[डब्ल्यूआईपी] मायो आर्मबैंड द्वारा नियंत्रित ड्रॉबॉट बनाना: ११ कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

हैलो सभी को!

कुछ महीने पहले, हमने एक ओपन-फ्रेम ड्रॉबॉट बनाने के विचार से निपटने का प्रयास करने का फैसला किया, जो इसे नियंत्रित करने के लिए केवल मायो बैंड का उपयोग करता था। जब हम पहली बार इस परियोजना पर निकले, तो हम जानते थे कि इसे दो अलग-अलग चरणों में विभाजित करने की आवश्यकता होगी। हमारा पहला मुख्य चरण हमारे ड्रॉ बॉट के लिए एक ओपन-फ्रेम डिज़ाइन के चारों ओर अपने सिर को लपेटने की कोशिश करना था। यह एक गैर-मानक सेटअप है, और हम यह देखना चाहते थे कि इस डिज़ाइन के क्या लाभ हैं।

दूसरा, हम जानते थे कि इस प्रोटोटाइप का निर्माण केवल हमारे लिए उपयोगी साबित होगा। हमारा डिजाइन और योजना हमारे अंतिम फ्रेम को धातु में स्थानांतरित करने की थी, और एक आर्डिनो का उपयोग करके, मायो बैंड में निर्मित एक्सेलेरोमीटर और जाइरोस्कोप से हमारी स्थिति प्राप्त करें। वह जानकारी तब मोटर्स को भेजी जाएगी, और उपयोगकर्ता की गति को दोहराएगी। हम जानते थे कि इससे हमारा दूसरा चरण तीन मुख्य पहलुओं में विभाजित हो जाएगा:

1. Arduino के माध्यम से Myo से मोटर्स तक प्रोग्रामिंग
2. हमारे डेटा को गति में अनुवाद करने के लिए विद्युत डिज़ाइन
3. एक उचित आकार का फ्रेम बनाने के लिए यांत्रिक डिजाइन जो हमारी गति को सुविधाजनक बनाएगा

हमारी टीम के प्रत्येक सदस्य ने हमारी डिजाइन प्रक्रिया के एक अनूठे हिस्से के साथ सबसे अधिक सहज महसूस किया, इसलिए हमने प्रत्येक व्यक्ति के बीच अपने काम को तोड़ने का फैसला किया। हमने अपनी संपूर्ण डिज़ाइन प्रक्रिया के दौरान अपने दिन-प्रतिदिन की सोच को ट्रैक करने के लिए एक ब्लॉग भी रखा, जैसा कि अधिक वैश्विक रूप के विपरीत है।

चरण 1: हमने क्या करने की योजना बनाई

हमारा लक्ष्य इन दोनों उत्पादों को इस तरह से संयोजित करना था कि हमने पहले कभी इस्तेमाल नहीं किया हो। हम अपने मायो आर्मबैंड और एविल मैड साइंटिस्ट के एक्सीड्रा से प्रेरित डिजाइन के अपने संस्करण के बीच एक लाइव रिले बनाने के लिए तैयार हैं।

चरण 2: प्रोटोटाइप सामग्री सूची

2 2 x 4 लकड़ी के बोर्ड 1 बेल्ट या चेन माप> = 65" 4 लकड़ी के नाखून 3 दांतों के साथ गियर जो बेल्ट या चेन में फिट होते हैं 4 3 x 8 वेक्स छिद्रित प्लेट 30 " रबर स्पेसर 8 1" व्यास वाशर 1 1" व्यास लकड़ी डॉवेल 1' लंबा 8 वेक्स स्क्रू 1"8 ½" वेक्स स्क्रू 8 2" वेक्स स्क्रू 8 ¼" रबर स्पेसर 48 वेक्स नट 1 छोटा ज़िप टाई

चरण 3: [प्रोटोटाइप] वुडवर्किंग अवर आर्म्स एंड कैरिज इंटीरियर

हमने दो 2x4 को पकड़ा और उन्हें बराबर लंबाई में काट दिया (33 )

एक टेबल का उपयोग करके हमने देखा कि हमने बोर्डों के संकीर्ण हिस्से के साथ-साथ बीच में”गहरा और ⅛” चौड़ा बनाया है

डॉवेल को 4 2”टुकड़ों में काटें और डॉवेल के बीच में लगभग ¼” व्यास में एक ड्रिल प्रेस का उपयोग करके एक छेद ड्रिल करें।

चरण 4: [प्रोटोटाइप] हमारी गाड़ी बनाना

आदर्श रूप से हम वेक्स छिद्रित स्टील के दो 7x7 टुकड़ों का उपयोग करेंगे, लेकिन हमारे पास जो कुछ भी हमारे पास उपलब्ध था वह 2x7 स्ट्रिप्स थे इसलिए हमने उन्हें "X" कॉन्फ़िगरेशन में एक साथ बोल्ट किया।

”रबर स्पेसर के स्टैक 5 और वेक्स प्लेटों के कोनों को एक दूसरे से सुरक्षित करें

जैसा कि चित्र 1 में दिखाया गया है, लकड़ी के डॉवेल को ढीले ढंग से सुरक्षित करें ताकि वे उनके बीच लगभग 2”की जगह के साथ स्वतंत्र रूप से घूमें, यह देखने के लिए चित्र का उपयोग करें कि इस बिंदु पर गियर कहाँ स्थित होने चाहिए, हमने वाशर का उपयोग किया लेकिन बाद में पाया कि छोटे प्लास्टिक वेक्स गियर बेहतर काम करते हैं।.

1/2 "वेक्स स्क्रू, ¼" रबर स्पेसर और 1" व्यास वाले वाशर का उपयोग करके वाशर को एक ऊंचे स्थान पर सुरक्षित करें जैसा कि चित्र 1 में दिखाया गया है (हमने हरे प्लास्टिक गियर का उपयोग किया क्योंकि हमें सही वॉशर नहीं मिला) सुनिश्चित करें कि वाशर सक्षम हैं आसानी से स्पिन करने और बोर्ड के पायदान में फिट होने के लिए।

चरण 5: [प्रोटोटाइप] यह सब एक साथ रखना

एक बोर्ड को एक सतह पर रखें और गाड़ी को बीच में स्लाइड करें ताकि वाशर बोर्ड के ऊपर गाड़ी को पकड़ें और बोर्ड के दोनों ओर गियर को नीचे की ओर घुमाएँ ताकि वे स्वतंत्र रूप से घूमें। दूसरे बोर्ड के एक छोर पर एक गियर कील लगाकर सुनिश्चित करें कि यह केंद्रित है और इसे पहले बोर्ड के लंबवत गाड़ी पर स्लाइड करें।

अब बेल्ट को सिस्टम के माध्यम से लूप किया जाना चाहिए जैसा कि दिखाया गया है, इस बात पर सावधानीपूर्वक ध्यान दें कि बेल्ट के बाहर डॉवेल कैसे हैं और चेसिस के केंद्र में कुछ भी नहीं है जो बेल्ट को चलते समय बाधित कर सकता है।

अब बेल्ट को बोर्ड के उस तरफ बन्धन की जरूरत है जिसमें गियर नहीं है। हमने अपने बन्धन के लिए एक अतिरिक्त कील और ज़िप टाई का उपयोग किया। लेकिन इस्तेमाल की जाने वाली विधि तब तक मायने नहीं रखती जब तक कि बेल्ट उस स्थान पर लगी रहती है

चरण ६: [प्रोटोटाइप] समाप्त और चल रहा है

यही होना चाहिए, बेल्ट को अलग-अलग संयोजनों में खींचें और देखें कि इसका हाथ पर क्या प्रभाव पड़ता है!

चरण 7: हमारे मॉडल को हमारे तैयार डिज़ाइन में अनुवाद करना

एक बार जब हमने अपना प्रोटोटाइप पूरा कर लिया, तो हम खुश थे। हम में से कोई भी निश्चित नहीं था कि असेंबली से पहले सिस्टम कैसे काम करता है। लेकिन, एक बार जब हमारे हिस्से एक साथ आ गए, तो हमें जल्दी से पता चला कि हमें क्या पसंद है और अंतिम डिज़ाइन बनाते समय हम इसे कैसे सुधारेंगे। समाधान करने के लिए प्रणाली के साथ हमारी मुख्य शिकायतें थीं:

1. स्केल

   1. हमारा प्रोटोटाइप बड़े पैमाने पर और बोझिल था, जिसने इसे हमारी बाहों के किनारे पर टिपने के लिए प्रवण बना दिया
   2. गाड़ी आवश्यकता से बहुत बड़ी थी, और इसमें बहुत सारी जगह बर्बाद हो गई थी
   3. हमारा बेल्ट (एक वेक्स टैंक ट्रेड) आवश्यकता से बहुत बड़ा था, जिसने हथियारों के बीच अतिरिक्त जगह पेश की

2. टकराव

   1. हमारे वेक्स धागे सभी बिंदुओं पर आसानी से लकड़ी के डॉवेल रोलर्स के ऊपर से नहीं गुजरते थे
   2. लकड़ी पर प्लास्टिक ने कई मामलों में गाड़ी को चलने के लिए तैयार नहीं किया

3. मोटरीकरण

   हमें सिस्टम को पावर-सक्षम बनाने की जरूरत है

इन बातों को ध्यान में रखते हुए, हमने अंतिम डिजाइन के लिए अपनी योजनाएँ बनाईं। हम चाहते थे कि ड्रॉबॉट को एक आर्डिनो के माध्यम से मायो के साथ नियंत्रित किया जाए, और हम फ्रेम को एल्यूमीनियम और छोटा बनाना चाहते थे।

ऐसा करने के लिए, हमने अपने मूल प्रोटोटाइप का एक प्रतिशत लिया, और उस आकार से काम करने के लिए निकल पड़े। शीट मेटल का उपयोग करके, जो एक परिरक्षित असर के माध्यम से गुजरने के लिए चैनलों को पर्याप्त चौड़ा करने के लिए मशीनीकृत किया जाएगा, हमारे पास एक हल्का लेकिन मजबूत डिज़ाइन होगा जिसमें उच्च उपयोग सहनशीलता होगी।

हमारे प्रोटोटाइप ने हमें कुछ ही मिनटों में यह निर्धारित करने की अनुमति दी कि मोटर रोटेशन ने हमारे ड्रॉबॉट के सिर को कैसे प्रभावित किया। यह हमें यह समझने के लिए प्रेरित करता है कि हमारा नियंत्रण डिजाइन हमारी अपेक्षा से अधिक सरल होगा। करीब से निरीक्षण करने पर, हमें पता चला कि मोटर की गति योगात्मक है! इसका मतलब है कि प्रत्येक मोटर का हमारी गति पर एक स्वतंत्र वांछित प्रभाव पड़ता है, लेकिन जब हम उन्हें एक साथ जोड़ते हैं, तो वे रद्द करना शुरू कर देते हैं।

उदाहरण के लिए, यदि एक कोऑर्डिनेट प्लेन की तरह माना जाता है, तो निगेटिव x एक्सट्रीमिटी में बिछाने वाली मोटर हमेशा हमारे ड्रॉअर को दूसरे और चौथे क्वाड्रंट में खींचती है। इसके विपरीत, सकारात्मक x छोर पर बिछाने वाली मोटर हमेशा दराज को पहले और तीसरे चतुर्थांश में ले जाएगी। यदि हम अपने मोटर्स की गति को जोड़ते हैं, तो यह उस संघर्ष को निर्देशित करने के हिस्से को रद्द कर देगा, और उन हिस्सों को बढ़ा देगा जो सहमत हैं।

चरण 8: कोडिंग

जबकि मैंने कुछ साल पहले सी में काफी व्यापक रूप से काम किया था, मुझे लुआ या सी ++ के साथ कोई अनुभव नहीं था, और इसका मतलब था कि मुझे दस्तावेज़ीकरण को देखने में काफी समय व्यतीत करने की आवश्यकता थी। मुझे पता था कि मैं जिस सामान्य कार्य को पूरा करने की कोशिश कर रहा था, वह समय के अंतराल में उपयोगकर्ता की स्थिति प्राप्त करना और फिर इसे मोटर्स को पास करना था। मैंने उन हिस्सों को बेहतर ढंग से पचाने के लिए अपने लिए कार्य को तोड़ने का फैसला किया, जिनकी मुझे आवश्यकता होगी।

1. मायो (लुआ) से डेटा प्राप्त करें

मैं जानता था कि मुझे Myo से जानकारी एकत्र करने का कोई तरीका निकालने की आवश्यकता है। यह उस चुनौती का पहला भाग था जिसे मैं प्राप्त करना चाहता था। ऐसा करने के लिए, मैं चाहता था कि उपयोगकर्ता ड्रॉ शुरू करने से पहले अपने कैनवास आकार को कैलिब्रेट करे। यह मुझे काम करने के लिए एक सीमा रखने की अनुमति देगा। फिर मैं अपने डेटा बिंदुओं को पास करने के लिए अधिकतम कैनवास का प्रतिशत लेकर विभिन्न उपयोगकर्ताओं के बीच कार्यक्रम को सामान्य कर सकता था। मैंने एक स्क्रिप्टेड घटना का फैसला किया है जो एक सेकंड के हर आधे हिस्से में एक गेटऑरिएंटेशन जांच करेगा, क्योंकि यह चेक को कभी भी जंगली कूद नहीं करने की अनुमति देगा, जिसे आपको अनुमान लगाने की आवश्यकता होगी (उदाहरण के लिए, यदि उपयोगकर्ता बेतहाशा वापस झूल रहा था और आगे)।

इसने मेरे द्वारा मारा गया पहला रोडब्लॉक बनाया। मैंने लुआ की एक बहुत बड़ी सीमा की खोज की, और यह मुझे स्क्रिप्ट जारी रखने से पहले प्रतीक्षा करने की अनुमति नहीं देगा। इस क्रिया को करने का एकमात्र तरीका या तो सीपीयू को रोकना था (जो इसे विश्व स्तर पर रोक देगा, यहां तक कि सिस्टम घड़ी को पकड़कर), या ओएस विशिष्ट कमांड का उपयोग करने के लिए। मेरे उदाहरण कोड में, मैंने मूल ओएस चेक में छोड़ दिया जो मैंने किया (टिप्पणी)। यह लुआ के दस्तावेज़ीकरण में बड़ी मात्रा में शोध करने के बाद था, और सिस्टम पथ स्वरूपण की जांच करके किया गया था। यह तब था जब मैंने फैसला किया कि मुझे उन परियोजनाओं के लिए दस्तावेज़ीकरण देखने की ज़रूरत है जो पहले प्रकाशित हो चुके थे। मुझे तुरंत एहसास हुआ कि मैंने कितना समय बर्बाद किया है, और तुरंत मंच चर के लिए नेतृत्व किया गया था। इसके साथ, मैं ओएस विशिष्ट प्रतीक्षा आदेशों को लगभग तुरंत लागू करने में सक्षम था, क्योंकि उन दिनों के विपरीत मुझे अपने पिछले समाधान को एक साथ जोड़ना पड़ा।

यह डिजाइन के इस समय के आसपास था कि विद्युत पहलू पर काम शुरू हुआ, और मैंने कोड के इस पहलू पर काम स्थगित कर दिया। यह जानने का इरादा है कि हमारे मोटर्स ने आर्डिनो के साथ कैसे हस्तक्षेप किया।

2. Arduino के आसपास काम करना (C++)

जैसे-जैसे हमारे ब्रेडबोर्ड के साथ काम अधिक जटिल होता गया, मुझे पता चला कि आर्डिनो मल्टीथ्रेडिंग में असमर्थ था। यह मेरे मूल कोड डिज़ाइन में एक बड़ा रिंच था, और हमारे नियंत्रक के साथ प्रस्तुत सीमाओं के बारे में और अधिक पढ़ने के बाद, मुझे पता चला कि मुझे प्रोग्राम करना होगा कि कैसे Arduino दोनों के बीच स्विच करेगा। जैसे-जैसे हमारी समय सीमा नजदीक आती गई, यह मेरे प्रयासों का केंद्र बिंदु बन गया। मुझे अपनी मूल स्क्रिप्ट के बड़े हिस्से को स्क्रैप करना पड़ा क्योंकि वे फ़ाइल को पढ़ने वाले मोटर नियंत्रक के साथ समकालिक रूप से फ़ाइल में डेटा लिखने के लिए डिज़ाइन किए गए थे। यह एक कतार समारोह की अनुमति देने के लिए यह सुनिश्चित करने के लिए था कि भले ही उपयोगकर्ता हमारे दराज से आगे हो, यह परियोजना को बर्बाद नहीं करेगा।

मैंने तय किया कि कतारबद्ध कार्य को सहेजा जाना चाहिए, यदि इसे पहले की तरह लागू नहीं किया गया है। ऐसा करने के लिए, मैंने सरणियों का एक वेक्टर बनाया। इसने मुझे न केवल अपने पिछले डिजाइन की भावना को अपेक्षाकृत बरकरार रखने की अनुमति दी, इसका मतलब यह भी था कि मुझे पढ़ने या लिखने के लिए फ़ाइल में अपने स्थान का ट्रैक रखने की आवश्यकता नहीं थी। इसके बजाय, अब मुझे केवल अपने वेक्टर में एक नया मान जोड़ने की आवश्यकता थी यदि उपयोगकर्ता आगे बढ़ रहा था (प्रारंभिक परीक्षण अंतिम रिकॉर्ड की गई स्थिति से x और y दोनों में कैनवास आकार के अंतर के 1% से कम था, जिसके परिणामस्वरूप डेटा की कोई रिकॉर्डिंग नहीं हुई). मैं तब अपने वेक्टर में सबसे पुराना मान ले सकता था और एक झटके में, इसे मोटर नियंत्रण में भेज सकता था, इसे हमारी फ़ाइल में लिख सकता था, और फिर इसे अपने वेक्टर से हटा सकता था। इसने निरंतर आईओ स्ट्रीम चलने के बारे में मेरी बहुत सारी चिंताओं को साफ कर दिया।

चरण 9: विद्युत

जबकि मैंने अतीत में एक इलेक्ट्रॉनिक्स क्लास ली है, और arduinos के साथ उचित मात्रा में काम किया है। मैंने कभी भी arduino को बाहरी स्रोत (myo) से जानकारी प्राप्त करने में गहराई से काम नहीं किया है, मेरे पास केवल arduino के माध्यम से जानकारी आउटपुट करने का अनुभव है। हालाँकि, मैंने अपने ड्रॉबॉट पर मोटरों को वायरिंग करने के लिए लिया, और उनके लिए कोड पर काम कर रहा था ताकि वे मायो कोड के साथ काम कर सकें।

मेरे द्वारा उपयोग की जाने वाली सामग्री:

2 एक्स स्टेपर मोटर्स

1 एक्स ब्रेडबोर्ड

1 एक्स अरुडिनो (यूनो)

2 एक्स चालक आईसी एल२९३डीई

40 एक्स जम्पर तार

2 एक्स प्रशंसक

1. स्टेपर मोटर्स और फैन को ब्रेडबोर्ड से जोड़ना

सर्किट आरेख के बाद, हम ब्रेडबोर्ड पर ड्राइवर को एक स्टेपर मोटर तार कर सकते हैं। फिर, उसी आरेख का अनुसरण करते हुए दूसरे ड्राइवर और मोटर पर लागू होता है, हालांकि, जम्पर तारों को आर्डिनो में पिन के एक अलग सेट में प्लग करना होगा (चूंकि पहली मोटर 4 अन्य की जगह ले रही है)।

चेतावनी/टिप:

ड्राइवर बहुत छोटे हैं और पिन एक साथ बहुत करीब हैं। दो ड्राइवरों को जगह देना बुद्धिमानी होगी ताकि तार भ्रमित न हों।

अगला प्रशंसकों को तार करना है। यह काफी सरल है, मेरे पास जो पंखे उपलब्ध थे, वे बुनियादी कंप्यूटर प्रोसेसर प्रशंसक थे, जो सकारात्मक और जमीनी थे। उन दोनों को ब्रेडबोर्ड पर उनके संबंधित +/- पिन में प्लग करें, और प्रत्येक को प्रत्येक ड्राइवर की ओर कोण करें। (हमने पाया कि चूंकि स्टेपर मोटर्स को लंबे समय से सूचनाओं और आदेशों के फटने की सूचना मिल रही है, इसलिए ड्राइवर ज़्यादा गरम हो जाते हैं और गंध लेते हैं। इसे ठंडा करने के लिए एक पंखे को जोड़ने से यह समस्या ठीक हो जाती है)।

2. अरुडिनो कोड

यह आसान हिस्सा है!

Arduino IDE खोलें "फ़ाइल" टैब पर जाएं, फिर "उदाहरण" टैब पर जाएं जो और भी नीचे गिर जाएगा और आपको "स्टेपर" टैब दिखाएगा फिर आप "Stepper_OneStepAtATime" खोलना चाहते हैं

यह एक उदाहरण कोड प्रीलोड करेगा जो आर्डिनो/मोटर वायरिंग के लिए लगभग प्लग-एंड-प्ले है। हमें छोटे समायोजन करने होंगे क्योंकि हम दो मोटर चला रहे होंगे, जो मैं नीचे दिखाऊंगा। आपने जिस पिन का उपयोग करने का निर्णय लिया है, उसके आधार पर आपको मामूली समायोजन भी करना पड़ सकता है, क्योंकि Arduino IDE डिफ़ॉल्ट रूप से 8-11 पिन करता है।

कोड जो मैंने दो मोटरों को "सिंक" में स्थानांतरित करने के लिए उपयोग किया है, वह नीचे है:

//#शामिल

कॉन्स्ट इंट स्टेप्सपेर रेवोल्यूशन = २००;

Stepper myStepper1(stepsPerRevolution, 9, 10, 11, 12);

Stepper myStepper2(stepsPerRevolution, 4, 5, 6, 7);

इंट स्टेपकाउंट = 0;

शून्य सेटअप () {// सीरियल पोर्ट को इनिशियलाइज़ करें: Serial.begin (९६००); }

शून्य लूप () {

myStepper1.step(1);

सीरियल.प्रिंट ("चरण:");

सीरियल.प्रिंट्लन (स्टेपकाउंट);

स्टेपकाउंट++;

देरी (0.5);

myStepper2.step(1); देरी (0.5); }

3. संभावित समस्याएं

इस प्रक्रिया के दौरान जिन मुद्दों का मैंने सामना किया, वे सही कोड उदाहरण का उपयोग नहीं कर रहे थे, एक खराब जम्पर तार का उपयोग करके, गलत ड्राइवर आईसी का उपयोग कर रहे थे।

सुनिश्चित करें कि आप जिस ड्राइवर का उपयोग कर रहे हैं वह मोटर को नियंत्रित करने में सक्षम है।

सीरियल नंबर की जांच करें और इसके स्पेक्स की जांच करें।

मुझे एक मृत जम्पर तार होने की समस्या का सामना करना पड़ा, जिससे मेरी मोटरें अजीब तरह से घूमने लगीं।

मुझे हर तार की जांच के लिए मल्टीमीटर का इस्तेमाल करना पड़ता था।

और हमेशा छोटी त्रुटियों के लिए अपने कोड की दोबारा जांच करें जैसे अंत ";" गायब होना आदेश।

चरण 10: यांत्रिक

1. सामग्री

हथियारों के पूर्ण उत्पादन मॉडल के लिए यह अनुशंसा की जाती है कि वे मजबूत लेकिन हल्के पदार्थ से बने हों, हमने महसूस किया कि एल्यूमीनियम एक आदर्श फिट था।

हमने ९.१२५" x १७.५" तक कटी हुई ०३२ गेज एल्युमिनियम शीट का इस्तेमाल किया और पिछले चरण में दिखाए गए ड्राइंग से पैटर्न का पता लगाया।

2. निर्माण

हेमर (नीली मशीन) का उपयोग करते हुए हमने विपरीत दिशाओं का सामना करने वाले हेम्स को जोड़ा ताकि जब टुकड़ा टूट जाए और मुड़ा हुआ हो, तो दो हेम एक ही पूर्ण टुकड़े का निर्माण करते हुए आपस में जुड़ जाएंगे।

बड़े मोड़ के लिए हमने टेनिसमिथ का इस्तेमाल किया, क्योंकि यह उच्च परिशुद्धता है।

अब छोटे मोड़ के लिए, आप एक छोटे पैर वाली मशीन का उपयोग करना चाहेंगे, यह वह जगह है जहाँ रोटो-डाई जैसी मशीन आती है। अपने छोटे पैर के कारण, यह छोटे ब्रेक बनाने की अनुमति देता है, दुर्भाग्य से, हमारे निपटान में रोटो-डाई अभी भी हमारी रेल के लिए बहुत बड़ी थी और यह विकृत थी।

**वैकल्पिक रूप से, यदि आपके पास उचित उपकरण या उपकरण तक पहुंच नहीं है, तो एक विकल्प बनाया जा सकता है।**

हमारे मामले में, हमने प्लाज्मा कटर का उपयोग करके एल्यूमीनियम सौर पैनल रेल से अपनी बाहों को काट दिया और सिरों को चिकना कर दिया और फिर उन्हें दो तरफा रेल प्रणाली बनाने के लिए बैक टू बैक बोल्ट किया। आदर्श रूप से, हम रेल को एक साथ वेल्ड करना चाहते हैं, हालांकि, एक वेल्डिंग स्टेशन तक पहुंच के बिना हमने रेल को एक साथ जोड़ दिया और ड्रिल किया और फिर उन्हें एक साथ बोल्ट किया। लेकिन यदि यह मार्ग लिया जाता है, तो लॉक नट और वॉशर का उपयोग करने के लिए विशेष देखभाल की जानी चाहिए ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि टुकड़ा जितना संभव हो उतना कम फ्लेक्सिंग हो।

3. बेल्ट

बेल्ट के लिए हमने कुछ पुराने 3डी प्रिंटर बेल्ट का इस्तेमाल किया जिन्हें हम उबारने में सक्षम थे।

बेल्ट शुरू में काफी लंबे नहीं थे इसलिए कुछ हीट सिकुड़ ट्यूबिंग का उपयोग करके हमने दो टुकड़ों को मिलाकर एक बना दिया जो पर्याप्त रूप से लंबा होगा।

बेल्ट को जगह से खिसकने से बचाने के लिए हरे गियर और लकड़ी के डॉवेल को डिस्क बेयरिंग से बदल दिया गया था, जिसमें अतिरिक्त चौड़े वाशर का इस्तेमाल किया गया था।

4. कैरिज

और अंत में गाड़ी 032 एल्युमिनियम की 5" x 5" शीट से बनी थी, जिसमें छेद वाली ड्रिल को दबाया गया था, जहां संबंधित स्क्रू और वाशर जाने के लिए थे। आपकी रेल कितनी चौड़ी है और आपके वाशर पर आपके पास कितनी निकासी है, इसके आधार पर दूरी अलग-अलग होगी।

चरण 11: प्रतिबिंब

दुर्भाग्य से, हमारी परियोजना का हर पक्ष समय की बड़ी बाधा में फंस गया, और हम अपनी लक्ष्य तिथि तक अपने डिजाइन को पूरा करने में असमर्थ रहे। हमारी टीम के प्रत्येक सदस्य ने हमारे डिजाइन के हर दूसरे पहलू में कम से कम कुछ हद तक सहयोग किया, जिससे कुछ सीखने की अवस्था में कमी आई। यह, जितना संभव हो उतना कम बाहरी संसाधनों के साथ एक उत्पाद को डिजाइन करना चाहते हैं (जैसा कि हम सभी खरोंच से अपने संबंधित भागों को बनाना चाहते थे), बड़ी मात्रा में पुनर्निर्मित पहियों की ओर ले जाते हैं।

परियोजना पर काम करने वाले सभी लोगों ने परियोजना के अन्य पहलुओं के बारे में अधिक सीखा। सॉफ़्टवेयर को एक विशिष्ट क्रिया करना एक बात है, फिर सॉफ़्टवेयर को हार्डवेयर के साथ मिलकर काम करना दूसरी बात है। मैं कहूंगा कि यह महत्वपूर्ण है कि जो कोई भी इस परियोजना के कोडिंग पहलू पर काम कर रहा है, वह हमारे प्रोजेक्ट कोडर के रूप में परिचित हो।

कुल मिलाकर हम वह हासिल नहीं कर पाए जो हम चाहते थे। हालाँकि, मुझे लगता है कि हम सही रास्ते पर थे और हम सभी ने नई अवधारणाएँ खोजीं और सीखीं जिन्हें हम भविष्य की परियोजनाओं पर लागू करने में सक्षम होंगे।