परियोजना: आवेग: 6 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

एक तीसरा हाथ

चरण 1: उपकरण और भागों की सूची

उपकरण / सामग्री

• ३डी प्रिंटर (लुल्ज़बॉट मिनी और टीएजेड६)
• ड्रिल
• सैंडपेपर
• सुपर गोंद
• 3डी मॉडलिंग सॉफ्टवेयर (ऑटोडेस्क फ्यूजन 360)

पार्ट्स

• ढेर सारा फिलामेंट
• 15x M3 16mm स्क्रू
• 5x एडफ्रूट फ्लेक्स सेंसर
• 5x टावरप्रो MG92B सर्वो
• 1x अरुडिनो मेगा
• मछली पकड़ने की रेखा का स्पूल (नायलॉन तार)
• 1x कपड़ा दस्ताने
• बहुत सारे तार
• 1x 9वी बैटरी
• 1x ब्रेडबोर्ड

चरण 2: 3D मॉडल

जैसा कि आप ऊपर की तस्वीर में देख सकते हैं, हमने प्रत्येक उंगली खंड का माप लेकर हमारे टीम के साथी के हाथों में से एक को संदर्भ मॉडल के रूप में इस्तेमाल किया। हमारे द्वारा मापे गए आयामों का उपयोग करके, हम प्रत्येक उंगली और हथेली को सीएडी करने में सक्षम थे।

यह परीक्षण करने के बाद कि क्या प्रत्येक उंगली हथेली में पूरी तरह से स्लाइड करती है, हमने तारों को नीचे की ओर ले जाने के लिए हथेली में छेद किए। प्रकोष्ठ को पूरी तरह से हथेली में ढालने के लिए डिज़ाइन किया गया था। हमने सर्वो को ऑफसेट करने के लिए अग्रभाग पर कूबड़ भी जोड़े ताकि नायलॉन के तार एक दूसरे के साथ हस्तक्षेप न करें।

चरण 3: प्रिंट

हमने उंगलियों के सभी हिस्सों, हथेली और अग्रभाग को प्रिंट करने के लिए उपरोक्त सेटिंग्स के साथ एक लुल्ज़बॉट ताज़ का उपयोग किया।

चरण 4: इकट्ठा

उंगलियों के प्रत्येक भाग के समतल भागों को रेत दें और यदि आवश्यक हो तो छेदों को बड़ा करें। फिर खंडों को एक साथ रखने के लिए सुपरग्लू का उपयोग करें और खंडों के लिए जोड़ों के रूप में M3 स्क्रू का उपयोग करें। हर उंगली के लिए ऐसा करने के बाद, जोड़ों को हथेली में स्लाइड करें। फोरआर्म को हथेली से जोड़ने के लिए, हमने हथेली को दो हिस्सों के बीच सैंडविच किया, जो फोरआर्म को बनाते हैं। फ्लेक्स सेंसरों को आपकी उंगलियों की गति को पढ़ने के लिए, हमने उन्हें उस दस्ताने से चिपका दिया जिसे उपयोगकर्ता पहनेंगे। इसके बाद, हमने एक्सटेंशन तारों को फ्लेक्स सेंसर के पिनों को पिनों में सुलगाते हुए संलग्न किया। अंत में, हमने एक Arduino मेगा का उपयोग किया जहां हमने दस्ताने के भीतर उपयोगकर्ता के आंदोलनों से मेल खाने के लिए हाथ को कोडित किया।

चरण 5: कोड

कोड पहले परिभाषित करता है कि प्रत्येक सर्वो और फ्लेक्स सेंसर कहाँ संलग्न है। फिर यह कैलिब्रेशन मोड शुरू करता है जो फ्लेक्स सेंसर से न्यूनतम और अधिकतम मान लेता है और उन्हें सर्वो पर न्यूनतम और अधिकतम मानों पर मैप करता है। कोड का अंतिम भाग सेंसर से इनपुट मान के आधार पर सर्वो को स्थिति में जाने के लिए कहता है।