रोबोट आर्म: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

इस निर्देश का लक्ष्य आपको अपना 3D प्रिंटेड रोबोट आर्म बनाने में मदद करना है। इस रोबोट आर्म को बनाने के लिए मेरी प्रेरणा मेक्ट्रोनिक्स में रुचि और स्टेपर मोटर्स, अरुडिनो और एक 3 डी प्रिंटर के साथ 4-एक्सिस आर्म के निर्माण के लिए अच्छे प्रलेखन की कमी से आती है। मुझे आशा है कि सीएडी फाइलें आपको अपना संस्करण बनाने के लिए मार्गदर्शन या प्रेरित करेंगी। इस भुजा का!इस समय ३ अक्ष समाप्त हो गए हैं। मैं अभी भी चौथी धुरी और ग्रिपर पर काम कर रहा हूं।

चरण 1: हार्डवेयर

रोबोट आर्म ज्यादातर 3डी प्रिंटेड होता है और बेल्ट से संचालित होता है। सभी गैर 3डी प्रिंटेड पुर्जे जैसे बेयरिंग, पुली, बेल्ट और मोटर इंटरनेट से खरीदे जा सकते हैं।

शाफ्ट 8 मिमी और 5 मिमी स्टील की छड़ से बने होते हैं, यदि आवश्यक हो तो इसे हाथ से किया जा सकता है।

सूची का हिस्सा:

पुली:

• 3x GT2 चरखी 20 दांत
• 2x GT2 चरखी 60 दांत
• 1x GT2 चरखी 16 दांत

बेल्ट:

• 2x GT2 बेल्ट 232 दांत
• 1x GT2 बेल्ट 400 दांत

बियरिंग्स:

• 4x 22x8 मिमी बॉल बेयरिंग
• 2x 16x5 मिमी बॉल बेयरिंग
• 4x 10x3 मिमी बॉल बेयरिंग
• 1x 98x4 मिमी सुई असर
• 1x 32x2 मिमी सुई असर

पेचदार डंडा:

• 4x M3x250 मिमी
• 4x M3x140 मिमी

शाफ्ट:

• 1x 8x98 मिमी
• 1x 8x105 मिमी
• 1x 5x88 मिमी
• 2x 3x30 मिमी

मोटर्स:

3x 42x42x40 मिमी NEMA17 बाइपोलर स्टेपर मोटर (45 Ncm)

नट और शिकंजा:

• 12x M3x10 मिमी (हेक्स सॉकेट) बटन हेड स्क्रू
• 2x M3x25 मिमी (हेक्स सॉकेट) बटन हेड स्क्रू
• 18x M3 सेल्फ लॉकिंग नट
• 3x M6x15 मिमी (हेक्स सॉकेट) कैप स्क्रू
• 3x M6 अखरोट
• 9x 3x15mm सेल्फ टैपिंग बटन हेड स्क्रू

चरण 2: इलेक्ट्रॉनिक्स

स्टेपर मोटर्स तीन DRV8825 स्टेपर मोटर ड्राइवरों और एक Arduino Uno द्वारा संचालित होते हैं। Arduino Uno के लिए ड्राइवर शील्ड के लिए इंटरनेट पर कई विकल्प उपलब्ध हैं।

सूची का हिस्सा:

• 1x Arduino Uno
• 1x चालक ढाल
• 3x DRV8825
• 12-24 वी बिजली की आपूर्ति

कृपया DRV8825 मोटर चालक पर वर्तमान सीमा निर्धारित करने के तरीके पर Youtube ट्यूटोरियल देखें।

चरण 3: सॉफ्टवेयर

Arduino Uno को Arduino IDE और AccelStepper लाइब्रेरी का उपयोग करके प्रोग्राम किया जा सकता है ताकि सुचारू गति के लिए त्वरण का उपयोग करके कई स्टेपर मोटर्स को नियंत्रित किया जा सके।

यह हिस्सा अभी निर्माणाधीन है। आपको अपनी मोटरों को सुचारू रूप से चलाने और समन्वित गति करने के लिए विभिन्न सेटिंग्स के साथ प्रयोग करना होगा।

चरण 4: रोबोट आर्म का निर्माण - आधार

किसी भी हिस्से को प्रिंट करने से पहले, अपने 3D प्रिंटर की सहनशीलता के साथ प्रयोग करें। बॉल बेयरिंग को बहुत अधिक बल का उपयोग किए बिना, अच्छी तरह से जगह पर स्नैप करना चाहिए। इसलिए विभिन्न आकारों के साथ कुछ नमूने प्रिंट करें ताकि यह जांचा जा सके कि कौन से आयाम सर्वोत्तम परिणाम देते हैं। बॉल बेयरिंग के बाहरी व्यास से ०, ५ मिमी बड़े छेदों को आयाम देकर मुझे सर्वोत्तम परिणाम मिले। आधार में चार भाग होते हैं:

चरण 5: रोबोट शाखा का निर्माण - दूसरा अक्ष

बेल्ट टेंशनर को असेंबल करने से शुरू करें।