चरखी-संचालित, रोबोटिक स्विंग आर्म लैंप: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

आपको चाहिये होगा:

उपकरण:

-वायर कटर

-हैक्सॉ -शाफ़्ट या रिंच

-ऊर्जा छेदन यंत्र

-लेजर कटर (वैकल्पिक)

-गर्म गोंद वाली बंदूक

इलेक्ट्रॉनिक्स:

-2x हॉबी सर्वो मोटर्स

-अरुडिनो/रास्पबेरीपी/एलेगू किट

-ब्रेड बोर्ड

-जॉयस्टिक मॉड्यूल या 2 पोटेंशियोमीटर

आपूर्ति/अन्य सामग्री:

- कबाड़ की दुकान से लैम्प

-लैम्प बेस (मेरा एक पुराना है जो मेरे पास आइकिया से था लेकिन आमतौर पर वे दीपक के साथ आते हैं)

-नली कीलक

-कॉर्ड (विभिन्न तनावों और कॉर्ड प्रकारों के साथ प्रयोग)

-सिलाई मशीन बॉबिन

-x2 नायलॉन कैबिनेट रोलर्स

-केबल आयोजक (वैकल्पिक)

-विभिन्न अन्य हार्डवेयर

चरण 1: जंक शॉप लैंप की मरम्मत

मेरी सभी परियोजनाओं की तरह, मेरी प्राथमिकताओं में से एक खरीद और नई आपूर्ति नहीं करना था, और इसके बजाय पुनर्नवीनीकरण या अप-साइकिल घटकों पर भरोसा करना था। अपने कार्बन पदचिह्न को ऑफसेट करने की कोशिश के लिए भुगतान करने की कीमत, निश्चित रूप से, सुविधा है। एक स्थानीय कबाड़ की दुकान पर मैंने जो जोड़ा हुआ दीपक खरीदा था, वह काफी पीटा गया था, इसलिए इसे ठीक करना पड़ा। सबसे पहले, मुझे फिक्सिंग के लिए टूटे हुए बीम से इसे बाहर निकालने के लिए लैंप कॉर्ड को काटना पड़ा। एक हैकसॉ के साथ, मैंने दीपक के बीम (चित्रित) में से एक के उलझे हुए सिरे को हटा दिया। लगभग एक इंच की टूटी हुई बीम को हटाने के बाद, मुझे समानांतर बीम से एक इंच भी निकालना पड़ा ताकि इसे बाहर निकाला जा सके। इसे खत्म करने के लिए, मैंने दोनों बीमों पर अपनी पावर ड्रिल के साथ नए स्क्रू-होल को देखा और फिर से इकट्ठा किया।

चरण 2: सर्वो स्थापित करना

इसके लिए, मैंने आसानी से हटाने के लिए मोटरों को पकड़ने के लिए दो समकोण कोष्ठकों का उपयोग किया। आधार के साथ समकोण कोष्ठक के लिए छेदों को चिह्नित करें और ड्रिल करें, रोटेशन की धुरी के साथ संरेखित करें - जो इस मामले में लैंप के आधार के लिए क्षैतिज है, और लैंप के केंद्रीय शाफ्ट के लिए लंबवत है। यह हिस्सा कुछ आसान है, बस सावधान रहें और उनके माध्यम से ड्रिल करने का प्रयास करने से पहले नली क्लैंप को खोलना सुनिश्चित करें क्योंकि उन्हें ड्रिल करना बहुत कठिन हो सकता है। जब ब्रैकेट्स और क्लैम्प्स की असेंबली की जाती है, तो क्लैंप को मोटे तौर पर एक आयताकार आकार में मोड़ें और प्रत्येक सर्वो के चारों ओर जकड़ें और कस लें।

इसके बाद, मैंने पुली को चलाने के लिए विंच के रूप में उपयोग करने के लिए विभिन्न आकारों के कुछ लेजर कट डिस्क बनाए। कुछ प्रयोग और पहियों की अदला-बदली के बाद, मैंने तय किया कि लैंप के शाफ्ट / एक्स-अक्ष के लिए 2.5 "व्यास और बेस असेंबली के लिए दो अतिरिक्त 2.5" + 1 "व्यास डिस्क थे।

चरण 3: पुली को स्थापित करना

एक बार जब सर्वो जगह पर आ गए, तो इस रोबोट को चलाना शुरू करने का समय आ गया था! मैंने ज्यादातर गियर के बजाय पुली पर फैसला किया क्योंकि मुझे गियर के साथ काम करने का कोई अनुभव नहीं है और इस एक उद्देश्य के लिए अपना खुद का गियरबॉक्स डिजाइन और गढ़ने का मन नहीं कर रहा था। मुझे चरखी प्रणाली भी पसंद आई क्योंकि दीपक की गति अधिक स्वाभाविक लगती थी, और लगभग एक प्रारंभिक ऑटोमेटा की याद ताजा करती थी।

चरण 4: सर्किटरी और कोड

सबसे पहले, मैंने टिंकरकैड सर्किट के साथ अपने दोनों सर्वो को नियंत्रित करने के लिए सर्किटरी को प्रोटोटाइप किया। यहां अंतिम योजनाबद्ध है जिस पर मैंने समझौता किया है, जिसे इनपुट के रूप में या जॉयस्टिक के रूप में दो पोटेंशियोमीटर का उपयोग करने के लिए आसानी से पुन: कॉन्फ़िगर किया जा सकता है। कोड एक सरल प्रोग्राम है जो जॉयस्टिक इनपुट के लिए पुन: कॉन्फ़िगर किए गए सर्किट के साथ भी काम करता है। यहाँ अंतिम कोड के लिए पेस्ट-बिन है: यहाँ।

चरण 5: निष्कर्ष और अगला पुनरावृत्ति नोट्स

अंत में, मेरा पूरी तरह से इकट्ठे रोबोटिक लैंप कार्यात्मक था, हालांकि; सर्वो मोटर्स इतने शक्तिशाली नहीं थे कि लगातार दीपक को हिला सकें। आंदोलन बहुत झटकेदार और छिटपुट था, जो मुझे पसंद आया, लेकिन अक्सर यह बिल्कुल भी नहीं चलता था। जब मैंने "मूर्ति" की स्थिति में हॉबी-ग्रेड सर्वो मोटर्स का उपयोग किया, तो एक भयानक चिकोटी का शोर हुआ। इसे संभावित रूप से दो तरीकों से रोका जा सकता है:

1. मांग पर कुछ कोण मान ग्रहण करने के लिए सर्वो का उपयोग करने के बजाय चरखी डोरियों को हवा देने और वांछित स्थिति पर रुकने के लिए स्टेपर मोटर्स का उपयोग करना।

2. मेरे कोड को एक मूर्ति स्थिति के लिए समायोजित करना जिसमें एक निश्चित मूल्य से कम होने पर सर्वो को कोई इनपुट प्राप्त नहीं हो रहा है। जिस तरह से मैंने सर्वो मोटर्स के लिए अलग-अलग इनपुट कोण मानों को मैप किया है, वे लगातार संचालित होने या कुछ मिनट इनपुट सिग्नल प्राप्त करने की स्थिति में हैं, तब भी जब कोई भी नियंत्रक को नहीं छू रहा हो।

मैं एक बेहतर रिमोट कंट्रोलर भी बनाना चाहूंगा। मैं जॉयस्टिक की अदला-बदली करूंगा-जो बहुत बारीक है-दो पोटेंशियोमीटर पर। वायरलेस कार्यक्षमता के लिए एक आईआर ट्रांसमीटर/रिसीवर भी एक मजेदार अतिरिक्त होगा। बेशक, मेरा प्रोटोटाइप नियंत्रक केवल वेल्क्रो के साथ ऐक्रेलिक के एक टुकड़े पर लगाया गया है, इसलिए मैं निश्चित रूप से अपने वायरलेस नियंत्रक के लिए समर्पित आवास के रूप में बनाउंगा।

अंत में, मुझे इस परियोजना के साथ बहुत मज़ा आया, और किसी और को चरखी-संचालित रोबोटिक लैंप पर देखना अच्छा लगेगा!