WalabotEye - हैप्टिक फीडबैक के साथ ऑब्जेक्ट ट्रैकर: 11 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

दृष्टि में कठिन के लिए, अपने आस-पास की दुनिया की बेहतर समझ रखने के लिए इसका उपयोग करें।

आपूर्ति

इस परियोजना में उपयोग की जाने वाली चीजें

हार्डवेयर घटक वालाबोट निर्माता ×1

ADAFRUIT DRV2605L हैप्टिक मोटर नियंत्रक ×1

रास्पबेरी पाई 3 मॉडल बी × 1

एडफ्रूट वाइब्रेटिंग मिनी मोटर डिस्क ×1

5.1V बैटरी पैक ×1

बैकपैक ×1

जम्पर तार (जेनेरिक) ×5

चरण 1: सार

यदि आप अपने आस-पास की वस्तुओं को महसूस करने में सक्षम हों तो यह कैसा होगा? मतलब आप अंतरिक्ष के चारों ओर नेविगेट कर सकते हैं, भले ही आपकी दृष्टि से समझौता किया गया हो? न केवल उन लोगों के लिए जो आंशिक रूप से देखे गए हैं, इस विचार का उपयोग आपातकालीन सेवाओं (अर्थात् अग्निशमन विभाग) द्वारा धुएं से भरे वातावरण में भी किया जा सकता है। ऑडियो हमेशा निर्देश देने का सबसे अच्छा और सबसे अलग तरीका नहीं होता है, दूसरी तरफ हैप्टिक फीडबैक सही होगा।

चरण 2: मूल विचार

मैं एक सेंसर बनाना चाहता था जो बाधाओं को उठा सके, और फिर पहनने वाले को हैप्टिक फीडबैक का उपयोग करके सलाह दे कि वस्तु कितनी दूर है, और क्या यह बाएं, दाएं या मृत आगे से आ रही है। इसके लिए मुझे इसकी आवश्यकता होगी: एक सेंसर जो 3D स्पेस को देखने में सक्षम हो हैप्टिक फीडबैक ड्राइवर हैप्टिक फीडबैक एक्ट्यूएटरएक बाहरी बैटरीएक बैकपैक जिसके लिए उसे स्ट्रैप किया जाना है।

चरण 3: वालाबोट

दीवारों के माध्यम से देखना चाहते हैं? 3D स्पेस में सेंस ऑब्जेक्ट? महसूस करें कि क्या आप पूरे कमरे से सांस ले रहे हैं? अच्छा, तुम भाग्य में हो।

वालाबोट कम शक्ति वाले रडार का उपयोग करके आपके आस-पास की जगह को महसूस करने का एक नया तरीका है। यह इस परियोजना के लिए महत्वपूर्ण होने जा रहा था। मैं 3 डी अंतरिक्ष में वस्तुओं के कार्टेशियन (एक्स-वाई-जेड) निर्देशांक लेने में सक्षम हूं, इन्हें पहनने वाले को उनके आस-पास की जगह की बेहतर समझ देने के लिए हैप्टीक फीडबैक की एक श्रृंखला में मैप किया जाएगा।

चरण 4: आरंभ करना

सबसे पहले चीज़ें, आपको वालाबोट को चलाने के लिए एक कंप्यूटर की आवश्यकता होगी, इस परियोजना के लिए मैं बिल्ट इन वाईफाई और सामान्य अतिरिक्त ओम्फ के कारण रास्पबेरी पाई 3 (यहां आरपीआई के रूप में संदर्भित) का उपयोग कर रहा हूं।

मैंने चीजों को अच्छा और सरल रखने के लिए पूर्वस्थापित एनओओबीएस के साथ 16 जीबी एसडी कार्ड खरीदा, और रास्पियन को मेरी पसंद के लिनक्स ओएस के रूप में स्थापित करने का विकल्प चुना (यदि आप रास्पियन को स्थापित करने के तरीके से अपरिचित हैं, तो कृपया इसे थोड़ा पढ़ने के लिए कुछ समय दें) ठीक है, एक बार जब आप रास्पियन को अपने आरपीआई पर चलाना शुरू कर देते हैं, तो हमारे प्रोजेक्ट के लिए चीजें तैयार करने के लिए कुछ कॉन्फ़िगरेशन कदम उठाने होंगे। सबसे पहले, सुनिश्चित करें कि आप नवीनतम कर्नेल संस्करण चला रहे हैं और कमांड शेल खोलकर और टाइप करके अपडेट की जांच करें:

सुडो एपीटी-अपडेट प्राप्त करें

सुडो एपीटी-डिस्ट-अपग्रेड प्राप्त करें

(सुडो को यह सुनिश्चित करने के लिए जोड़ा गया है कि आपके पास प्रशासनिक विशेषाधिकार हैं जैसे कि सामान काम करेगा।) इसे पूरा होने में कुछ समय लग सकता है, इसलिए जाओ और एक अच्छी चाय पी लो। 2.

आपको आरपीआई के लिए वालाबोट एसडीके स्थापित करने की आवश्यकता है। अपने आरपीआई वेब ब्राउज़र से https://www.walabot.com/gettingstarted पर जाएं और रास्पबेरी पाई इंस्टॉलर पैकेज डाउनलोड करें।

एक कमांड शेल से:

सीडी डाउनलोड

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

हमें i2c बस का उपयोग करने के लिए RPi को कॉन्फ़िगर करना शुरू करना होगा। एक कमांड शेल से:

sudo apt-पायथन-smbus स्थापित करें

sudo apt-i2c-tools स्थापित करें

एक बार यह हो जाने के बाद, आपको मॉड्यूल फ़ाइल में निम्नलिखित जोड़ना होगा।

एक कमांड शेल से:

सुडो नैनो / आदि / मॉड्यूल

इन 2 तारों को अलग-अलग पंक्तियों में जोड़ें

i2c-देव

i2c-bcm2708

वालाबोट थोड़ा सा करंट खींचता है, और हम सामान को नियंत्रित करने के लिए GPIO का भी उपयोग करेंगे, इसलिए हमें इन्हें सेट करने की आवश्यकता है।

एक कमांड शेल से:

सुडो नैनो /boot/config.txt

फ़ाइल के अंत में निम्न पंक्तियाँ जोड़ें:

Safe_mode_gpio=4

max_usb_current=1

आरपीआई निर्माताओं के लिए एक उत्कृष्ट उपकरण है, लेकिन यह वर्तमान में सीमित है जो इसे वालाबोट को भेज सकता है। इसलिए हम अधिक मानक 500mA के बजाय 1Amp अधिकतम करंट क्यों जोड़ रहे हैं।

चरण 5: पायथन

पायथन क्यों? ठीक है, क्योंकि यह कोड के लिए बहुत आसान है, दौड़ने में तेज़ है, और बहुत सारे अच्छे पायथन उदाहरण उपलब्ध हैं! मैंने इसे पहले कभी इस्तेमाल नहीं किया था और जल्द ही कुछ ही समय में चल रहा था। अब आरपीआई को हम जो चाहते हैं उसके लिए कॉन्फ़िगर किया गया है, अगला कदम वालबोट एपीआई, एलसीडी सर्वो इंटरफेस तक पहुंच के लिए पायथन को कॉन्फ़िगर करना है।

वालाबोट के लिए

एक कमांड शेल से:

सुडो पाइप स्थापित करें "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

हैप्टिक चालक के लिए

एक कमांड शेल से:

sudo apt-get install git बिल्ड-एसेंशियल पायथन-देव

सीडी ~

गिट क्लोन

Adafruit DRV2605 haptic ड्राइवर बोर्ड बहुत अच्छा है क्योंकि आप बहुत से सहेजे गए haptic प्रोफाइल को ट्रिगर करने के लिए I2C सिग्नल भेज सकते हैं। केवल नकारात्मक पक्ष यह था कि इसके लिए कोई पायथन पुस्तकालय उपलब्ध नहीं था। लेकिन डरो मत! मैंने इस परियोजना के हिस्से के रूप में एक लिखा है।

चरण 6: स्क्रिप्ट को स्वतः चलाना

अब जब यह सब सेट और कॉन्फ़िगर हो गया है, और हमारे पास पायथन कोड तैयार है, तो हम चीजों को ऑटो चलाने के लिए सेट कर सकते हैं ताकि हम कीबोर्ड और मॉनिटर को छोड़ सकें।

करने के लिए कुछ चीजें हैं:

पायथन प्रोग्राम को चलाने के लिए एक नई स्क्रिप्ट फ़ाइल बनाएँ

sudo nano walaboteye.sh

इन पंक्तियों को जोड़ें

#!/बिन/श

अजगर /घर/पीआई/वालाबोटआईसीएलआई.py

इसे सहेजना सुनिश्चित करें। आगे हमें टाइप करके स्क्रिप्ट को चलाने की अनुमति देनी होगी:

सुडो चामोद +x /home/pi/walaboteye.sh

और अंत में, हमें इस स्क्रिप्ट को /etc/rc.local फ़ाइल में जोड़ना होगा

सूडो नैनो /etc/rc.local होम जोड़ें/pi/walaboteye.sh &

"&" शामिल करना सुनिश्चित करें। यह Python स्क्रिप्ट को बैकग्राउंड में चलने देता है, राइट! यह सभी कॉन्फ़िगरेशन और सॉफ़्टवेयर सॉर्ट किए गए हैं, इसके बाद हार्डवेयर को वायर करने का समय है।

चरण 7: हार्डवेयर

यह मेरा सबसे अच्छा घंटा नहीं है, लेकिन यह खुशी से हैकी महसूस करता है! जैसा कि आप छवियों से देखेंगे।

चरण 8:

वायरिंग अप सुपर सरल है। आरपीआई, एसडीए एससीएल वीसीसी और जीएनडी पिन को डीआरवी २६०५ संबंधित पिन से कनेक्ट करें। अपने हैप्टिक मोटर को ड्राइवर बोर्ड से कनेक्ट करें…उस बिट के लिए बस इतना ही!

चरण 9:

उसके बाद, आपको बस इतना करना है कि वालाबोट यूएसबी को आरपीआई से कनेक्ट करें और अपना बेहतरीन स्टिकी टेप प्राप्त करें, और दिखाए गए अनुसार सब कुछ सुरक्षित करें:

चरण 10: यह कैसे काम करता है

विचार बहुत सरल है। यह निर्भर करता है कि बाधा कितनी दूर है, यह इस बात पर निर्भर करता है कि आपके कंधे पर भनभनाहट कितनी प्रबल होगी। 2 मीटर दूर एक सॉफ्ट बज़ है, 70cm के नीचे एक बहुत तेज़ बज़ है और बीच में सब कुछ है।

• सेंसर आपको यह भी बताने में सक्षम है कि क्या बाधा आगे मृत है, बाएं से आ रही है या दाएं से आ रही है।
• जिस तरह से यह करता है वह एक दूसरा हैप्टिक बज़ जोड़ना है, यह इस बात पर निर्भर करता है कि वस्तु कहाँ है। यदि बाधा आगे मर चुकी है, तो यह एक साधारण दोहराव वाली चर्चा है, जिसकी ताकत इस बात पर निर्भर करती है कि वह कितनी दूर है।
• यदि बाधा दाईं ओर है, तो मुख्य बज़ के बाद एक रैंप अप बज़ जोड़ा जाता है। फिर, ताकत इस बात पर निर्भर करती है कि वह कितनी दूर है
• यदि बाधा बाईं ओर है, तो मुख्य बज़ के बाद एक रैंप डाउन बज़ जोड़ा जाता है

सरल!

चरण 11: कोड

वालाबोट आई जीथूब

DRV2605 GitHub