दस्ताना द्वारा नियंत्रित रोबोटिक भुजा: 6 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

उद्देश्य: पूरा करने के लिए एक प्रोजेक्ट बनाकर अनुभव और समस्या को सुलझाने के कौशल हासिल करें

Outline- 3-D रोबोटिक प्रिंटेड "आर्म" को नियंत्रित करने के लिए एक arduino के माध्यम से कनेक्ट करने के लिए एक दस्ताने का उपयोग करें। 3-डी प्रिंटेड आर्म के प्रत्येक जोड़ में एक सर्वो होता है जो दस्ताने पर फ्लेक्स सेंसर से जुड़ता है और उंगली को कितनी दूर तक फ्लेक्स किया जाता है, इसके अनुपात में चलता है।

चरण 1: सामग्री सूची

3- 10k प्रतिरोधक

3- फ्लेक्स सेंसर रेसिस्टर्स

3- सर्वोस

ब्रेड बोर्ड

Arduino Uno

तारों

ज़िप बंध

4- 3-डी प्रिंटेड पीस

मैंने उन सटीक सामग्रियों के लिंक संलग्न किए हैं जिनका मैंने उपयोग किया था ताकि आप इन सटीक लिंक से ऑर्डर न करने पर भी आसानी से देख सकें

3- 10k रेसिस्टर्स

3- फ्लेक्स सेंसर रेसिस्टर्स

3- सर्वो

चरण 2: वायरिंग

वायरिंग की छवि ठीक वैसे ही जैसे मैंने इसे स्थापित की है फ्रिटिंग फ़ाइल में है। वायरिंग को दो अलग-अलग हिस्सों में सबसे अच्छी तरह से देखा जा सकता है। 1) ब्रेडबोर्ड और आर्डिनो से 3-डी प्रिंटेड "आर्म" से कनेक्शन 2) ब्रेडबोर्ड और आर्डिनो से दस्ताने तक कनेक्शन।

3-डी प्रिंटेड आर्म कनेक्शन पिन 11, 10, 9 के साथ-साथ सकारात्मक और नकारात्मक क्षेत्रों से जुड़े तार 3 अलग-अलग सर्वो से जुड़े होते हैं। सर्वो पर काले तार नकारात्मक क्षेत्रों से जुड़ते हैं, अर्थात् ब्रेडबोर्ड पर नकारात्मक स्तंभ। सर्वो पर लाल तार सकारात्मक क्षेत्रों से जुड़ते हैं, अर्थात् ब्रेडबोर्ड पर सकारात्मक स्तंभ। अंत में पीले सिग्नल के तार आर्डिनो से जुड़ते हैं।

मेरे सेट अप में पिन 9 बेस सर्वो से जुड़ता है और अंगूठे द्वारा नियंत्रित होता है मेरे सेट अप पिन 10 में शीर्ष सर्वो से जुड़ता है और मध्यमा उंगली द्वारा नियंत्रित होता है मेरे सेट अप पिन 11 में मध्य सर्वो से जुड़ता है और इसके द्वारा नियंत्रित किया जाता है सूचक उंगली

2) दस्ताने कनेक्शन फ्लेक्स सेंसर पर दो कनेक्शन उपलब्ध हैं, पतली रेखा के साथ सिग्नल और नकारात्मक टर्मिनल दोनों के लिए कनेक्शन चलाता है। एक मोटे पैटर्न वाला पक्ष सकारात्मक टर्मिनल से जुड़ा हुआ है। जिस तरफ आप सिग्नल कनेक्ट करते हैं और नेगेटिव वायर 22k रेसिस्टर और सेकेंडरी वायर दोनों को अटैच करते हैं। ब्रेडबोर्ड के माध्यम से तार सीधे ऋणात्मक टर्मिनल तक जाता है। रोकनेवाला एक छोर से फ्लेक्स सेंसर से जुड़ता है और दूसरा एक तार से जुड़ता है जो पिन में आर्डिनो एनालॉग को हुक करने से पहले ब्रेडबोर्ड तक चलता है। मैंने जिन तीन एनालॉग पिनों का उपयोग किया वे A0, A1, A2 थे। फिर दूसरा फ्लेक्स सेंसर कनेक्शन ब्रेडबोर्ड पर चलता है और ब्रेडबोर्ड पर सकारात्मक कॉलम से जुड़ता है। फ़्रीज़िंग फ़ाइल पर एक द्वितीयक अधिक स्पष्ट स्केच है जो सकारात्मक, नकारात्मक और सिग्नल कनेक्शन दिखाता है।

(नोट- ब्रेडबोर्ड में नहीं तारों के अधिकांश भौतिक कनेक्शन सोल्डर किए गए थे, और कनेक्शन की सुरक्षा के लिए सिकोड़ें रैप का उपयोग किया गया था)

वायरिंग के अंतिम घटक arduino पर 5V पावर से पॉजिटिव कॉलम तक के कनेक्शन हैं और ग्राउंड (GND) नेगेटिव कॉलम से जुड़ता है। ब्रेडबोर्ड पर बार भी चल रहे हैं जो बोर्ड के दोनों छोर पर नकारात्मक कॉलम को एक साथ जोड़ता है और सकारात्मक कॉलम बोर्ड के दोनों छोर पर एक साथ जोड़ता है।

अतिरिक्त नोट- यदि आवश्यक हो तो ब्रेडबोर्ड और दस्ताने या ब्रेडबोर्ड और 3-डी प्रिंटेड आर्म के बीच उपलब्ध स्लैक की मात्रा को बढ़ाने के लिए लंबे तारों का उपयोग किया जा सकता है

चरण 3: वायरिंग और कोड स्पष्टीकरण

कार्यक्रम का आधार arduino में घुंडी मोड़ कार्यक्रम के समान है, और कुल मिलाकर पोटेंशियोमीटर के रूप में काम करता है। दस्ताने पर फ्लेक्स सेंसर स्थिति परिवर्तन के आधार पर संकेत भेजते हैं, जब दस्ताने पर उंगलियां चलती हैं तो स्थिति में परिवर्तन आर्डिनो को एक संकेत भेजता है जो तब 3-डी मुद्रित "हाथ" को उसी अनुपात में बदलने के लिए कहता है।

कोड के भीतर 3 सर्वो को पिन 9, 10, 11 के तहत परिभाषित किया गया है एनालॉग पिन A0, A1, A2 पोटेंशियोमीटर को जोड़ते हैं

शून्य सेटअप में सर्वो पिन से जुड़े होते हैं

फिर शून्य लूप में 3 कार्यों का उपयोग होता है एनालॉगपढ़ें, नक्शा करें, लिखें, और देरी करें

एनालॉग रीड- एनालॉग पिन (पोटेंशियोमीटर से संचार करने वाले) से मान पढ़ता है और 0 और 1023 के बीच का मान देता है

मानचित्र- (मान, निम्न से, उच्च से, निम्न से, उच्च तक) मानचित्र फ़ंक्शन एनालॉग रीड मान से मानों की श्रेणी को ५००, १००० से ०, १८० से बदलता है क्योंकि ०-१८० मानों की श्रेणी है जिसे सर्वो पढ़ सकता है, और नाम सूची में पहले के तहत नया मान

सर्वोराइट- आर्डिनो सर्वो के लिए एक मूल्य लिखता है और उसी के अनुसार अपनी स्थिति को आगे बढ़ाता है

Delay- फिर देरी के कारण प्रोग्राम फिर से लूप करने से पहले प्रतीक्षा करता है

चरण 4: 3-डी मुद्रित भागों की यांत्रिक संरचना

चार एसटीएल फाइलें संलग्न हैं और साथ ही प्रत्येक भाग के चित्र और वीडियो भी हैं। फाइलों की असेंबली की कोई छवि नहीं है, लेकिन 3-डी मुद्रित संस्करण की एक छवि है। चार अलग-अलग टुकड़े प्रत्येक जोड़ पर 3 सर्वो के माध्यम से जुड़े हुए हैं। आधार भाग सर्वो के माध्यम से कंधे से जुड़ता है जो तब पहले हाथ की फ़ाइल से जुड़ा होता है, और फिर अंत में दूसरी भुजा की फ़ाइल से जुड़ा होता है।

चरण 5: दस्ताने का यांत्रिक निर्माण

दस्ताने का निर्माण काफी सरल था, फ्लेक्स सेंसर दस्ताने पर तीन अंगुलियों से चिपके हुए थे और तारों को रखने के लिए ज़िप संबंधों का उपयोग किया गया था।

नोट- यह पाया गया कि यदि उपयोग किए गए ये विशेष फ्लेक्स सेंसर बहुत गंदे हो जाते हैं तो यह प्रभावित करना शुरू कर सकता है कि फ्लेक्स सेंसर कैसे काम करते हैं, इसलिए सेंसर को साफ रखने के लिए टेप के टुकड़े रखे गए थे।

अतिरिक्त नोट- 3-डी आर्म की गति थोड़ी झटकेदार हो सकती है, जब इसे चलाने के लिए केवल एक यूएसबी कॉर्ड का उपयोग किया जाता है, इसे बैटरी के माध्यम से अधिक शक्ति को जोड़कर और सकारात्मक और नकारात्मक टर्मिनलों को जोड़कर बेहतर बनाया जा सकता है। ब्रेडबोर्ड पर सकारात्मक और नकारात्मक कॉलम के लिए