बाधा संवेदन और बचाव रोवर: ३ कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

रोवर एक अंतरिक्ष अन्वेषण वाहन है जिसे किसी ग्रह या अन्य खगोलीय पिंड की सतह पर जाने के लिए डिज़ाइन किया गया है। कुछ रोवर्स को मानव अंतरिक्ष यान चालक दल के सदस्यों को ले जाने के लिए डिज़ाइन किया गया है; अन्य आंशिक रूप से या पूरी तरह से स्वायत्त रोबोट रहे हैं। रोवर्स आमतौर पर लैंडर-शैली के अंतरिक्ष यान पर ग्रहों की सतह पर पहुंचते हैं।

रोवर के लिए यह परिभाषा इन दिनों बदल दी गई है क्योंकि हम उपलब्ध अत्याधुनिक विकास बोर्डों और प्लेटफार्मों के साथ घर पर अपना खुद का इंटेलिजेंस रोवर बना सकते हैं। मेरा विचार अल्ट्रासोनिक रेंज सेंसर का उपयोग करके स्वायत्त बाधा निवारण रोवर विकसित करना था। इंटेल ग्रोवर सेंसर किट से कुछ सेंसर के साथ इंटेल एडिसन एसओसी के साथ यह परियोजना थी।

चरण 1: प्रयुक्त अवयव

Arduino, सर्वो मोटर, DC मोटर, IR सेंसर, और अल्ट्रासोनिक रेंज सेंसर, पावर एडॉप्टर के लिए Intel Edison किट।

रोवर के आधार के लिए और सेंसर और मोटर्स को माउंट करने के लिए इसे बनाने के लिए कुछ लेगो घटकों का उपयोग किया गया था

चरण 2: विवरण

प्रारंभ में, मैंने दूरी की गणना या बाधा का पता लगाने के लिए आईआर सेंसर के साथ शुरुआत की। इसे और अधिक मजबूत बनाने के लिए, मैंने सर्वो मोटर के लिए सभी दिशाओं में बाधा की जाँच के लिए IR सेंसर को जोड़ा। सर्वो मोटर ने पैन मोटर के रूप में काम किया जो 180 ° स्वीप कर सकती है और मैं 3 स्थितियों में बाधा के लिए स्कैन करता था - बाएँ, दाएँ और सीधे। बाधा की दूरी की गणना करने और पहियों को चलाने के लिए जुड़े डीसी मोटर को नियंत्रित करने के लिए एक एल्गोरिथ्म विकसित किया गया था। आईआर सेंसर में कमियां थीं, अर्थात् तेज धूप की स्थिति में काम नहीं करना, यह एकमात्र डिजिटल सेंसर है और बाधा की दूरी को माप नहीं सकता है। IR सेंसर की रेंज 20cm है। लेकिन अल्ट्रासोनिक रेंज सेंसर के साथ, मैं सभी दिशाओं में दूरी की गणना करने और यह तय करने में सक्षम था कि बाधा कितनी दूर है और फिर तय करें कि इसे किस दिशा में बढ़ना चाहिए। इसकी दूरी 4 मीटर अच्छी है और यह दूरी को सटीक रूप से माप सकता है। सेंसर को पैन सर्वो मोटर पर रखा गया था जो रास्ते में बाधा का पता चलने पर 180 ° स्वीप करता है। एल्गोरिथम को सभी दिशाओं में दूरी की जांच करने के लिए विकसित किया गया था और फिर स्वायत्त रूप से अन्य सभी दिशाओं में अपेक्षाकृत दूर पाई गई बाधा के साथ रास्ता तय करने के लिए विकसित किया गया था। रोवर पहियों को चलाने के लिए डीसी मोटर्स का इस्तेमाल किया गया था। डीसी मोटर्स टर्मिनल के लिए पल्स को नियंत्रित करके हम रोवर को आगे, पीछे, बाएं मुड़ सकते हैं, दाएं मुड़ सकते हैं। नियंत्रक तर्क द्वारा किए गए निर्णय के आधार पर डीसी मोटर्स के लिए इनपुट दिया गया था। एल्गोरिथम इस प्रकार लिखा गया था कि यदि रोवर के सामने कुछ बाधा का पता चलता है, तो यह पैन सर्वो मोटर को बाईं ओर घुमाकर बाईं ओर दिखता है और बाईं ओर की दूरी के लिए अल्ट्रासोनिक रेंज सेंसर की जांच करता है तो उसी की गणना की जाती है अन्य दिशाएँ। हमारे पास अलग-अलग दिशाओं में दूरी होने के बाद, नियंत्रक सबसे उपयुक्त रास्ता तय करता है जहां मापी गई दूरी की तुलना करके बाधा सबसे दूर होती है। यदि बाधा सभी दिशाओं में समान दूरी पर है, तो रोवर कुछ कदम पीछे हटता है और फिर से उसी की जांच करता है। एक और IR सेंसर रोवर के पीछे जुड़ा था ताकि पीछे की ओर जाने पर टकराने से बचा जा सके। थ्रेशिंग से बचने के लिए न्यूनतम दूरी के लिए सभी दिशाओं में थ्रेशोल्ड मान निर्धारित किया गया था।

चरण 3: आवेदन

इसमें कई क्षेत्रों में आवेदन है, उनमें से एक को इनडोर वातावरण में वस्तु की मापी गई स्थिति की सटीकता को ट्रैक करने और परीक्षण करने के लिए इनडोर पोजिशनिंग प्रोजेक्ट में एकीकृत किया गया था।