT किसी भी चीज़ से जुड़ा नहीं है।

अंत में, आरजीबी एलईडी ऊनो पर पिन 7 (लाल), 6 (हरा), और 5 (नीला) से जुड़ा है। एलईडी का ग्राउंड लेग 330Ohm रेसिस्टर के जरिए ग्राउंड से जुड़ा है।

प्रसंस्करण

अंतिम लेकिन कम से कम, ऊपर सूचीबद्ध नहीं किए गए शेष Arduino कनेक्शन इस प्रकार हैं: पिन 5V +5 वोल्ट से जुड़ा है और GND ग्राउंड से जुड़ा है।

अपने सेटअप में, मैंने सभी उपकरणों के लिए I2C पिन के साथ-साथ सभी पावर और ग्राउंड लाइनों को एक साथ जोड़ने के लिए ब्रेडबोर्ड की साइड रेल का उपयोग किया।

चरण 4: कोड

जैसा कि पहले कहा गया है, मैं मूल रूप से इस परियोजना का निर्माण अपने स्थानीय निर्माता फेयर के प्रदर्शन के रूप में करता हूं। मेरा इरादा था कि यह हमारे बूथ पर बच्चों और वयस्कों के साथ खेलने के लिए कुछ हो। जैसा कि यह पता चला है, यह मेरी कल्पना से कहीं अधिक लोकप्रिय था - इतना अधिक, कि बच्चे इस पर लड़ रहे थे। इसलिए, जब फिर से लिखने का समय आया, तो मैंने एक "डेमो मोड" शामिल किया जो एक समय सीमा लागू करता है।

हाथ वहां बैठे हैं और किसी के जॉयस्टिक को हिलाने की प्रतीक्षा कर रहे हैं और जब वे ऐसा करते हैं, तो यह 60 सेकंड का टाइमर शुरू करता है। 60 सेकंड के अंत में, यह उपयोगकर्ता से इनपुट लेना बंद कर देता है और 15 सेकंड के लिए "आराम" करता है। वे क्या हैं, इस पर कम ध्यान दिया जाता है, इस आराम की अवधि ने स्टिक टाइम के लिए विवाद को बहुत कम कर दिया।

मूल परिचालन

नीचे दिए गए संदर्भ अनुभाग में सूचीबद्ध कोड बहुत सरल है। एक सरणी न्यूनतम, अधिकतम विस्तार, घर की स्थिति और वर्तमान स्थिति के साथ 6 जोड़ों का ट्रैक रखती है। जब हाथ को संचालित किया जाता है, तो स्टार्टअप फ़ंक्शन MCP3008, LCD बैकपैक (और बाद में स्क्रीन) से बात करने के लिए आवश्यक पुस्तकालयों को परिभाषित करता है, और LED पिन को परिभाषित करता है। वहां से यह एक बुनियादी प्रणाली की जांच करता है और हाथ को घर ले जाता है। होम फंक्शन ग्रिपर से शुरू होता है और बेस तक नीचे की ओर काम करता है ताकि यह सामान्य परिस्थितियों में बंधन की संभावना को कम कर सके। यदि हाथ पूरी तरह से बढ़ाया गया है, तो इसे चलाने से पहले हाथ को मैन्युअल रूप से घर में रखना सबसे अच्छा हो सकता है। चूंकि जेनेरिक सर्वोस इसकी स्थिति की प्रतिक्रिया प्रदान नहीं करते हैं, इसलिए हमें प्रत्येक को एक पूर्वनिर्धारित बिंदु पर रखने की आवश्यकता है और प्रत्येक को कितनी दूर ले जाया गया है, इस पर नज़र रखने की आवश्यकता है।

मुख्य लूप पहले प्रतीक्षा मोड में शुरू होता है - जॉयस्टिक को अपने केंद्र की स्थिति से दूर जाने की तलाश में। एक बार ऐसा होने पर, मुख्य लूप राज्यों को उलटी गिनती स्थिति में बदल देता है। जैसे ही उपयोगकर्ता प्रत्येक जॉयस्टिक को स्थानांतरित करता है, केंद्र से जॉयस्टिक की सापेक्ष स्थिति वर्तमान ज्ञात स्थिति से जोड़ या घटाएगी और उपयुक्त सर्वो को अपडेट करेगी। एक बार जब एक सर्वो एक दिशा में अपनी निर्धारित सीमा तक पहुँच जाता है, तो जॉयस्टिक रुक जाता है। उपयोगकर्ता को इसे फिर से स्थानांतरित करने के लिए जॉयस्टिक को दूसरी दिशा में ले जाने की आवश्यकता होगी। यह उनके हार्डवेयर स्टॉप की परवाह किए बिना सर्वो पर लगाए जाने के लिए एक सॉफ़्टवेयर सीमा है। यह सुविधा आपको जरूरत पड़ने पर एक निर्दिष्ट परिचालन क्षेत्र के भीतर हाथ की गतिविधियों को रखने की अनुमति देती है। यदि जॉयस्टिक को केंद्र की ओर छोड़ा जाता है, तो गति रुक जाएगी।

यह कोड सिर्फ एक सामान्य प्रारंभिक बिंदु है। आप अपनी इच्छानुसार अपने स्वयं के मोड जोड़ सकते हैं। एक उदाहरण टाइमर-कम निरंतर रन मोड हो सकता है या हो सकता है कि जॉयस्टिक पुश बटन को इनपुट के रूप में जोड़ें और रिकॉर्ड/प्लेबैक मोड लिखें।

चरण 5: लिंक और संसाधन

हाथ संदर्भ

• पोस्ट जिसने इस परियोजना को प्रेरित किया
• मूल डिज़ाइनर ब्लॉग पोस्ट मेरी अपनी रोबोटिक भुजामेरी मिनी सर्वो ग्रिपर और पूर्ण रोबोटिक भुजा रोबोटिक भुजा और इलेक्ट्रॉनिक्स को गुणा करें
• थिंगविवर्स आर्म
• थिंगविवर्स मिनी सर्वो ग्रिपर

सॉफ्टवेयर पुस्तकालय

• एडफ्रूट पीडब्लूएम/सर्वो नियंत्रक संसाधन
• एमसीपी३००८ पुस्तकालय
• MCP3008 डेटाशीट

नियंत्रण कक्ष और कोड

• मेरे द्वारा बनाए गए पैनल की टिंकरकाड ड्राइंग
• वर्तमान कोड भंडार