सरल चौगुनी रोबोट: 3 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:23

यह निर्देश दक्षिण फ्लोरिडा विश्वविद्यालय (www.makecourse.com) में मेककोर्स की परियोजना की आवश्यकता को पूरा करने के लिए बनाया गया था।

पिछले डेढ़ साल से, मैं यूएसएफ में एमईसीएच क्लब के लिए एक नया चौगुना रोबोट डिजाइन करने पर काम कर रहा हूं। मैंने अपने सबसे हालिया डिजाइन का एक प्रोटोटाइप बनाने के लिए फॉल 2017 सेमेस्टर के दौरान यूएसएफ में मेक कोर्स क्लास लेने का फैसला किया। मैं इस कक्षा में केवल रोबोट के यांत्रिक डिजाइन को समझने के लिए गया था, और मुझे नहीं पता था कि इसे कैसे तार-तार किया जाए और इसे कैसे प्रोग्राम किया जाए। इस वर्ग ने मुझे अपने दम पर इसका पता लगाने और अंत में मेरे प्रोटोटाइप डिजाइन को जीवंत बनाने के लिए आवश्यक कौशल सिखाया। यह निर्देश आपको इस डिज़ाइन के सभी विभिन्न घटकों और इसे स्वयं बनाने का तरीका दिखाएगा। यह सही नहीं है, और वहाँ बेहतर चौगुनी डिज़ाइन हैं, लेकिन यह केवल एक प्रोटोटाइप है और मैं इस डिज़ाइन से सीखी गई चीज़ों का उपयोग करके संशोधित करने और एक नया डिज़ाइन बनाने की योजना बना रहा हूं जो इससे भी अधिक भयानक है।

इस निर्देशयोग्य को तीन भागों में विभाजित किया जाएगा:

मैकेनिकल डिजाइन: सभी 3डी प्रिंटेड पार्ट्स सॉलिडवर्क्स पार्ट फाइल फॉर्मेट में अपलोड किए जाएंगे और इस सेक्शन में भागों की सूची के साथ-साथ रोबोट को एक साथ कैसे रखा गया था, इसकी तस्वीरें भी शामिल की जाएंगी।

विद्युत डिजाइन: विद्युत प्रणाली की एक ड्राइंग के साथ-साथ इसके कंटेनर के अंदर सिस्टम की तस्वीरें भी शामिल की जाएंगी।

कार्यक्रम: इस खंड में मेरे Arduino स्केच के साथ-साथ इस परियोजना के लिए मेरे द्वारा उपयोग किए जाने वाले सर्वो ड्राइवर बोर्ड की जानकारी के लिंक शामिल होंगे।

चरण 1: यांत्रिक डिजाइन

हिस्सों की सूची:

3 डी मुद्रित भाग:

1 आधार

1 कवर

4 लेग बॉक्स

4 लेग 1s

4 लेग 2s

४ लेग ३एस

4 पैर की अंगुली

12 बटन

1 विद्युत बॉक्स

क्रय किए गए हिस्से:

8 सर्वो

8 सर्वो कनेक्टर (सर्वो के साथ आता है)

56 स्क्रू (व्यास 0.107 इंच या उससे छोटा)

५२ मेवे

1 Arduino Uno

१ १६ चैनल १२-बिट पीडब्लूएम सर्वो ड्राइवर बोर्ड

1 आईआर रिसीवर

1 आईआर रिमोट

1 छोटा ब्रेड बोर्ड पावर रेल

विभिन्न ब्रेड बोर्ड तार

1 चार एए बैटरी बैंक (सर्वो को पावर देने के लिए)

1 9वी बैटरी (Arduino को पावर देने के लिए)

1 9वी पावर केबल (Arduino के लिए)

चरण 2: विद्युत डिजाइन

आरेख तस्वीरें आईआर सेंसर के लिए तारों और सर्वो चालक के लिए तारों को अलग से दर्शाती हैं। इन्हें संयोजित करने के लिए, क्रमशः 5v और GND को ब्रेड बोर्ड पावर रेल की धनात्मक और ऋणात्मक रेखाओं से तार दें, और फिर IR सेंसर और सर्वो चालक बोर्ड दोनों के लिए सकारात्मक और नकारात्मक लीड को पावर रेल में जोड़ दें। यह दोनों घटकों को 5v की आपूर्ति करेगा और उसके बाद वे ठीक से काम करेंगे। प्रोटोटाइप पर यह कैसा दिखता है, इसकी तस्वीरें हैं।

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

चरण 3: कार्यक्रम

संलग्न Arduino स्केच है जिसे मैंने इस रोबोट का उपयोग करने के लिए बनाया है। यदि आप डेटा लाइन के लिए एक अलग डिजिटल पोर्ट का उपयोग करते हैं तो आपको विभिन्न मापदंडों को समायोजित करना पड़ सकता है जैसे कि सर्वो की पल्स लेंथ पोजीशन को सही ढंग से कैलिब्रेट करने के लिए या सर्वो चैनल और IR डेटा पिन प्राप्त करते हैं। मुझे ऐसा इसलिए करना पड़ा क्योंकि पैरों का एक सेट न्यूट्रल पोजीशन में सही तरीके से लाइनिंग नहीं कर रहा था।

सर्वो ड्राइवर बोर्ड पर जानकारी, कोड पर स्पष्टीकरण के साथ-साथ पुस्तकालय के लिए एक डाउनलोड भी यहां पाया जा सकता है:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…