बोटस परियोजना: 8 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:24

यह निर्देश रोबोट BOTUS का वर्णन करेगा, जिसे कनाडा के शेरब्रुक, क्यूबेक में यूनिवर्सिट डे शेरब्रुक में इंजीनियरिंग के हमारे पहले वर्ष के लिए एक टर्म प्रोजेक्ट के रूप में बनाया गया था। BOTUS का अर्थ है roBOT Universite de Sherbrooke या, जैसा कि हम इसे कॉल करना पसंद करते हैं, roBOT Under Skirt:) जिस परियोजना को हमारे लिए प्रस्तावित किया गया था, उसमें ध्वनि नियंत्रण के लिए एक दिलचस्प एप्लिकेशन ढूंढना शामिल था। हमारे सदस्यों में से एक रोबोटिक्स का प्रशंसक होने के साथ, और हमारे पिछले प्रोजेक्ट * के नक्शेकदम पर चलते हुए, हमने एक रिमोट नियंत्रित रोबोट बनाने का फैसला किया, जो उन लोगों के लिए एक अतिरिक्त सुविधा के रूप में वॉयस कमांड का उपयोग करेगा, जो जटिल रिमोट में हेरफेर करने के आदी नहीं हैं। कई बटनों के साथ (दूसरे शब्दों में, गैर-गेमर्स;))। रोबोट की उपलब्धि के लिए जिम्मेदार टीम (वर्णमाला क्रम में) से बनी है: - एलेक्जेंडर बोल्डुक, कंप्यूटर इंजीनियरिंग- लुई-फिलिप ब्रॉल्ट, इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग- विन्सेंट चौइनार्ड, इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग- JFDuval, इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग- सेबेस्टियन गगनॉन, इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग- साइमन मार्कॉक्स, इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग- यूजीन मोरिन, कंप्यूटर इंजीनियरिंग- गिलाउम प्लौर्डे, कंप्यूटर इंजीनियरिंग- साइमन सेंट-हिलायर, इलेक्ट्रिकल इंजीनियरिंग छात्रों के रूप में, हमारे पास बिल्कुल असीमित बजट नहीं है. इसने हमें पॉलीकार्बोनेट से लेकर बैटरी से लेकर इलेक्ट्रॉनिक घटकों तक, बहुत सारी सामग्री का पुन: उपयोग करने के लिए मजबूर किया। वैसे भी, मैं अब घूमना बंद कर दूंगा और आपको दिखाऊंगा कि यह जानवर किस चीज से बना है! नोट: साझा करने की भावना को बनाए रखने के लिए, सभी योजनाबद्ध पीसीबी के साथ-साथ रोबोट को चलाने वाला कोड इस निर्देश में दिया जाएगा… आनंद लें! * रंग बदलने वाले रोबोट, कैमेलियो देखें। यह परियोजना समय सीमा पर समाप्त नहीं हुई थी, असमान आंदोलनों पर ध्यान दें, लेकिन हम अभी भी अपनी "रंग मिलान" सुविधा के लिए नवाचार के लिए एक उल्लेख प्राप्त करने में कामयाब रहे।

चरण 1: रोबोट का त्वरित विकास

कई परियोजनाओं की तरह, BOTUS अब जो है वह बनने से पहले विकास के कई चरणों से गुजरा। सबसे पहले, इसमें शामिल सभी लोगों को अंतिम डिज़ाइन का बेहतर विचार देने के लिए एक 3D मॉडल बनाया गया था। बाद में, एक परीक्षण मंच के निर्माण के साथ प्रोटोटाइप शुरू हुआ। यह पुष्टि करने के बाद कि सब कुछ अच्छी तरह से काम कर रहा था, हमने अंतिम रोबोट का निर्माण शुरू किया, जिसे कुछ बार संशोधित करना पड़ा। मूल आकार को संशोधित नहीं किया गया था। हमने सभी इलेक्ट्रॉनिक कार्डों का समर्थन करने के लिए पॉली कार्बोनेट का उपयोग किया, आधार के रूप में एमडीएफ, और केंद्रीय टावर के रूप में एबीएस ट्यूबिंग जो हमारे इन्फ्रारेड दूरी सेंसर और हमारे कैमरा असेंबली का समर्थन करता है।

चरण 2: आंदोलन

मूल रूप से, रोबोट दो मैक्सन मोटर्स से लैस था जो दो रोलरब्लेड पहियों को संचालित करता था। हालांकि रोबोट चलने में सक्षम था, मोटर्स द्वारा आपूर्ति की गई टोक़ बहुत छोटी थी, और उन्हें हर समय अधिकतम तक चलाना पड़ता था, जिससे रोबोट की गति की सटीकता कम हो जाती थी। इस समस्या को हल करने के लिए, हमने दो का पुन: उपयोग किया JFDuval के Eurobot 2008 प्रयास से P42 मोटर्स से बचें। उन्हें दो कस्टम-निर्मित गियर-बॉक्स और पहियों को दो स्कूटर पहियों में बदल दिया गया था। रोबोट पर तीसरे समर्थन में एक साधारण फ्री-व्हील होता है (वास्तव में यह इस मामले में केवल एक धातु बॉल-बेयरिंग है।)

चरण 3: ग्रिपर्स

ग्रिपर भी स्वस्थ होने का परिणाम हैं। वे मूल रूप से एक रोबोटिक आर्म असेंबली का हिस्सा थे जिसका उपयोग शिक्षण उपकरण के रूप में किया जाता था। इसे पकड़ने की क्षमता के अलावा, इसे घूमने की अनुमति देने के लिए एक सर्वो जोड़ा गया था। हम काफी भाग्यशाली हैं, क्योंकि ग्रिपर्स के पास एक भौतिक उपकरण था जो उन्हें बहुत दूर खोलने या बहुत कसकर बंद करने से रोकता था (हालांकि "उंगली परीक्षण" के बाद, हमें एहसास हुआ कि इसकी बहुत अच्छी पकड़ थी …)

चरण 4: कैमरा और सेंसर

रोबोट की मुख्य विशेषता, कम से कम उस परियोजना के लिए जो हमें दी गई थी, वह कैमरा था, जिसे चारों ओर देखने में सक्षम होना था और इसके आंदोलन के सटीक नियंत्रण की अनुमति थी। जिस समाधान पर हमने समझौता किया वह एक साधारण पैन एंड टिल्ट असेंबली थी, जिसमें दो सर्वोस कलात्मक रूप से एक साथ चिपके हुए (हम्म) होते हैं, जिसके ऊपर ईबे पर लगभग 20 डॉलर (हेह …) के लिए एक बहुत ही उच्च-डिफ कैमरा उपलब्ध होता है। हमारे आवाज नियंत्रण ने हमें सर्वो द्वारा प्रदान किए गए दो अक्षों के साथ कैमरे को स्थानांतरित करने की अनुमति दी। असेंबली स्वयं हमारे केंद्रीय "टॉवर" के शीर्ष पर घुड़सवार है, एक सर्वो के साथ संयुक्त रूप से थोड़ा ऑफ-सेंटर घुड़सवार, कैमरे को नीचे देखने और पकड़ने वालों को देखने की इजाजत देता है, ऑपरेटर को अपने युद्धाभ्यास के साथ मदद करता है। हमने 5 इन्फ्रारेड के साथ BOTUS भी सुसज्जित किया है दूरी सेंसर, केंद्रीय टॉवर के किनारे पर लगे होते हैं, जिससे उन्हें रोबोट के सामने और किनारों का एक अच्छा "दृश्य" मिलता है। फ्रंट सेंसर की रेंज 150 सेमी है, किनारों पर सेंसर की रेंज 30 सेमी है और विकर्ण वाले की रेंज 80 सेमी तक है।

चरण 5: लेकिन मस्तिष्क के बारे में क्या?

हर अच्छे रोबोट की तरह हमें भी एक दिमाग की जरूरत थी। एक कस्टम कंट्रोल बोर्ड को ठीक ऐसा करने के लिए डिज़ाइन किया गया था। "कोलिब्री 101" (जो हमिंगबर्ड 101 के लिए खड़ा है क्योंकि यह निश्चित रूप से छोटा और कुशल है) को डब किया गया है, बोर्ड में पर्याप्त से अधिक एनालॉग/डिजिटल इनपुट, पहियों के लिए कुछ पावर मॉड्यूल, एक एलसीडी डिस्प्ले और एक एक्सबी मॉड्यूल शामिल है जिसका उपयोग किया जाता है वायरलेस संचार के लिए। इन सभी मॉड्यूल को माइक्रोचिप PIC18F8722 द्वारा नियंत्रित किया जाता है। बोर्ड को स्वेच्छा से बहुत कॉम्पैक्ट होने के लिए डिज़ाइन किया गया था, रोबोट में जगह बचाने और पीसीबी सामग्री को बचाने के लिए। हम बोर्ड के अधिकांश घटकों के नमूने हैं, जिससे हमें पीसीबी की समग्र लागत कम करने की अनुमति मिली है। एडवांस सर्किट्स द्वारा बोर्ड स्वयं मुफ्त में बनाए गए थे, इसलिए प्रायोजन के लिए उनका बहुत-बहुत धन्यवाद। नोट: साझा करने की भावना को बनाए रखने के लिए आपको स्कीमैटिक्स, बोर्ड डिजाइन के लिए कैडसॉफ्ट ईगल फाइलें और सी18 कोड मिलेगा। माइक्रोकंट्रोलर यहाँ और यहाँ।

चरण 6: शक्ति

अब, यह सब सामान बहुत साफ-सुथरा है, लेकिन इसे चलाने के लिए कुछ रस की जरूरत है। उसके लिए, हमने एक बार फिर यूरोबॉट 2008 रोबोट की ओर रुख किया, इसकी बैटरी को छीन लिया, जो कि 10 A123 कोशिकाओं के साथ एक Dewalt 36V लिथियम-आयन नैनो फॉस्फेट होता है। ये मूल रूप से हमें DeWALT कनाडा द्वारा दान किए गए हैं। हमारे फाइनल प्रेजेंटेशन के दौरान बैटरी लगभग 2.5 घंटे तक चली, जो बहुत ही सम्मानजनक है।

चरण 7: लेकिन… हम चीज़ को कैसे नियंत्रित करते हैं?

यह वह जगह है जहां प्रोजेक्ट शब्द का "आधिकारिक" हिस्सा शुरू होता है। दुर्भाग्य से, क्योंकि विभिन्न मॉड्यूल जो हम अपनी आवाज को फ़िल्टर करने और उन्हें वॉयस कमांड में बदलने के लिए इस्तेमाल करते थे, यूनिवर्सिट डी शेरब्रुक द्वारा डिजाइन किए गए थे, मैं उनका वर्णन नहीं कर पाऊंगा कई विवरण। हालांकि, मैं आपको बता सकता हूं कि हम फिल्टर की एक श्रृंखला के माध्यम से आवाज का इलाज करते हैं, जो एक FPGA को पहचानने की अनुमति देता है, जो हमारे फिल्टर द्वारा दिए गए प्रत्येक आउटपुट की स्थिति पर निर्भर करता है, जो ऑपरेटर द्वारा उच्चारित किया गया था। तब से, हमारे कंप्यूटर इंजीनियरिंग के छात्रों ने एक ग्राफिकल इंटरफ़ेस डिज़ाइन किया है जो लाइव वीडियो फ़ीड सहित रोबोट द्वारा एकत्रित सभी जानकारी दिखाता है। (दुर्भाग्य से, यह कोड शामिल नहीं है) ये जानकारी कोलिब्री 101 पर XBee मॉड्यूल के माध्यम से प्रेषित की जाती है, जो तब दूसरे XBee मॉड्यूल द्वारा प्राप्त की जाती है, जो तब एक सीरियल-टू-यूएसबी कनवर्टर के माध्यम से जाती है (इस बोर्ड के लिए योजनाएं भी हैं.rar फ़ाइल में शामिल) और फिर प्रोग्राम द्वारा प्राप्त किए जाते हैं। ऑपरेटर रोबोट को मूवमेंट/ग्रिपर कमांड ट्रांसमिट करने के लिए एक नियमित गेमपैड का उपयोग करता है, और कैमरे को नियंत्रित करने के लिए एक हेडसेट। यहां कार्रवाई में रोबोट का एक उदाहरण है:

चरण 8: निष्कर्ष

खैर, इसके बारे में है। भले ही यह निर्देश विस्तार से वर्णन नहीं करता है कि हमने अपना रोबोट कैसे बनाया, जो शायद आपके द्वारा उपयोग की जाने वाली "अद्वितीय" सामग्री के कारण आप लोगों की मदद नहीं करेगा, मैं आपको योजनाबद्ध और कोड का उपयोग करने के लिए दृढ़ता से प्रोत्साहित करता हूं जो हमने प्रेरित करने के लिए प्रदान किया था। आप अपना खुद का रोबोट बनाने में!यदि आपके कोई प्रश्न हैं, या हमारे सामान की मदद से रोबोट बनाते हैं, तो हमें यह जानकर खुशी होगी!पढ़ने के लिए धन्यवाद!पीएस: अगर आपको मुझे वोट देने का मन नहीं है, जेरोम डेमर्स की परियोजना पर एक नज़र डालें यहाँ या यहाँ तक कि उनके निजी पेज के माध्यम से उपलब्ध JFDuval की परियोजना पर भी। यदि उनमें से कोई भी जीत जाता है, तो मैं कुछ लेज़र कट पीस स्कोर करने में सक्षम हो सकता हूँ;)