हेक्सा-पॉड: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

यह एक हेक्सापॉड है, यह एक छोटे आकार का रोबोट है जिसमें नायलॉन फिलामेंट का उपयोग करके 3 डी प्रिंटर के साथ छोटे हिस्से बनाए गए हैं।

अपने कार्य को नियंत्रित करना और खेलना आसान है। आंदोलन हैं:

आगे

पिछड़ा

बायां मोड़

बाएं मोड़

राइट फॉरवर्ड

बाएं आगे

दाहिना पिछड़ा

पीछे छोड़ दिया

हेक्सापॉड के शरीर के लिए इस्तेमाल किया गया डिजाइन आयताकार है। छह पैरों के साथ आयताकार शरीर का आकार जिसमें प्रत्येक पैर की तीन डिग्री स्वतंत्रता होती है, इसकी विशेषता है। यह डिज़ाइन छह-पैर वाले कीड़ों के गतिशील आंदोलन को दोहराता है। हेक्सापॉड डिज़ाइन मेरे पिछले प्रोजेक्ट हेक्सापॉड (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) का उन्नत संस्करण है, जिसे मैंने 2 साल पहले की मदद से बनाया था। प्लास्टिक शासक। इन दो वर्षों के समय के भीतर जब मैं एक इंजीनियरिंग छात्र हूं तो मैंने अलग-अलग प्रोग्राम और सॉफ्टवेयर का उपयोग करना सीख लिया था। (जैसे कि प्रोटीस और सीएडी) जो मुझे इस हेक्सापॉड को इस तक बनाने में मदद करता है। मैं इस हेक्सापॉड को पहले से अपग्रेड करता हूं और शरीर के सभी हिस्सों को बदल देता हूं।

चरण 1: उपकरण और सामग्री

इस हेक्सापॉड को बनाने के लिए मैंने कुछ बुनियादी उपकरणों का इस्तेमाल किया था और इन्हें इस प्रकार सूचीबद्ध किया गया है:

1. ३डी प्रिंटर: ३डी प्रिंटर का उपयोग हेक्सापॉड के सभी ३डी भागों को प्रिंट करने के लिए किया जाता है।

2. पेपर टेप: मैंने इसका इस्तेमाल तार को उनके संबंधित स्थानों में बांधने के लिए किया था।

3. हॉट ग्लू और ग्लू: इसका इस्तेमाल गियर होल्डर को जगहों पर फिक्स करने के लिए किया जाता है।

4. सोल्डरिंग आयरन: इसका उपयोग पीवीसी बोर्ड पर पुरुष हेडर को मिलाप करने के लिए किया जाता है।

सामग्री:

मैं इलेक्ट्रॉनिक स्टोर से सभी इलेक्ट्रॉनिक घटक लाया

और इलेक्ट्रॉनिक घटक हैं:

1. Arduino Uno

2. सर्वो मोटर SG90

3.ब्लूटूथ मॉड्यूल एचसी-05

Arduino Uno: जैसा कि यह सस्ता और उपयोग में आसान है और मेरे पिछले हेक्सापॉड में मेरे पास एक ही Arduino uno था जो पहले उपलब्ध था इसलिए मैं एक Arduino का उपयोग करता हूं लेकिन आप किसी भी Arduino का उपयोग कर सकते हैं।

सर्वो Sg90: यह एक हल्के वजन वाली सर्वो मोटर है जिसमें अच्छा प्रदर्शन (0-180) ऑपरेशन की डिग्री है, हालांकि मैंने सर्वो sg90 का उपयोग किया था। मैं सर्वो mg90 का उपयोग करने का सुझाव देना चाहूंगा क्योंकि sg90 सर्वो मोटर के कई संचालन के बाद, प्रदर्शन में गिरावट के रूप में प्लास्टिक गियर आंसू मिलता है।

ब्लूटूथ मॉड्यूल (Hc-05): यह टिकाऊ होता है और इसमें बड रेट 9600 पर उच्च संचरण गति होती है और इसे 3-5dc वोल्टेज के माध्यम से संचालित किया जा सकता है।

पावर स्रोत: पावर स्रोत के लिए मेरे पास अलग-अलग पावर स्रोत का उपयोग करने के लिए एक लचीलापन है। हेक्सापॉड को 5 वी डीसी में संचालित किया जा सकता है, हेक्सापॉड पावर-बैंक के साथ-साथ सामान्य मोबाइल चार्जर या लैपटॉप यूएसबी के यूएसबी पोर्ट के माध्यम से पावर हो सकता है बंदरगाह।

चरण 2: 3D भागों का निर्माण

चूंकि 3डी मॉड्यूल सीएडी सॉफ्टवेयर के लिए बहुत सारे प्लेटफॉर्म हैं और कमांड पर किसी भी बुनियादी जानकारी और ज्ञान के साथ कोई भी अपना खुद का 3डी मॉड्यूल बना सकता है। 3डी मॉड्यूल के डिजाइन के लिए मैंने एक ऑनलाइन प्लेटफॉर्म (onshape.com) का इस्तेमाल किया।

3डी मॉड्यूल के डिजाइन के लिए, पहले मुझे अकाउंट को क्रेट करना होगा और लॉगिन करना होगा क्योंकि मैंने एक छात्र खाता बनाया है, मैं ऑनशैप की सभी सुविधाओं तक पहुंच सकता हूं।

3डी मॉड्यूल के डिजाइन के लिए मैंने इस इंस्ट्रक्शंस साइट (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/) पर उपलब्ध प्रोजेक्ट में से एक से डिजाइन संदर्भ लिया है। मैंने लिया मेरे हेक्सापॉड के घटक के डिजाइन के लिए उस परियोजना का संदर्भ, लेकिन सभी डिजाइन मेरे द्वारा उनके समान किए गए हैं।

आम तौर पर मेरे हेक्सापॉड में, ये उपयोग किए जाने वाले घटक हैं

1. ऊपरी शरीर का हिस्सा X1

2. शरीर का निचला हिस्सा X1

3. लेफ्ट कोक्सा x 3

4. राइट कोक्सा x3

5. फीमर x6

6. लेफ्ट टिबिया x 3

7. राइट टिबिया x3

8. धारक x12

3डी मॉड्यूल को इस लिंक से डाउनलोड किया जा सकता है:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

डिमिनेशन के साथ 3डी मॉड्यूल के डिजाइन की जांच करते हैं:

चरण 3: तारों और कनेक्शन

हेक्सापोड की वायरिंग के लिए मैंने प्रोटीस पर सर्किट आरेख डिजाइन किया है और पीवीसी मैट्रिक्स बोर्ड पर सर्किट विकसित किया है जैसा कि तस्वीरों में दिखाया गया है। सर्वो मोटर का कनेक्शन सामान्य है जैसे

सर्वो मोटर (1-7)

सर्वो मोटर (2-3)

सर्वो मोटर(5-6)

सर्वो मोटर (8-9)

सर्वो मोटर (11-12)

सर्वो मोटर (14-15)

सर्वो मोटर (17-18)

सर्वो मोटर(10-16)

चरण 4: कैड. पर कोडांतरण और अनुकरण

अब देखते हैं कि षट्कोण के पैरों का अनुकरण कैसे तीन डिग्री की स्वतंत्रता प्राप्त करता है।

परियोजना का सबसे अधिक समय लेने वाला समय विभिन्न भागों के 3 डी मॉड्यूल को डिजाइन करना और उन्हें प्रिंट करना और साथ ही सर्किट का अनुकरण करना है।

सबसे आम तकनीकी समस्या इस परियोजना में पहली बार बिजली-आपूर्ति की समस्या को दूर करने के लिए बिजली प्रबंधन और वजन प्रबंधन है, सर्वोमोटर को बिजली की आपूर्ति मैंने सीधे Arduino पोर्ट ए / बी के नीचे से जम्पर को कनेक्ट किया है। और Arduino बोर्ड से 5v dc की आपूर्ति भी ली, जिसके द्वारा शेष 5v आपूर्ति से करंट की आपूर्ति बढ़ जाती है, जिससे मुझे लाभ मिलता है जैसे कि मेरे हेक्सापॉड को लैपटॉप के किसी भी साधारण मोबाइल चार्जर, पावर-बैंक या यूएसबी पोर्ट का उपयोग करके संचालित किया जा सकता है। और वजन और गुरुत्वाकर्षण के केंद्र को समान रूप से बनाए रखने के लिए जब उसके पैर हवा में उठते हैं तो मैंने हेक्सापॉड को इस तरह से प्रोग्राम किया है कि यह छह पैर कीड़ों की गति को दोहराता है। पहले तीन पैर उठते हैं और चलते हैं फिर उतरते हैं और उसके बाद शेष तीन पैर उठकर चलते हैं और फिर जमीन पर आते हैं जिससे सारा भार शरीर के केंद्र पर आ जाता है।

चरण 5: Arduino कोड और मोबाइल Apk

3D मॉड्यूल को प्रिंट करने और सभी हार्डवेयर को इकट्ठा करने और उन्हें असेंबल करने के बाद मैं Arduino को अपनी आवश्यकताओं के अनुसार प्रोग्राम करता हूं। मेरे पास हेक्सापॉड कोड है जैसे कि यह कीट की गति को दोहराता है क्योंकि यह आगे, पीछे, ऊपर, नीचे विज्ञापन को आगे बढ़ाता है।

और हेक्सापॉड को कमांड देने और नियंत्रित करने के लिए मैंने अपनी आवश्यकताओं और प्रोग्राम (कोडिंग) के रूप में एंड्रॉइड ऐप विकसित किए हैं जो कि मेरे पास Arduino में है। मेरे हेक्सापॉड को गतिशील आंदोलन के अपने कार्य को दिखाने के लिए यहां मेरे ऐप्स का एक चित्र है। इस एपीके में बटन (पुश बटन) है और विशिष्ट कार्य करने के लिए विशेष व्यक्तिगत कोड प्रदान करता है।

यहाँ कोड:

चरण 6: समाप्त

सभी हार्डवेयर और प्रोग्रामिंग arduino और मोबाइल ऐप को असेंबल करने के बाद। अंत में यह हेक्सापॉड संचालित करने के लिए तैयार है।

मैंने इस हेक्सापॉड को अपने पहले हेक्सापॉड से अपग्रेड किया था जैसा कि चित्र में दिखाया गया है, जो मैंने अपने इंजीनियरिंग पाठ्यक्रमों से प्राप्त विभिन्न ज्ञान के साथ-साथ इस साइट पर हेक्सापॉड से संबंधित विभिन्न पोस्ट की मदद से किया है।

चूंकि यह परियोजना मेरे छात्र करियर की बड़ी उपलब्धि है। मैं इसे आगे भी अपग्रेड करना और अन्य प्रोजेक्ट करना जारी रखूंगा।

इसलिए अगर किसी के पास पॉड रोबोट या मेरे प्रोजेक्ट "हेक्सापॉड" से संबंधित कोई प्रश्न है तो बस पूछें।

यहाँ मेरे हेक्सापॉड की कुछ झलक है जहाँ मेरा भतीजा हेक्सापॉड को नियंत्रित कर रहा है और कुछ मज़े कर रहा है।