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वीडियो: रोबोटिक ग्रिपर: 6 कदम
2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21
इस परियोजना में मैं आपको दिखाऊंगा कि कैसे मैंने एक रोबोटिक ग्रिपर बनाया जो एक Arduino द्वारा नियंत्रित है और पूरी तरह से 3D प्रिंट करने योग्य है। यह प्रोजेक्ट ओपन सोर्स रोबोटिक आर्म पर आधारित है, जिसे jjshortcut ने इंस्ट्रक्शंस पर 8 साल पहले पोस्ट किया था, आप उनके प्रोजेक्ट को यहां देख सकते हैं।
चरण 1: 3डी प्रिंट
उपयोग किए गए सभी भाग 3D प्रिंटेड हैं मैंने ओपन सोर्स प्रोजेक्ट्स DXF फ़ाइल ली और इसे इंक स्केप में खोला। फिर मैंने सभी अलग-अलग हिस्सों को अलग कर दिया और एक बार जब मुझे ज़रूरत नहीं हुई तो मैंने प्रत्येक भाग को अलग-अलग सहेजा और एसटीएल कनवर्टर के लिए एक ऑनलाइन एसवीजी का उपयोग किया। एक बार परिवर्तित होने के बाद मैंने मुख्य ग्रिपर के अलावा सभी भागों के लिए ऊंचाई 5 मिमी निर्धारित की, जिसे मैंने 10 मिमी की ऊंचाई पर सेट किया था।
मैंने फिर क्यूरा में एसटीएल फाइलें खोलीं और इसे एसडी कार्ड में सहेजा और सभी भागों को प्रिंट किया।
चरण 2: विधानसभा
एक बार जब सभी भागों को प्रिंट कर लिया गया तो मैंने भागों में छेदों को बड़ा करने के लिए 3 मिमी की ड्रिल का उपयोग किया क्योंकि वे आकार से थोड़े कम थे। मुझे तब कुछ स्लॉट फाइल करने पड़े ताकि सभी भागों को एक साथ फिट किया जा सके।
मैंने भागों को एक साथ जोड़ने के लिए M3 बोल्ट और M3 नाइलोक नट्स का उपयोग किया। मैंने वास्तव में छोटे सेल्फ टैपिंग स्क्रू का उपयोग करके सर्वो को 3 डी प्रिंट से जोड़ा। मैंने तब छोटे सेल्फ टैपिंग स्क्रू का उपयोग करके सर्वो मोटर के अंत में 3D प्रिंट संलग्न किया।
मैंने ग्रिपर के अंत में कुछ रबर बेल्ट चिपकाने के लिए दो तरफा टेप का भी इस्तेमाल किया ताकि चीजों को उठाते समय इसकी पकड़ अधिक हो।
चरण 3: नियंत्रक
मैंने सर्वो को नियंत्रित करने के लिए एक Arduino UNO का उपयोग करने का निर्णय लिया। सर्किट बहुत सरल है बस सर्वो के सकारात्मक को 5v से और नेगेटिव को ग्राउंड से फिर सिग्नल वायर को पिन 9 से कनेक्ट करें।
एक बार सर्वो कनेक्ट होने के बाद एक पोटेंशियोमीटर को एनालॉग पिन 0 से कनेक्ट करें, फिर एक बार पोटेंशियोमीटर के किनारे और दूसरी तरफ 5v से कनेक्ट करें।
फिर मैंने Arduino को कंप्यूटर से कनेक्ट करके और फिर इसे Arduino पर अपलोड करके कोड अपलोड किया। मैंने नीचे कोड शामिल किया है।
#include सर्वो myservo; // सर्वो को नियंत्रित करने के लिए सर्वो ऑब्जेक्ट बनाएं
इंट पॉटपिन = 0; // पोटेंशियोमीटर को जोड़ने के लिए इस्तेमाल किया जाने वाला एनालॉग पिन
इंट वैल; // एनालॉग पिन से मान पढ़ने के लिए चर
व्यर्थ व्यवस्था() {
myservo.attach(9); // पिन 9 पर सर्वो को सर्वो ऑब्जेक्ट से जोड़ता है}
शून्य लूप () {
वैल = एनालॉगरेड (पोटपिन); // पोटेंशियोमीटर का मान पढ़ता है (0 और 1023 के बीच का मान)
वैल = नक्शा (वैल, 0, 1023, 0, 180); // इसे सर्वो के साथ उपयोग करने के लिए स्केल करें (0 और 180 के बीच का मान)
myservo.write (वैल); // स्केल किए गए मान के अनुसार सर्वो स्थिति सेट करें
देरी(15); // वहां पहुंचने के लिए सर्वो की प्रतीक्षा करता है}
चरण 4: हो गया
अब जबकि सब कुछ जुड़ा हुआ है और प्रोग्राम किया गया है जब आप पोटेंशियोमीटर नॉब को घुमाते हैं तो ग्रिपर खुल जाएगा और बंद हो जाएगा। चीजों को उठाने के लिए इस ग्रिपर को रोबोट आर्म से जोड़ा जा सकता है।
चरण 5: पावती
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