स्वायत्त नेरफ संतरी बुर्ज: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

कुछ साल पहले, मैंने एक ऐसी परियोजना देखी जिसमें एक अर्ध-स्वायत्त बुर्ज दिखाया गया था जो एक बार निशाना लगाने के बाद अपने आप आग लगा सकता था। इसने मुझे लक्ष्य हासिल करने के लिए पिक्सी 2 कैमरे का उपयोग करने का विचार दिया और फिर स्वचालित रूप से nerf बंदूक को निशाना बनाया, जो तब लॉक हो सकती थी और अपने आप ही आग लगा सकती थी।

यह परियोजना DFRobot.com द्वारा प्रायोजित थी

आवश्यक भागों:

गियरबॉक्स के साथ DFRobot स्टेपर मोटर-

DFRobot Stepper Motor Driver-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 स्टेपर मोटर

अरुडिनो मेगा 2560

कोर्ट-SR04

नेरफ नाइट्रोन

चरण 1: अवयव

इस परियोजना के लिए, बंदूक को आंखों की आवश्यकता होगी, इसलिए मैंने पिक्सी 2 का उपयोग करना चुना क्योंकि यह मेनबोर्ड के साथ कितनी आसानी से इंटरफेस कर सकता है। तब मुझे एक माइक्रोकंट्रोलर की आवश्यकता थी, इसलिए मैंने एक Arduino Mega 2560 को चुना क्योंकि इसमें कितने पिन हैं।

चूंकि बंदूक को दो कुल्हाड़ियों, यॉ और पिच की आवश्यकता होती है, इसलिए इसके लिए दो स्टेपर मोटर्स की आवश्यकता होती है। उसकी वजह से, DFRobot ने मुझे अपना डुअल DRV8825 मोटर ड्राइवर बोर्ड भेजा।

चरण 2: सीएडी

मैंने फ़्यूज़न 360 को लोड करके और नेरफ़ गन के एक संलग्न कैनवास को सम्मिलित करके शुरू किया। तब मैंने उस कैनवास से एक ठोस शरीर बनाया। बंदूक के डिजाइन के बाद, मैंने कुछ असर-आधारित समर्थन के साथ एक मंच बनाया जो बंदूक को बाएं से दाएं घुमाने की अनुमति देगा। मैंने इसे चलाने के लिए घूमने वाले प्लेटफॉर्म के बगल में एक स्टेपर मोटर लगाई।

लेकिन बड़ा सवाल यह है कि बंदूक की पिच को ऊपर और नीचे कैसे किया जाए। उसके लिए, एक रैखिक ड्राइव सिस्टम की आवश्यकता थी जिसमें एक बिंदु जंगम ब्लॉक से जुड़ा हो और बंदूक के पीछे दूसरा बिंदु हो। एक रॉड दो बिंदुओं को जोड़ती है, जिससे बंदूक को अपनी केंद्रीय धुरी के साथ घूमने की इजाजत मिलती है।

आप यहां सभी आवश्यक फाइलें डाउनलोड कर सकते हैं:

www.thingiverse.com/thing:3396077

चरण 3: भागों का निर्माण

मेरे डिज़ाइन के लगभग सभी भाग 3D प्रिंटेड होने के लिए हैं, इसलिए मैंने उन्हें बनाने के लिए अपने दो प्रिंटर का उपयोग किया। फिर मैंने अपने सीएनसी राउटर के लिए आवश्यक टूलपैथ उत्पन्न करने के लिए पहले फ़्यूज़न 360 का उपयोग करके चलने योग्य प्लेटफ़ॉर्म बनाया, फिर मैंने डिस्क को प्लाईवुड की शीट से काट दिया।

चरण 4: विधानसभा

सभी भागों के बनने के बाद, उन्हें इकट्ठा करने का समय आ गया था। मैंने असर समर्थन को घूर्णन डिस्क से जोड़कर शुरू किया। फिर मैंने 6 मिमी एल्यूमीनियम छड़ और थ्रेडेड रॉड को टुकड़ों के माध्यम से चलाकर रैखिक पिच असेंबली को एक साथ रखा। अंत में, मैंने एक स्टील रॉड और एल्यूमीनियम एक्सट्रूज़न से बने दो पोस्ट के साथ ही नेरफ गन को संलग्न किया।

चरण 5: प्रोग्रामिंग

अब परियोजना के सबसे कठिन भाग के लिए: प्रोग्रामिंग। एक प्रक्षेप्य-फायरिंग मशीन बहुत जटिल है, और इसके पीछे का गणित भ्रमित करने वाला हो सकता है। मैंने प्रोग्राम फ्लो और लॉजिक को चरण-दर-चरण लिखकर शुरू किया, यह विवरण देते हुए कि प्रत्येक मशीन स्थिति में क्या होगा। विभिन्न राज्य इस प्रकार हैं:

लक्ष्य हासिल करें

बंदूक की स्थिति

मोटर्स को स्पूल करें

बन्दूक चलाओ

मोटरों को हवा दें

लक्ष्य को प्राप्त करने के लिए लक्ष्य के रूप में नियॉन गुलाबी वस्तुओं को ट्रैक करने के लिए पहले पिक्सी को स्थापित करना शामिल है। फिर बंदूक तब तक चलती है जब तक लक्ष्य पिक्सी के दृश्य में केंद्रित नहीं हो जाता है, जहां बंदूक बैरल से लक्ष्य तक इसकी दूरी को मापा जाता है। इस दूरी का उपयोग करके, कुछ बुनियादी त्रिकोणमितीय कार्यों का उपयोग करके क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर दूरियां पाई जा सकती हैं। मेरे कोड में get_angle() नामक एक फ़ंक्शन है जो इन दो दूरियों का उपयोग करके गणना करता है कि उस लक्ष्य को हिट करने के लिए कितने कोण की आवश्यकता है।

बंदूक फिर इस स्थिति में चली जाती है और MOSFET के माध्यम से मोटरों को चालू करती है। पांच सेकंड के लिए स्पूल करने के बाद यह ट्रिगर खींचने के लिए सर्वो मोटर को घुमाता है। MOSFET तब मोटर को बंद कर देता है और फिर nerf बंदूक लक्ष्य की तलाश में लौट आती है।

चरण 6: मज़ा आ रहा है

मैंने बंदूक की सटीकता का परीक्षण करने के लिए दीवार पर एक नीयन गुलाबी इंडेक्स कार्ड लगाया। इसने अच्छा प्रदर्शन किया, क्योंकि मेरा प्रोग्राम मापा दूरी के लिए कोण को कैलिब्रेट और समायोजित करता है। यहां एक वीडियो है जिसमें बंदूक को काम करते हुए दिखाया गया है।