ऑब्जेक्ट ट्रैकिंग - कैमरा माउंट कंट्रोल: 4 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

सभी को नमस्कार, इस निर्देशयोग्य में मैं आपको अपने ऑब्जेक्ट ट्रैकिंग प्रोजेक्ट के लिए की गई प्रगति दिखाऊंगा। यहां आप पिछले निर्देश को पा सकते हैं: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ और यहां आप सभी के साथ एक youtube प्लेलिस्ट पा सकते हैं वीडियो और कोड स्पष्टीकरण:

इसलिए, हम अंततः विशुद्ध रूप से सॉफ्टवेयर और कोडिंग की दुनिया से वास्तविक दुनिया में जाने में सक्षम हैं, कैमरे को माउंट पर रखकर और माउंट को ऑब्जेक्ट का अनुसरण करने के लिए आगे बढ़ाते हैं, आइए देखें कि कैसे!

चरण 1: कैमरा माउंट:

यह वह कैमरा माउंट है जिसका हम उपयोग करने जा रहे हैं। यह वेबकैम के साथ पूरी तरह से संगत नहीं है और जिस तरह से मैंने कैमरे को माउंट पर तय किया है वह कम से कम कहने के लिए एक छोटी सी प्राथमिक है: डी

लेकिन यह अभी के लिए होगा और भविष्य में मैं शायद किसी प्रकार के एडॉप्टर को 3 डी प्रिंट करूंगा या इसे पूरी तरह से खरोंच से बनाऊंगा।

इस तरह के माउंट को अक्सर "पैन और टिल्ट माउंट" के रूप में जाना जाता है क्योंकि उनके पास पैन को नियंत्रित करने के लिए 2 मोटर होते हैं (क्षैतिज तल पर रोटेशन) और झुकाव (y अक्ष के चारों ओर रोटेशन या "अप-डाउन"), जैसा कि में दिखाया गया है चित्र।

चरण 2: Arduino और RC-Servo Motors:

माउंट को नियंत्रित करने के लिए हम 2 RC-Servo Motors और एक Arduino Uno का उपयोग करने जा रहे हैं।

तस्वीर में आप आवश्यक कनेक्शन देख सकते हैं:

टिल्ट सर्वो: ग्राउंड -- ब्रेडबोर्ड ग्राउंड

वीसीसी -- ब्रेडबोर्ड वीसीसी

संकेत -- पिन D6

पैन सर्वो: ग्राउंड - ब्रेडबोर्ड ग्राउंड

वीसीसी -- ब्रेडबोर्ड वीसीसी

संकेत -- पिन D5

चरण 3: मैटलैब कोड:

Matlab से arduino टूलबॉक्स का उपयोग करके Arduino को पूरी तरह से Matlab के साथ नियंत्रित किया जाएगा।

इस खंड में आप कोड पा सकते हैं:

blueCircleFollow2.m "मुख्य" फ़ंक्शन है, K_proportional1.m एक सहायक स्क्रिप्ट है जिसे दूसरी स्क्रिप्ट से कहा जाता है, इसमें मूल रूप से आनुपातिक नियंत्रक होता है।

उपयोग किया गया नियंत्रण दृष्टिकोण चित्र में दिखाया गया है: जिस संदर्भ स्थिति में हम चाहते हैं कि ऑब्जेक्ट सर्कल स्क्रीन का केंद्र हो, आनुपातिक नियंत्रक त्रुटि प्राप्त करने के लिए सर्वो नियंत्रण संकेत पर कार्य करेगा, छवि के केंद्र के रूप में परिभाषित - सर्कल केंद्र, 0.

चरण 4: प्रदर्शन:

यहां आप दो वीडियो पा सकते हैं जिसमें दिखाया गया है कि एल्गोरिथम और नियंत्रक ने कैसा प्रदर्शन किया।

पहले, लंबे, वीडियो में कोड, संरचना और नियंत्रण रणनीति को और अधिक गहराई से समझाया गया है, दूसरा वीडियो पहले वाले का एक अंश है जिसमें ऑब्जेक्ट को ट्रैक करने वाले सिस्टम का केवल वीडियो है।

जैसा कि आप देख सकते हैं कि एल्गोरिथम वस्तु का अनुसरण करने में सक्षम से अधिक है जब इसे चारों ओर ले जाया जाता है, लेकिन मेरा मानना है कि सुधार के लिए जगह है, केवल आनुपातिक (कॉफ़ पीआईडी कॉफ़ कॉफ़) और कुछ अन्य विचारों की तुलना में अधिक जटिल नियंत्रक को पेश करना।

यदि आपके कोई प्रश्न हैं, तो उन्हें टिप्पणियों में पूछने में संकोच न करें, और यदि आप अगले चरण देखना चाहते हैं तो मेरे youtube चैनल को सब्सक्राइब करें, मैं वहां सब कुछ डालता रहूंगा!