एक आज्ञाकारी ह्यूमनॉइड रोबोट तैयार करना: 11 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:18

अद्यतन और पृष्ठ: १/१७/२०२१ सिर, चेहरा, आदि - वेब कैमरा जोड़ा टेंडन और मांसपेशियां - PTFE जोड़ तंत्रिका और त्वचा - प्रवाहकीय रबर परिणाम "तस्वीर में वह चीज़ क्या है?"

यह एक रोबोटिक शरीर का हिस्सा है - विशेष रूप से एक प्रोटोटाइप रीढ़, कंधे, हाथ और हाथ। मेरी रचना को एक शरीर की आवश्यकता होगी और यही यह परियोजना है।

मैं सामान्य बुद्धि पर काम कर रहा हूँ - मेरी टीम संक्षेप में 'मशीन न्यूरोसाइंस' तकनीक, मिंट का उपयोग करती है। मुझे उम्मीद है कि एक या अधिक निकायों के निर्माण से मुझे प्रोग्रामिंग में प्रगति के लिए प्रेरित करने में मदद मिलेगी। नाम में क्या है

"क्राफ्टेड" - हाँ, यह रोबोट बॉडी हाथ से तैयार की गई है। यदि आप चाहें तो 3 डी प्रिंट। मेरे पास FDM और रेजिन प्रिंटर दोनों हैं, लेकिन मैं इस तरह के प्रोटोटाइप के लिए हैंड क्राफ्ट पसंद करता हूं। "अनुपालन" - इसका मतलब सिर्फ लचीला है। विचार यह है कि शरीर मानव सुरक्षित होने के लिए पर्याप्त लचीला है, जिसका अर्थ है कि चुटकी या कुचलने या गंभीर नुकसान करने के बजाय मानव के चारों ओर झुकने या उछालने की अधिक संभावना है। हमारे भविष्य के दोस्तों और सहकर्मियों (या नौकरों) को सुरक्षित बनाने के लिए आज्ञाकारी रोबोटिक्स विकास का एक महत्वपूर्ण क्षेत्र है। रोबोट - आत्म व्याख्यात्मक। यह नोटबुक मिंट में नहीं जाएगी, लेकिन यदि आप अधिक सीखने या गैर-लाभकारी कार्य में भाग लेने में रुचि रखते हैं, तो मुझसे संपर्क करें। ह्यूमनॉइड - ऐसा कोई कारण नहीं है कि आप इन डिज़ाइन नोटों को गैर-ह्यूमनॉइड रोबोट के लिए अनुकूलित नहीं कर सके। मैं बस यही करने जा रहा हूं। मन के पूर्ण होने के बाद भी, मैं अभी भी एक चौगुनी डिजाइन की योजना बना रहा हूं, बस स्थिरता के लिए।

चरण 1: हड्डियों

पीवीसी

यह मानव-आकार और वजन तक के रोबोटिक्स के लिए बहुत अच्छा है। यह हल्का वजन, टिकाऊ, मजबूत और शिल्प में आसान है। यह सस्ता है।

इसके अलावा, यह थोड़े हड्डी की तरह दिखता है, अगर आप यही चाहते हैं।

फिटिंग की विस्तृत विविधता मामूली जटिल डिजाइनों को जल्दी और आसानी से प्रोटोटाइप करना आसान बनाती है। पाइप और फिटिंग का खोखला इंटीरियर तारों को छुपाना आसान बनाता है।

कुछ हीटिंग (हीट गन या टॉर्च [तेज़ लेकिन मुश्किल]) के साथ, पीवीसी ताना, फिर से आकार देने के लिए पर्याप्त नरम हो जाएगा, और ठंडा होने तक उस आकार में रखे जाने पर इसे नया रूप रखेगा।

बस अच्छे वेंटिलेशन का उपयोग करना सुनिश्चित करें। धुएं में सांस न लें! पीवीसी जलाने से खतरनाक गैसें निकलती हैं!

पीईएक्स - 1 / 4in

छोटी हड्डियों के लिए, फोरआर्म्स की तरह, मैंने इस नरम पाइप का उपयोग किया है।

मेरे पहले हाथ के डिज़ाइन में PEX का उपयोग उंगली की हड्डियों के लिए किया गया था लेकिन इस छोटी मशीन के लिए, मुझे छोटी उंगली की हड्डियों की आवश्यकता थी।

कॉफी स्टिररर्स

मुझे एक मजबूत सामग्री चाहिए लेकिन अभी के लिए यह ठीक काम करता है।

जब कोई पर्याप्त मजबूत नहीं होता है, तो मुझे लगता है कि स्टैक में हॉट-ग्लूइंग 3 काम करने लगता है।

धातुओं

मैंने वास्तव में धातु के समाधान की तलाश शुरू नहीं की है, लेकिन अब एक मात्र मशाल के साथ एल्यूमीनियम 'सोल्डरिंग' की सादगी की खोज करने के बाद, मुझे लगता है कि भविष्य में एल्यूमीनियम देखने लायक विकल्प हो सकता है। असली कुंजी होने जा रही है सुविधाजनक फिटिंग और सामग्री की उपलब्धता जिसे कार्यात्मक बनाने के लिए न्यूनतम क्राफ्टवर्क की आवश्यकता होती है। मुझे यकीन है कि यह वहाँ है लेकिन इसकी कीमत क्या है और क्या यह इसके लायक है?क्या हमें एक पूरी तरह से धातु के कंकाल को भी देखना चाहिए? क्या अन्य धातु और मिश्र धातु विचार करने योग्य हैं और किन अनुप्रयोगों के लिए हैं?

चरण 2: मांसपेशियां और टेंडन

१/१७/२०२१: हार्डवेयर के आस-पास के कुछ टेंडन को निर्देशित करने में मदद करने के लिए पीटीएफई / टेफ्लॉन टयूबिंग जोड़ना जरूरी था। इस समय, उंगलियां लगभग ७५% काम करती हैं, लेकिन उन्हें रिटर्न-स्प्रिंग प्रकार की आवश्यकता होती है इसके अतिरिक्त। मैं त्वचा की कोटिंग के अलावा, सिलिकॉन रबर पर योजना बना रहा हूं।

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अभी केवल 'मांसपेशियों' से जुड़ी कुछ SG90 सर्वो हैं, जो ज़िप-टाई के माध्यम से रखी जाती हैं। मैंने फिलहाल MG996R को ऊपरी भुजाओं और कंधों के लिए संलग्न किया है, लेकिन मुझे नहीं पता कि यह पर्याप्त होगा या नहीं नहीं। ज़िप-संबंध अग्र-भुजाओं SG90s को अपनी जगह पर रखते हुए प्रतीत होते हैं और वर्तमान कलाई संयुक्त विन्यास के आधार पर लगभग 180 डिग्री रोटेशन की अनुमति देते हैं। कलाई को निश्चित रूप से अंततः बदलना होगा लेकिन अभी के लिए यह कम से कम हाथ रखता है। मैं वर्तमान में मछली पकड़ने की रेखा के बजाय टेंडन के लिए फ्लेक्स फिलामेंट का उपयोग कर रहा हूं क्योंकि मछली पकड़ने के तार की तरह बड़ा सतह क्षेत्र कण्डरा म्यान पर नहीं पहनता है.मैं बहुत पहले अन्य जोड़ों के लिए और अधिक सर्वो जोड़ूंगा। ऊपरी बांह सरल है लेकिन कंधे चुनौतीपूर्ण हैं। रीढ़ की हड्डी लगभग निश्चित रूप से कूल्हे के क्षेत्र में क्लस्टर की जाएगी। नोट: कूल्हों के लिए उन बड़े सस्ते सर्वो का उपयोग करें। कंधे या अग्रभाग के लिए MG996r? - हो गया, हम देखेंगे कि यह कैसे जाता है…मांसपेशियों के विकल्प: EM लीनियर एक्चुएटरPEANO HASSEL एक्चुएटर

PEANO HASSEL एक्ट्यूएटर्स बनाना इतना कठिन नहीं है, लेकिन मेरे पास उनके लिए आवश्यक उच्च वोल्टेज के लिए एक अच्छा समाधान नहीं है और मुझे यकीन नहीं है कि उन्हें लीक होने से कैसे रखा जाए। अन्यथा, मैं मांसपेशियों पर नियंत्रण के लिए इस तकनीक का उपयोग करना पसंद करूंगा। शायद बाद के पुनरावृत्ति में।

उंगलियों पर वापसी वसंत की आवश्यकता हो सकती है लेकिन टेंडन खींचने और धक्का दोनों करने में सक्षम हो सकते हैं - वैसे भी।

चरण 3: रीढ़

पीवीसी पाइप एडेप्टर, स्टैक्ड, कशेरुक के रूप में काम करते हैं। जब तक मेरे पास एक्ट्यूएटर और टेंडन नहीं होते हैं, तब तक उन्हें एक साथ रखना एक समस्या थी, लेकिन डिस्क के इंटीरियर को नीचे पिरोए गए फ्लेक्स फिलामेंट की लंबाई की कुछ रचनात्मक व्यवस्था ने डिस्क को स्टैक में रखते हुए इसे हल किया। आधार के लिए जो कुछ भी आप चाहते हैं उसका प्रयोग करें। मेरे पास पहले से मौजूद 'बॉट' से छवि के हिस्से पहले से ही एक साथ चिपके हुए थे और उन्हें फिर से इस्तेमाल किया क्योंकि वे पहले से ही उपलब्ध थे.. डिस्क अनावश्यक रूप से बड़ी हो सकती हैं लेकिन अभी के लिए यह ठीक है। अतिरिक्त जगह उनके माध्यम से तार चलाने के लिए बहुत जगह छोड़ती है। मुद्दे: वर्तमान रीढ़ की हड्डी जब चलती है तो कुछ शोर करती है और उतनी चिकनी नहीं होती जितनी मैं चाहता हूं। ये 3 डी प्रिंटिंग के लायक हो सकते हैं लेकिन मैं इसके लिए नहीं करना पसंद करूंगा यह निर्माण।

चरण 4: धड़ / रिबकेज / कंधे

मैंने मूल रूप से छोटे पीवीसी भागों से एक रिबकेज कॉन्ट्रैक्शन बनाया था, लेकिन यह बिल्कुल भी लचीला नहीं था, जो एक बुरी बात है।चूंकि मुझे अभी इसकी विशेष आवश्यकता नहीं है, मैं उस हिस्से को छोड़ रहा हूं। क्रॉस फिटिंग जो उपयोग में है अभी मूल रूप से डिस्क को एक साथ रखने वाले फ्लेक्स फिलामेंट स्ट्रैंड को जोड़ने के लिए रीढ़ के लिए सिर्फ एक टॉपर था, लेकिन इसने कंधे के समाधान के लिए अच्छा काम किया, इसलिए यह अभी के लिए बना हुआ है। कंधे एक वास्तविक समस्या थी। मैं एक सार्वभौमिक जोड़ को चित्रित करता रहा और एक उपलब्ध पीवीसी पाइप-संगत हिंज डिवाइस के काम का उपयोग करने की कोशिश की, लेकिन इसमें कंधे के लिए आवश्यक गति की काफी सीमा नहीं थी। फिर मैं एक पॉज़ेबल पीवीसी कंकाल-डमी प्रोजेक्ट में कहीं ऑनलाइन ठोकर खाई जिसमें गेंद के हिस्से के लिए गोल्फ बॉल का इस्तेमाल किया गया था गेंद और सॉकेट जोड़ों की - समस्या (लगभग) हल हो गई! गोल्फ की गेंदों में उस अन्य प्रोजेक्ट की तरह जकड़ने के बजाय, मैंने उन्हें बस इलास्टिक बैंड के साथ रखा - विशेष रूप से, कि मेरे पास एक अलग परियोजना से बचा हुआ था। वह केवल एक मुद्दा छोड़ दिया।गोल्फ के बाद से गेंदें एक आदर्श विन्यास में संलग्न नहीं हैं (मैं बाद में एक बेहतर के साथ आऊंगा), वे बहुत आगे या पीछे घुमाए जा सकते हैं। क्रॉस के कंधे सॉकेट पर एक अतिरिक्त 'कशेरुक' (पाइप एडाप्टर फिटिंग) रखकर फिटिंग ने कंधे-हड्डी की स्थिति को इस तरह से प्रतिबंधित कर दिया कि यात्रा को एक गंभीर मुद्दा होने से रोकता है।मुद्दे: - शोल्डर सर्वो को कहाँ रखा जाए? गर्दन के लिए एक ही सवाल। केवल मांसपेशियों को होस्ट करने के लिए एक बड़े धड़ असेंबली की आवश्यकता हो सकती है।

चरण 5: हथियार और कोहनी

ऊपरी भुजाएँ, मुझे लगता है, 1/2in PVC, एक गोल्फ बॉल के साथ एक सीधी पाइप फिटिंग से जुड़ी है। फोरआर्म्स PEX हैं, और एक बहुत ही विशेष कारण के लिए। मैं दो हड्डियों के साथ मानव प्रकोष्ठ विन्यास का अनुकरण करना चाहता था। मैंने कुछ अलग-अलग समाधानों की कोशिश की लेकिन ऊपरी बांह के अंत के लिए एक फिटिंग तैयार करने के साथ समाप्त हुआ ताकि कोहनी पर एक हिंग संयुक्त के रूप में अग्रसर हड्डियों को खराब कर दिया जा सके। शुक्र है, ऐसा लगता है कि कलाई को लगभग 9 0 डिग्री रोटेशन के साथ छोड़ दिया गया है क्योंकि दो हड्डियाँ केवल कोहनी पर सुरक्षित होती हैं, कलाई के कनेक्शन को फ्लेक्स करने में सक्षम बनाती हैं। हाथ की डिज़ाइन थोड़ी अधिक लचीली होने के कारण, ऐसा लगता है कि यह ज्यादातर प्रकोष्ठ में रोटेशन के नुकसान के लिए बना है। फिर से, सही नहीं है लेकिन यह काफी अच्छा काम करता है।

चरण 6: हाथ

जोड़

मैंने अपने पहले बड़े आकार के प्रोटोयप हाथ में संयुक्त समाधान तैयार किया: आई-स्क्रू, एक नट और छोटे स्क्रू के साथ आंख से जुड़ गया, और किसी तरह 'हड्डी' से जुड़ा। वर्तमान में अटैचमेंट सॉल्यूशन हॉट ग्लू है - मुझे पसंद है कुछ बेहतर लेकिन अभी तक कुछ भी तय नहीं हुआ है। इन हाथों के निर्माण के समय, मैंने पाया है कि पेंच को घुमाने और उंगली को बाहर निकालने के लिए प्रत्येक हड्डी के प्रत्येक छोर पर 2 आई-स्क्रू का उपयोग करना उपयोगी है। संरेखण का। फिंगर जॉइंट रेव। ए: पारंपरिक स्क्रू और नट्स के बजाय, मैंने पाया कि मुझे 1/4 इंच चौड़ा शिकागो स्क्रू मिल सकता है जो बहुत बेहतर दिखता है और अधिक समान संयुक्त आकार देता है। काश मुझे 1/8in मिल जाता लेकिन मुझे अभी तक कोई नहीं मिला।

समस्या: शिकागो स्क्रू को 5 मिमी आकार की आंखों की आवश्यकता होती है - वह 'शाफ्ट' के आकार की होती है - और सामान्य आंख के स्क्रू 4 मिमी लगते हैं। मुझे हाथ से आंख खोलकर फैलाना पड़ रहा है। मैंने एक पतला छोटा पंच इस्तेमाल किया, जो ठीक था, लेकिन मुझे एक समान 5 मिमी के आई-स्क्रू मिलेंगे।

हड्डियाँ

बहुत छोटे हाथों को तराशने के लिए, मुझे हड्डियों की बहुत छोटी सामग्री चाहिए।

कॉफी स्टिरर पर्याप्त मजबूत नहीं हैं, लेकिन वे अभी के लिए करेंगे।

कण्डरा

प्रत्येक उंगली में 1 होता है और अंत में 2 टेंडन हो सकते हैं। फिंगर टेंडन, विशेष रूप से, एक रूटिंग म्यान की आवश्यकता होती है जो उन्हें जगहों पर रखती है। मैं बस अधिक कॉफी स्टिरर स्ट्रॉ पर गर्म-चिपका हुआ हूं - यह सुनिश्चित करने के लिए गोंद पर थोड़ा अधिक है कि यह धारण करता है ऊपर। शुरू में, मैंने मछली पकड़ने के तार की कोशिश की, लेकिन यह तुरंत म्यान में कट गया, इसलिए मैंने 1.75 मिमी फ्लेक्स फिलामेंट की कोशिश की और यह ठीक काम करता प्रतीत होता है। नोट: मैं टेंडन को रूट करने के लिए PTFE ट्यूब सेगमेंट का उपयोग करना पसंद करूंगा, जो मेरे पास है। हालांकि, पीटीएफई शायद गर्म गोंद के साथ बंधन नहीं करेगा। मुझे लगता है कि मुझे प्रयोग करना होगा। जगह में ptfe टयूबिंग रखने के लिए एक छोटी सी ज़िप्टी का उपयोग करने में सक्षम हो सकता है।

चरण 7: सिर, चेहरा, आदि।

1/17: इस समय सरल, पुराना, यूएसबी वेब कैमरा w/माइक्रोफोन वर्तमान में सिर के लिए प्लेसहोल्डर के रूप में कार्य करता है। मैंने अभी तक किसी भी प्रकार की दृष्टि को लागू नहीं किया है, हालांकि, कैमरे को दूरस्थ रूप से एक्सेस करना कोई चुनौती नहीं है। हालांकि ऐसा नहीं है अंतिम परियोजना में एक वांछित विशेषता, मैं वर्तमान में कैमरे के माध्यम से * देख सकता हूं - और ऑडियो भी प्राप्त कर सकता हूं यदि मैं एक एक्सेस विधि का उपयोग कर रहा था जिसने इसे संभव बनाया। प्रारंभिक एककोशिकीय डिजाइन पर योजना बनाना - दूरबीन दृष्टि से निपटना एक अतिरिक्त है इस मुद्दे से निपटने के बाद मैं विजुअल कॉर्टेक्स को अपना मूल काम करने के लिए प्राप्त कर सकता हूं। वोकल आउटपुट निश्चित रूप से एक मानक स्पीकर होगा। अधिक उन्नत कुछ भी इंतजार करना होगा। मुंह पर मांसपेशियों पर नियंत्रण और अभिव्यक्ति के लिए कुछ चेहरे की विशेषताओं को लागू करना मुश्किल नहीं होगा। मस्तिष्क शायद सिर में फिट नहीं होगा जब तक कि मैं इसे कुछ रास्पबेरी पाई से नहीं कर सकता। जहां भी हो मस्तिष्क फिट बैठता है, इसे सुरक्षा की आवश्यकता होती है, विशेष रूप से स्मृति की। ब्लैक बॉक्स सिस्टम जैसा कुछ।

चरण 8: नसें और त्वचा

१/१७/२०२१ - मैंने कार्बन पाउडर को शामिल करके प्रवाहकीय सिलिकॉन रबर बनाने का प्रयास किया। मुझे जेम्स हॉब्सन की सलाह लेनी चाहिए थी (नीचे हैकडे लेख पढ़ें); वह ज्यादातर सही था।ध्यान दें, मैंने रबर को प्रवाहकीय बनाने के लिए *मिला* लेकिन मुझे इतना कार्बन पाउडर इस्तेमाल करना पड़ा कि जब रबर सूख गया तो वह स्पर्श करने के लिए उखड़ गया। इस एप्लिकेशन के लिए उपयोगी नहीं है, जहाँ तक मैं बता सकता हूँ। मुझे कोशिश करने के लिए कार्बन फिलामेंट प्राप्त करना होगा, जैसा कि सिफारिश की गई थी, या शायद प्लैटिनम-इलाज सिलिकॉन।

-इस हिस्से पर वास्तव में अभी तक कोई काम नहीं किया है, बस शोध करें। मुझे एक दबाव संवेदनशील त्वचा परत चाहिए, न केवल संवेदनशील स्पर्श करें। इलेक्ट्रिक फील्ड टोमोग्राफी स्पर्श के लिए एक आशाजनक समाधान की तरह दिखती है, लेकिन दबाव संवेदना प्रदान नहीं करती है। मैं सोचा, क्या होगा अगर मैं रबर की एक प्रतिरोधक परत के माध्यम से एक संकेत पढ़ता हूं, जो कई सेंसर बिंदुओं के साथ संयुक्त है? क्या मुझे मानव तंत्रिका स्पर्श और दबाव संवेदना का एक अच्छा अनुमान मिल सकता है? अन्य सिलिकॉन उपयोगकर्ता पुष्टि करते हैं कि रबड़ के माध्यम से प्रतिरोध पढ़ने से दबाव महसूस हो सकता है, इसलिए मुझे उम्मीद है कि यह एक अच्छा समाधान है। Arduino नैनो या माइक्रो के माध्यम से ऐसा करने की कोशिश करने की योजना - शायद 1 प्रति अंग, फिर वहां से मस्तिष्क तक एक आउटपुट सिग्नल रूट करें। गर्मी और अन्य चीजों को महसूस करने के लिए, मुझे कोई सुराग नहीं है, लेकिन यह अधिक सामान्य स्पर्श और दबाव संवेदनाओं की तुलना में कम चिंता का विषय है जो शरीर को प्रदान करने की आवश्यकता होती है। मस्तिष्क। जहाँ तक सुरक्षात्मक / कोमल त्वचा की परतें हैं, मैंने कई प्लास्टिक / रबर अनुप्रयोगों पर विचार किया, लेकिन अभी सबसे अच्छा सिलिकॉन रबर की तरह दिख रहा है, शायद, एक कठिन बाहरी सतह। नोट्स:

सिलिकॉन सेल्फ-फ्यूजिंग टेप

हाथ प्रोटोटाइप पर इसका इस्तेमाल करने की कोशिश की। इतना अच्छा नहीं हुआ।मुख्य मुद्दा यह है कि मुझे आवेदन के दौरान टेप को सक्रिय करने के लिए बहुत अधिक दबाव डालना पड़ा और उंगलियों को थोड़ा सा घुमा दिया। साथ ही उंगलियों को स्वतंत्र रूप से झुकने की अनुमति देने के लिए यह बहुत प्रतिरोधी था। हो सकता है कि अगर मैं सिर्फ जोड़ों को लपेटता नहीं हूं और तब तक प्रतीक्षा करता हूं जब तक मुझे एक मजबूत उंगली की हड्डी की सामग्री नहीं मिलती … उन कारकों के अलावा, मुझे हाथ पर 'त्वचा' की अर्ध-समान परत देखना पसंद था। ऊपर की तरफ सामान था वास्तव में मुफ्त में काटना आसान है। सिलिकॉन प्लंबर टेप आज़माएं? आइए देखें कि वह सामान क्या करता है।

सिलिकॉन रबड़

सुगरू वैकल्पिक Oogoo या इसी तरह का आशाजनक दिखता है। एक पतली सूई रबर के लिए, तरल सिलिकॉन रबर का प्रयास करें - मोल्ड बनाने वाला प्रकार। प्रतिरोध आधारित संवेदन के लिए, एक योजक (कार्बन) की आवश्यकता नहीं हो सकती है। वोल्टेज सेंसिंग / चालकता आधारित संवेदन के लिए, कार्बन जोड़ना (कार्बन ब्लैक विशेष रूप से) चाल चल सकती है।

अनैच्छिक प्रतिबिंबों को आस-पास की मांसपेशियों से जुड़े स्पर्श या दबाव के लिए समन्वयित प्रतिक्रिया प्रोग्रामिंग द्वारा डिज़ाइन किया जा सकता है। यह मशीन को अपने शरीर के बारे में तेजी से जानने में मदद करने में उपयोगी हो सकता है। यानी, यदि नसें आस-पास की मांसपेशियों से मेल खाती हैं और थ्रेशोल्ड के जवाब में स्वचालित रूप से ट्रिगर होती हैं, तो मशीन उन्हें तेजी से जोड़ना सीख सकती है।

थोडा़ शोध करें। इस लेख पर टिप्पणियों के माध्यम से पढ़ें। https://hackaday.com/2016/01/07/conductive-silico… - स्टोरेज।. अप्रयुक्त तरल रबर के भंडारण के बारे में जानकारी के लिए इस वेबसाइट को देखें।.. https://www.mositesrubber.com/technical/shipping-u..।. लघु संस्करण - 0 और 40 ° F के बीच 6 महीने तक संग्रहीत किए जाने पर बिना पका हुआ रबर असुरक्षित और उपयोग योग्य रहना चाहिए।

चरण 9: मस्तिष्क / मन

१/१७/२०२१ - मैं मोटर नियंत्रण के लिए एक Arduino नैनो के साथ संयोजन में RPi3B+ के साथ काम कर रहा हूं। मोटर एक्चुएशन सफल रहा है। मैंने आरपीआई और अरुडिनो पर पायथन लिपियों के बीच संचार का परीक्षण और पुष्टि की है, एक साधारण संदेश को आगे और पीछे उछालते हुए।

ठीक है, यह बड़ा महत्वपूर्ण हिस्सा है।"इगोर, मुझे दिमाग लाओ!" मेरी मशीनें एक इन-डेवलपमेंट जनरल इंटेलिजेंस तकनीक का उपयोग करेंगी। कोई नहीं बता सकता कि इसे खत्म करने में कितना समय लगेगा, इसलिए अभी के लिए, शायद एक या अधिक रास्पबेरी पाई कंप्यूटरों पर चलने वाली किसी चीज़ के साथ जाएं। सामान्य तौर पर, मैं परिचित होने की सलाह दूंगा रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम (आरओएस) के साथ और उसका उपयोग करना - जो रास्पबेरी पाई कंप्यूटर पर चलेगा। मैंने अभी तक आरओएस लागू नहीं किया है और मैं अपनी मशीनों के लिए इसके मूल्य पर बहस कर रहा हूं।

चरण 10: आधार / गतिशीलता

जल्द आ रहा हैवर्तमान योजना: मानक रॉकर-बोगी व्हील बेस - दिमाग स्थापित होने के बाद, वैकल्पिक छद्म-द्विपाद विन्यास के साथ एक चौगुनी पैर प्रणाली में अद्यतन किया जाना है। पहियों - संशोधित उपयोगिता प्लास्टिक पहिया। केवल वास्तविक समस्या इसे छोटे डी शाफ्ट पर बढ़ाना है। हब को राल (या कुछ समान) से भरने का प्रयास करें, फिर एक नया छोटा हब और एक सेट स्क्रू होल ड्रिलिंग करें?

चरण 11: पावर, चार्जिंग +

जल्द ही आ रहा हैमूल मार्गदर्शन मुझे डिजाइन आवश्यकताओं पर था कि इस परियोजना का उद्देश्य केवल 'एक लॉनमूवर बैटरी का उपयोग करें' को संतुष्ट करना है, लेकिन यह मार्गदर्शन 2015 से पहले जारी किया गया था, कम से कम। अब हल्के वजन के समाधान का उपयोग करना उतना ही किफ़ायती हो सकता है। 'आवश्यकताओं को पूरा करने' के बाद लागत प्रभावशीलता सर्वोच्च प्राथमिकता है, इसलिए लागत शायद सबसे बड़े विचारों में से एक होगी।