एएसएल रोबोटिक हैंड (बाएं): 9 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:19

इस सेमेस्टर का प्रोजेक्ट एक 3-डी प्रिंटेडरोबोटिक लेफ्ट हैंड बनाना था जो एक कक्षा सेटिंग में बधिर और सुनने में अक्षम लोगों के लिए अमेरिकी सांकेतिक भाषा वर्णमाला का प्रदर्शन करने में सक्षम है। एक दुभाषिया के बिना कक्षा की सेटिंग में अमेरिकी सांकेतिक भाषा को प्रदर्शित करने की पहुंच छात्र के साथ-साथ विश्वविद्यालय या संस्थान के लिए जीवन को आसान बना देगी। प्रस्तुत किया जा रहा समाधान सुनने और सुनने में अक्षम लोगों के बीच की खाई को और अधिक कुशल तरीके से पाटने में मदद करेगा। सांकेतिक भाषा इशारे हैं जो हाथों की गति के माध्यम से भाषाओं का संचार करते हैं। अध्ययन सांकेतिक भाषा की व्याख्या के लिए बढ़ती आवश्यकता की प्रवृत्ति दिखाते हैं। अगले पांच वर्षों के भीतर सांकेतिक भाषा के दुभाषियों की मांग में 20% की वृद्धि होने की उम्मीद है। हमारे समूह का उत्पाद समय, धन की बचत करेगा और स्कूलों को हर समय एक दुभाषिया मौजूद रहने की सुविधा प्रदान करके लाभान्वित करेगा।

आपूर्ति

• मोटर- MG996R (5x)
• सुपरग्लू-पेसर टेक्नोलॉजी (ज़ैप) जैप-ए-गैप चिपकने वाले
• Arduino Uno
• केबल- ट्रिलीन 20lb 650yd
• एक्सटेक इंस्ट्रूमेंट्स डीसी विनियमित बिजली आपूर्ति
• फिलामेंट-पीएलए फिलामेंट (3डी प्रिंटर)
• थ्री डी प्रिण्टर
• मोटर चालक-12-बिट पीडब्लूएम सर्वो मोटर चालक
• 1.4 मिमी।, 2.0 मिमी।, 3.0 मिमी।, 4.0 मिमी। फिलिप का सिर पेचकश

चरण 1: फिंगर असेंबली

चरण 1ए) प्रक्रिया शुरू करने के लिए भागों को 3-डी प्रिंटर पर भेजें।

चरण 1 बी) एक बार जब आपकी अंगुलियां प्रिंट हो जाएं, तो सुनिश्चित करें कि प्रत्येक उंगली को अगले से अलग रखें ताकि टुकड़ों को आपस में मिलाने से बचा जा सके। प्रत्येक उंगली को प्रभावी ढंग से इकट्ठा करने के लिए, सभी छह घटकों को संख्या 1 से 6 के साथ सबसे बड़े से सबसे छोटे तक लेबल करें।

चरण 1 सी) अगला, क्रेजी गोंद या किसी अन्य मजबूत चिपकने का उपयोग करके, गोंद घटक 2 और 3 एक साथ यह सुनिश्चित करते हैं कि वे एक ही दिशा का सामना कर रहे हैं। प्रत्येक घटक में एक आयत इंडेंटेशन होता है जिसका उद्देश्य घटकों को एक साथ चिपकाए जाने पर संरेखित करने में मदद करना होता है। इस चरण को दोहराएं और भागों 4 और 5 को एक साथ चिपका दें।

चरण 1d) गोंद के सूख जाने के बाद 3 मिमी फिलामेंट के एक टुकड़े का उपयोग करके घटकों को जोड़ना शुरू करें। हालाँकि, यदि आपके पास फिलामेंट नहीं है, तो आपको किसी भी स्थानीय हार्डवेयर की दुकान से कुछ 3 मिमी स्क्रू उपलब्ध कराने होंगे। नोट: आपको 3डी प्रिंटेड सामग्री को उन बिंदुओं पर दर्ज करना पड़ सकता है जहां वे जोड़ों के बीच द्रव आंदोलन को सुनिश्चित करने के लिए एक-दूसरे से जुड़ते हैं।

चरण 2: हाथ विधानसभा

चरण 2ए) एक बार प्रत्येक उंगली इकट्ठी हो जाने के बाद आप अंगूठे को जोड़ देंगे। इसे असेंबल किए गए अंगूठे को लेकर इसे लेफ्ट रिस्ट लार्ज के हिस्से से कनेक्ट करें और छोटे 3डी प्रिंटेड बोल्ट एंट्रेटोइस का उपयोग करें।

चरण 2 बी) फिर आप अन्य जोड़ों के लिए उपयोग किए जाने वाले समान 3 मिमी फिलामेंट का उपयोग करके तर्जनी और मध्यमा उंगलियों को जोड़ देंगे। एक बार जब आप तर्जनी और मध्यमा उंगलियों को जोड़ना पूरा कर लेते हैं, तो अनामिका और छोटी उंगली अंगूठे की तरह ही जुड़ जाएगी।

नोट: उंगलियों को लेफ्ट रिस्ट लार्ज हाउसिंग से जोड़ने के लिए उसी 3डी प्रिंटेड बोल्ट एंट्रेटोइस का उपयोग करना।

चरण 3: थ्रेड केबल

चरण ३ए) प्रत्येक उंगली को इकट्ठा करने के बाद। कलाई के माध्यम से केबल को थ्रेड करना शुरू करें (ध्यान दें कि नीचे की तरफ तीन छेद हैं) शीर्ष छेद का उपयोग करके शुरू करें और हाथ की हथेली से तब तक जारी रखें जब तक आप उंगली के शीर्ष तक नहीं पहुंच जाते।

नोट: सुनिश्चित करें कि उंगली के शीर्ष पर दूसरे छेद के माध्यम से फिर से थ्रेड करने के लिए पर्याप्त केबल को उंगली के शीर्ष तक पिरोया गया है।

चरण 3 बी) केबल को बीच में एक गाँठ में बाँधें और फिर केबल को हाथ से घुमाने से रोकने के लिए गाँठ पर बिजली का टेप लगाएँ।

चरण 3 सी) एक बार यह पूरा हो जाने के बाद, उंगली की नोक पर दूसरे छेद के माध्यम से रेखा को वापस थ्रेड करें (उंगली की नोक नहीं, जो केबल के थ्रेडिंग पूरा होने के बाद टोपी के रूप में काम करेगी) और लाइन को थ्रेड करने के लिए आगे बढ़ें हाथ का पिछला भाग कलाई के तीसरे छेद पर रेखा को समाप्त करता है जिससे बीच का छेद खुला रहता है।

चरण 4: प्रकोष्ठ विधानसभा

चरण ४ए) प्रकोष्ठ को असेंबल करने की प्रक्रिया के दौरान, रॉबपार्ट १ और रॉबपार्ट २ के पुर्जों का उपयोग करते हुए, दोनों टुकड़ों को एक साथ सुपर ग्लूइंग करके फोरआर्म के बाहरी आवरण का निर्माण करना।

चरण ४बी) एक बार जब सुपर ग्लू सूख जाए, तो सर्वो बेड को फोरआर्म बेस से जोड़ दें।

नोट: सुनिश्चित करें कि किसी अन्य घटक को जोड़ने से पहले दो टुकड़े पूरी तरह से सूखने तक प्रतीक्षा करें।

चरण 4c) कलाई को अग्र-भुजाओं से जोड़कर अग्र-भुजाओं को इकट्ठा करें। कलाई में तीन भाग होते हैं जिन्हें एक साथ चिपकाने की आवश्यकता होती है। एक बार जब आप कलाई के सीम को सुरक्षित कर लेते हैं तो आप कलाई के कनेक्टर को कलाई के आधार पर चिपका देंगे।

चरण 5: मोटर्स स्थापित करें

चरण 5ए) एक बार जब आप मोटर्स को स्थापित करने के लिए तैयार हो जाते हैं, तो आपको प्रत्येक मोटर के लिए पांच सर्वो मोटर्स और चार स्क्रू की आवश्यकता होगी (मोटर के साथ स्क्रू प्रदान किए जाते हैं)।

नोट: सर्वो मोटर्स को ऑर्डर करते समय बेहतर प्रदर्शन के लिए मेटल गियर वाले सर्वो मोटर्स की तलाश करें।

चरण 5 बी) तीन मोटर्स एक दिशा का सामना कर रहे हैं और अन्य दो विपरीत दिशा में मोटरों को सही पोर्ट में केबल फिटिंग के साथ सही ढंग से फिट करने के लिए बीमा कर रहे हैं।

चरण 5 सी) एक बार जब सर्वो बेड पर मोटर्स स्थापित हो जाते हैं, तो आपको रॉब केबल फ्रंट और रॉब केबल बैक पार्ट का प्रिंट आउट लेना होगा और उन्हें सर्वो बेड पर स्क्रू करना होगा।

चरण 6: कलाई से हाथ संलग्न करें

नोट: समझें कि कलाई मॉल की सभी रेखाएं दो खंडों में विभाजित हैं, पहला खंड शीर्ष पंक्ति है, और दूसरा खंड कलाई मॉल की निचली पंक्ति है।

चरण ६ए) बोल्ट का उपयोग करते हुए हाथ को कलाई से जोड़ते समय आपको यह सुनिश्चित करने की आवश्यकता होती है कि कलाई मॉल की शीर्ष पंक्ति से निकलने वाली रेखाएं बोल्ट के ऊपर जाती हैं, और कलाई मॉल की निचली पंक्ति की रेखा नीचे फीड हो जाती है। बोल्ट।

चरण ६बी) एक बार जब यह पूरा हो जाए, तो बोल्ट को ३ सेंटीमीटर लंबे लॉकिंग नट का उपयोग करके लॉक कर दें। ध्यान से, किसी भी लाइन को मोड़ना सुनिश्चित नहीं करना, रोबविस्ट भागों 1 से 4 के माध्यम से लाइनों को तब तक फीड करें जब तक कि लाइनें अग्र-भुजाओं को आराम न दें और सर्वो मोटर्स से जुड़ने के लिए तैयार हों।

चरण 7: सर्वो मोटर्स के लिए लाइनें संलग्न करें

चरण 7 ए) एक बार जब सर्वो मोटर्स को बिस्तर में चिपका दिया जाता है या खराब कर दिया जाता है, तो आप सर्वो मोटर की खरीद के साथ शामिल सर्वो चरखी में 3 डी प्रिंटेड रोब_रिंग को गोंद कर सकते हैं।

चरण 7 बी) अगला, सर्वो मोटर शाफ्ट पर सर्वो चरखी को गोंद करें। इससे पहले कि आप सर्वो मोटर्स को लाइन संलग्न करें, अपनी आर्डिनो स्क्रिप्ट का उपयोग करके, अपने सभी सर्वो मोटर्स को नब्बे डिग्री पर सेट करें।

चरण 7 सी) सभी पांच सर्वो पुली तय होने के बाद, अपने कंप्यूटर पर कोड का उपयोग करके सभी सर्वो को शून्य डिग्री पर सेट करें।

नोट: चरण 9 में संलग्न कोड। इस बिंदु पर मोटरों को हिलाने से बचें अन्यथा लाइन संलग्न होने के बाद आपको उन्हें रीसेट करने की आवश्यकता होगी।

चरण 7d) चूंकि मोटरें अब स्थापित हो गई हैं, प्रत्येक व्यक्तिगत उंगली को अपनी स्वतंत्र सर्वो मोटर से जोड़ते समय, सुनिश्चित करें कि आप लाइन के दोनों सिरों को पकड़ लें और उन्हें सर्वो चरखी के अलग-अलग छेदों के माध्यम से खिलाएं और उन्हें कस लें ताकि वहां हो विस्तारित स्थिति में उंगली को फ्लेक्स करने के कारण तनाव।

चरण 7e) एक बार जब उंगली पूरी तरह से विस्तारित हो जाती है और उंगली और सर्वो मोटर के बीच कोई अतिरिक्त रेखा नहीं होती है, तो प्रत्येक व्यक्तिगत सर्वो चरखी के ऊपर की रेखाओं को जोड़ने वाली एक चौकोर गाँठ बाँधें।

वैकल्पिक: सुपर गोंद या किसी अन्य चिपकने का उपयोग करके भविष्य में फिसलने से रोकने के लिए, आप वर्गाकार गाँठ को सर्वो चरखी पर ही गोंद कर सकते हैं। प्रत्येक व्यक्तिगत उंगली के लिए इस प्रक्रिया को दोहराएं।

चरण 8: वायरिंग और पावर

Step 8a) अपने Adafruit Servo Driver को अपने Arduino Uno से अटैच करें।

नोट: आपको सर्वो चालक पर पिनों को मिलाप करना पड़ सकता है।

चरण 8 बी) निम्नलिखित क्रम में अपनी उंगलियों को सर्वो चालक से जोड़ दें।

अंगूठा = चैनल 0

सूचकांक = चैनल १

मध्य = चैनल 2

रिंग = चैनल ३

पिंकी = चैनल 4

चरण 8 सी) अपनी बिजली आपूर्ति संलग्न करने के लिए बंदरगाह खोजें। + तार को दाईं ओर और - तार को बाईं ओर प्लग करें

नोट: ऊपर दाईं ओर की छवि चैनलों के लेआउट को प्रदर्शित करती है। नीचे की दाहिनी छवि शक्ति स्रोत (हरा = + और पीला = -) से संबंध दर्शाती है।

चरण 9: कोड सेटअप

चरण 9ए) एडफ्रूट वेबसाइट से लाइब्रेरी Adafruit_PWMServoDriver.h डाउनलोड करें।

चरण 9बी) पुस्तकालयों को शामिल करें Adafruit_PWMServoDriver.h और Wire.h

नोट: Wire.h को arduino सॉफ्टवेयर में बनाया गया है।

चरण 9सी) संलग्न कोड फ़ाइल देखें।

चरण 9d) अपने विशिष्ट सर्वो मोटर्स के लिए न्यूनतम, अधिकतम और डिफ़ॉल्ट पल्स चौड़ाई के साथ-साथ आवृत्ति को परिभाषित करें।

नोट: यदि टावरप्रो mg996r रोबोटिक्स सर्वो मोटर्स का उपयोग कर रहे हैं तो चरण ९डी आवश्यक नहीं है।