Arduino सूमो रोबोट: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

हमारे शुरू करने से पहले

सूमो रोबोट क्या है?

यह विशिष्ट आयामों और विशेषताओं वाला एक स्व-नियंत्रित रोबोट है, इसे एक शत्रुतापूर्ण आकार में भी डिज़ाइन किया गया है जो इसे अन्य रोबोटों के साथ प्रतियोगिताओं और प्रतियोगिताओं में भाग लेने के लिए योग्य बनाता है।

"सूमो" नाम एक पुराने जापानी खेल से आया है, जो एक रिंग में लड़ने वाले दो विरोधी हैं, उनमें से प्रत्येक दूसरे प्रतिद्वंद्वी को इससे बाहर निकालने की कोशिश कर रहा है, और सूमो रोबोटिक्स प्रतियोगिताओं में रोबोटों को भी यही करना चाहिए, जहां दो रोबोट रिंग में और एक दूसरे को अपने प्रतिद्वंद्वी को बाहर निकालने की कोशिश कर रहे हैं।

विचार:

एक निश्चित विशिष्टताओं के साथ एक रोबोट का निर्माण करें और उस प्रतियोगिता (सूमो) के नियमों के अनुरूप, यह रोबोट किसी भी तरह से रिंग से बाहर नहीं होने के लिए लड़ने और जीवित रहने के लिए सटीक आयामों में होना चाहिए।

तो आइए एक नजर डालते हैं सूमो रोबोट प्रतियोगिता कानूनों पर:

मैं कुछ महत्वपूर्ण भूमिकाओं के बारे में बताऊंगा, जिन पर आपको अपना सूमो बनाते समय विचार करना चाहिए, इससे आपको अपने स्वयं के विचार की कल्पना और नवाचार करने में मदद मिल सकती है, बिना गहन विवरण के।

1. आयाम: अधिकतम चौड़ाई 20 सेमी, अधिकतम लंबाई 20 सेमी, ऊंचाई निर्दिष्ट नहीं है।

2. आकार: दौड़ शुरू करने के बाद रोबोट का आकार बदल सकता है, लेकिन अविभाज्य भागों के बिना एक केंद्रीय वस्तु बनाए रखने के लिए।

3. वजन: 3 किलो से अधिक नहीं।

4. रोबोट को सेल्फ कंट्रोलिंग होना चाहिए।

चरण 1: अवयव

1 Arduino Ano3

2 डीसी मोटर

Arduino के लिए 1 L298N डुअल एच ब्रिज

1 अल्ट्रासोनिक सेंसर

2 आईआर टीसीआरटी 5000

1 बैटरी 9वी

एए बैटरी 4 * 1.5 वी टुकड़े + बैटरी हाउस

4 रोबोट पहिए

जम्पर तार

चरण 2: प्रत्येक घटक के लिए उपयोग

अब हमारे पास आवश्यक घटक हैं, तो आइए विवरण में जानें कि इसका उपयोग किस लिए किया जाता है..

1- Arduino Ano3

यह एक मुख्य बोर्ड है जो सभी भागों को नियंत्रित करता है और इसे एक साथ जोड़ता है

2- डीसी मोटर

जो रोबोट को प्रतिस्पर्धा के दायरे में पैंतरेबाज़ी करने और आगे बढ़ने में मदद करते हैं

4- Arduino के लिए L298N डुअल एच ब्रिज

यह एक छोटा पैनल है जो मोटर्स को निरंतर वोल्टेज प्रदान करता है, साथ ही आंदोलन और वोल्टेज के अच्छे नियंत्रण के साथ Arduino प्लेट का समर्थन करता है।

5- अल्ट्रासोनिक सेंसर

अल्ट्रासोनिक सेंसर का उपयोग प्रतिद्वंद्वी के रोबोट का पता लगाने के लिए किया जाता है और इसे आमतौर पर रोबोट के शीर्ष पर रखा जाता है।

6- आईआर टीसीआरटी 5000

जैसा कि हमने पहले ही उल्लेख किया है, प्रतियोगिता की अंगूठी एक निश्चित आकार में डिज़ाइन की गई है और इसमें दो रंग हैं, भरना काला है और फ्रेम सफेद है। प्रतियोगी को बाहर नहीं जाना चाहिए। इसलिए, हम यह सुनिश्चित करने के लिए IR सेंसर का उपयोग करते हैं कि रोबोट रिंग से बाहर नहीं होगा। यह सेंसर रिंग के रंगों के बीच अंतर करने की क्षमता रखता है)।

7- बैटरी 9वी

यह महत्वपूर्ण वोल्टेज के साथ मुख्य बोर्ड (Arduino) का समर्थन करता है।

8- एए बैटरी 4 * 1.5 वी टुकड़े + बैटरी हाउस

यह महत्वपूर्ण वोल्टेज के साथ दो मोटर्स (डीसी मोटर) का समर्थन करता है और पहियों के लिए पूरी ताकत देने के लिए इसे अलग किया जाना चाहिए।

9- जम्पर तार

चरण 3: डिजाइन

मैंने Google 3D स्केच-अप का उपयोग करके दो सूमो रोबोट डिज़ाइन बनाए हैं क्योंकि लेजर कटर पर ऐक्रेलिक से भागों को काटने से पहले मुझे अपने रोबोट के पेपर मॉडल बनाना पसंद है। यह सत्यापित करने के लिए कि सभी भाग एक साथ ठीक से फिट होंगे, यह महत्वपूर्ण है कि पेपर मॉडल चित्र के सटीक आकार में मुद्रित हों।

और मैं प्रतिस्पर्धा कानूनों के साथ विशिष्ट माप में होने पर विचार करता हूं, इसलिए अधिक रचनात्मक डिजाइनों में सोचने की कोशिश करें और अपना खुद का मॉडल करें।

सबमिट किए गए रोबोट के वजन के प्रति अधिक संवेदनशील होने के लिए या फिर रोबोट के सामने बैटरियों को रोबोट के रूप में 45 डिग्री के कोण पर सामने की ढाल के साथ रखें।

डिज़ाइन 1 यहाँ से डाउनलोड करें

डिज़ाइन २ को यहाँ से डाउनलोड करें

आप पेपर मॉडल टेम्प्लेट भी डाउनलोड कर सकते हैं

Adobe Acrobat Reader (अनुशंसित सॉफ़्टवेयर) के साथ PDF फ़ाइल खोलें

चरण 4: रणनीति खेलें

जैसा कि हमने पहले उल्लेख किया है कि रोबोट के पास स्वयं को नियंत्रित करने की अपनी क्षमता होनी चाहिए, इसलिए यह हमें इसे एक से अधिक तरीकों से प्रोग्राम करने की क्षमता देता है, यह इस बात पर निर्भर करता है कि आप रोबोट को किसी भी प्रतिद्वंद्वी की तरह रिंग पर कैसे खेलना चाहते हैं। असली खेल जीतना चाहते हैं।

खेलने की रणनीति (1):

· हम लगातार अपने चारों ओर रोबोट बनायेंगे।

घूर्णन के दौरान रोबोट हमेशा दूरी को लगातार मापता रहता है।

· यदि मापी गई प्रतिद्वंद्वी दूरी (उदाहरण के लिए 10 सेमी) से कम है, तो इसका मतलब है कि प्रतिद्वंद्वी सीधे रोबोट के सामने है।

· रोबोट को घूमना बंद कर देना चाहिए और फिर हमला करना शुरू कर देना चाहिए (जल्दी से पूरी ताकत के साथ आगे बढ़ें)।

· रोबोट को हमेशा यह सुनिश्चित करने के लिए आईआर सेंसर से रीडिंग लेनी चाहिए कि हमने रिंग बॉर्डर को पार नहीं किया है।

· यदि सफेद रंग की IR उपस्थिति के बारे में पढ़ा जाता है, तो उसे रोबोट को सीधे सेंसर की विपरीत दिशा में ले जाना चाहिए (उदाहरण के लिए: यदि सामने वाला सेंसर, जो रोबोट के सफेद रंग का संकेत देता है, पीछे की ओर बढ़ता है)!

खेलने की रणनीति (2):

· शुरुआत में रोबोट सामने की दूरी को मापता है।

· रोबोट समान मापी गई दूरी को पीछे ले जाते हैं।

· रोबोट घूमना बंद कर देता है और फिर अचानक हमला करना शुरू कर देता है (पूरी ताकत से आगे बढ़ो)।

· प्रतिद्वंद्वी संलग्न होने की स्थिति में रोबोट को रिंग से बाहर गिरने पर खुद को जीवित रहने के लिए 45 डिग्री घूमना चाहिए।

· रोबोट को हमेशा यह सुनिश्चित करने के लिए आईआर सेंसर से रीडिंग लेनी चाहिए कि हमने रिंग बॉर्डर को पार नहीं किया है।

· यदि सफेद रंग की IR उपस्थिति के बारे में पढ़ा जाता है, तो उसे रोबोट को सीधे सेंसर की विपरीत दिशा में ले जाना चाहिए (उदाहरण के लिए: यदि सामने वाला सेंसर, जो रोबोट के सफेद रंग का संकेत देता है, पीछे की ओर बढ़ता है)!

चरण 5: प्रोग्रामिंग

कृपया सर्किट और कोड की जाँच करें

* अपडेट 2019-03-26

पहले यहां से अल्ट्रासोनिक लाइब्रेरी डाउनलोड करें और इसे इंस्टॉल करें:

github.com/ErickSimoes/Ultraonic/blob/mas…

/*

अहमद अज़ूज़ी द्वारा

www.instructables.com/id/How-to-Make-Ardu…

पहले यहाँ से lib डाउनलोड करें

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/ma…

*/

#अल्ट्रासोनिक शामिल करें

अल्ट्रासोनिक अल्ट्रासोनिक (4, 3);

कॉन्स्ट इंट IN1=5;

कॉन्स्ट इंट IN2=6; कॉन्स्ट इंट IN3=9; कॉन्स्ट इंट IN4 = 10; #define IR_sensor_front A0 // फ्रंट सेंसर #define IR_sensor_back A1 // रियर सेंसन इंट डिस्टेंस;

व्यर्थ व्यवस्था()

{ सीरियल.बेगिन (९६००); देरी (5000); // सूमो संगत भूमिकाओं के अनुसार} शून्य लूप () {इंट आईआर_फ्रंट = एनालॉग रीड (आईआर_सेंसर_फ्रंट); int IR_back = analogRead (IR_sensor_back); दूरी = अल्ट्रासोनिक। पढ़ें (); रोटेट (200); // रॉटेट शुरू करें अगर (दूरी <20) {स्टॉप (); जबकि (दूरी 650 || IR_back > 650) {ब्रेक;} देरी(10); } अगर (IR_front <650) // < 650 का अर्थ है सफेद रेखा { Stop (); देरी (50); बैकवर्ड (255); देरी (500); } अगर (IR_back <650) // {रोकें (); देरी (50); फॉरवर्ड (255); देरी (500); } /* ----------- डिबगिंग ----------------- सीरियल.प्रिंट (अल्ट्रासोनिक। रेंजिंग (सीएम)); सीरियल.प्रिंट्लन ("सेमी"); Serial.println ("आईआर फ्रंट:"); Serial.println (IR_front); Serial.println ("आईआर बैक:"); सीरियल.प्रिंट्लन (आईआर_बैक); */

} //--------------------------------------------

शून्य फॉरवर्ड (इंट स्पीड) {// जब हम मोटर को आगे बढ़ने देना चाहते हैं, // बस इस हिस्से को लूप सेक्शन पर खाली कर दें। एनालॉगवर्इट (IN1, स्पीड); एनालॉगवर्इट (IN2, 0); एनालॉगवाइट (आईएन 3, 0); एनालॉगवाइट (आईएन 4, स्पीड); }//------------------------------------------ शून्य पिछड़ा (इंट स्पीड) {// जब हम मोटर को आगे बढ़ने देना चाहते हैं, // बस इस हिस्से को लूप सेक्शन पर खाली कर दें। एनालॉगवर्इट (IN1, 0); एनालॉगवर्इट (IN2, स्पीड); एनालॉगवर्इट (IN3, स्पीड); एनालॉगवाइट (आईएन 4, 0); }//------------------------------------------ शून्य घुमाएँ (इंट स्पीड) {// जब हम मोटर को घुमाने देना चाहते हैं, // बस इस हिस्से को लूप सेक्शन पर खाली कर दें। एनालॉगवर्इट (IN1, स्पीड); एनालॉगवर्इट (IN2, 0); एनालॉगवर्इट (IN3, स्पीड); एनालॉगवाइट (आईएन 4, 0); }//------------------------------------------ शून्य स्टॉप(){// जब हम मोटर को रोकना चाहते हैं, // बस इस हिस्से को लूप सेक्शन पर खाली कर दें। एनालॉगवर्इट (IN1, 0); एनालॉगवर्इट (IN2, 0); एनालॉगवाइट (आईएन 3, 0); एनालॉगवाइट (आईएन 4, 0); }