4WD सुरक्षा रोबोट: 5 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

इस परियोजना का मुख्य लक्ष्य एक सुरक्षा मोबाइल रोबोट का निर्माण करना था जो किसी न किसी इलाके में वीडियो डेटा को स्थानांतरित करने और एकत्र करने में सक्षम हो। इस तरह के रोबोट का इस्तेमाल आपके घर के आस-पास या दुर्गम और खतरनाक जगहों पर गश्त करने के लिए किया जा सकता है। रोबोट का उपयोग रात्रि गश्त और निरीक्षण के लिए किया जा सकता है क्योंकि यह एक शक्तिशाली परावर्तक से लैस है जो इसके आसपास के क्षेत्र को रोशन करता है। यह 2 कैमरों और 400 मीटर से अधिक रेंज के रिमोट कंट्रोल से लैस है। यह आपको घर पर आराम से बैठकर अपनी संपत्ति की रक्षा करने के बेहतरीन अवसर प्रदान करता है।

रोबोट पैरामीटर्स

• बाहरी आयाम (एलएक्सडब्ल्यूएक्सएच): 266x260x235 मिमी
• कुल वजन 3.0 किग्रा
• ग्राउंड क्लीयरेंस: 40 मिमी

चरण 1: भागों और सामग्रियों की सूची

मैंने फैसला किया कि मैं अतिरिक्त घटकों को जोड़कर इसे थोड़ा संशोधित करके तैयार चेसिस का उपयोग करूंगा। रोबोट की चेसिस पूरी तरह से काले रंग के स्टील से बनाई गई है।

रोबोट के अवयव:

• SZDoit C3 स्मार्ट DIY रोबोट किट या 4WD स्मार्ट RC रोबोट कार चेसिस
• 2x धातु चालू / बंद बटन
• लाइपो बैटरी 7.4V 5000mAh
• अरुडिनो मेगा 2560
• आईआर बाधा बचाव सेंसर X1
• वायुमंडलीय दबाव सेंसर बोर्ड BMP280 (वैकल्पिक)
• लाइपो बैटरी वोल्टेज परीक्षक x2
• 2x मोटर चालक BTS7960B
• लाइपो बैटरी 11.1V 5500mAh
• Xiaomi 1080P पैनोरमिक स्मार्ट वाईफ़ाई कैमरा
• रनकैम स्प्लिट एचडी एफपीवी कैमरा

नियंत्रण:

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC ट्रांसमीटर या FrSky Taranis X9D Plus

कैमरा पूर्वावलोकन:

प्रत्येक EV800D काले चश्मे

चरण 2: रोबोट चेसिस को असेंबल करना

रोबोट चेसिस को असेंबल करना काफी आसान है। सभी चरणों को ऊपर की तस्वीरों में दिखाया गया है। मुख्य संचालन का क्रम इस प्रकार है:

1. डीसी मोटर्स को साइड स्टील प्रोफाइल में पेंच करें
2. डीसी मोटर्स के साथ साइड एल्यूमीनियम प्रोफाइल को आधार पर पेंच करें
3. आगे और पीछे के प्रोफाइल को आधार पर स्क्रू करें
4. आवश्यक बिजली स्विच और अन्य इलेक्ट्रॉनिक घटक स्थापित करें (अगले भाग में देखें)

चरण 3: इलेक्ट्रॉनिक भागों का कनेक्शन

इस इलेक्ट्रॉनिक सिस्टम में मुख्य नियंत्रक Arduino Mega 2560 है। चार मोटर्स को नियंत्रित करने में सक्षम होने के लिए मैंने दो BTS7960B मोटर ड्राइवर्स (H-Bridges) का उपयोग किया। प्रत्येक तरफ दो मोटर एक मोटर चालक से जुड़े होते हैं। प्रत्येक मोटर चालक को ४३ए तक के करंट से लोड किया जा सकता है जो उबड़-खाबड़ इलाकों में चलने वाले मोबाइल रोबोट के लिए भी पर्याप्त शक्ति प्रदान करता है। इलेक्ट्रॉनिक सिस्टम दो शक्ति स्रोतों से लैस है। एक DC मोटर्स और सर्वो (LiPo बैटरी 11.1V, 5200 mAh) की आपूर्ति के लिए और दूसरा Arduino, fpv कैमरा, एलईडी रिफ्लेक्टर और सेंसर (LiPo बैटरी 7.4V, 5000 mAh) की आपूर्ति के लिए। बैटरियों को रोबोट के ऊपरी हिस्से में रखा गया है ताकि आप उन्हें किसी भी समय जल्दी से बदल सकें

इलेक्ट्रॉनिक मॉड्यूल के कनेक्शन निम्नलिखित हैं:

BTS7960 -> Arduino मेगा 2560

• MotorRight_R_EN - 22
• MotorRight_L_EN - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLeft_L_EN - 27
• आरपीएम 1 - 2
• एलपीडब्ल्यूएम1 - 3
• आरपीएम 2 - 4
• एलपीडब्ल्यूएम2 - 5
• वीसीसी - 5वी
• जीएनडी - जीएनडी

R12DS 2.4GHz रिसीवर -> Arduino मेगा 2560

• ch2 - 7 // ऐलेरॉन
• ch3 - 8 // लिफ्ट
• वीसीसी - 5वी
• जीएनडी - जीएनडी

RadioLink AT10 2.4GHz ट्रांसमीटर से रोबोट का नियंत्रण शुरू करने से पहले आपको पहले ट्रांसमीटर को R12DS रिसीवर से बांधना चाहिए। मेरे वीडियो में बाध्यकारी प्रक्रिया का विस्तार से वर्णन किया गया है।

चरण 4: Arduino मेगा कोड

मैंने निम्नलिखित नमूना Arduino प्रोग्राम तैयार किए हैं:

• आरसी 2.4GHz रिसीवर टेस्ट
• 4WD रोबोट RadioLinkAT10 (फ़ाइल अटैचमेंट में)

पहला प्रोग्राम "RC 2.4GHz रिसीवर टेस्ट" आपको Arduino से जुड़े 2.4 GHz रिसीवर को आसानी से शुरू करने और जांचने की अनुमति देगा, दूसरा "RadioLinkAT10" रोबोट की गति को नियंत्रित करने की अनुमति देता है। नमूना कार्यक्रम को संकलित और अपलोड करने से पहले, सुनिश्चित करें कि आपने "Arduino Mega 2560" को लक्ष्य प्लेटफॉर्म के रूप में चुना है जैसा कि ऊपर दिखाया गया है (Arduino IDE -> Tools -> Board -> Arduino Mega या Mega 2560)। RadioLink AT10 2.4 GHz ट्रांसमीटर से कमांड रिसीवर को भेजे जाते हैं। रिसीवर के चैनल 2 और 3 क्रमशः Arduino डिजिटल पिन 7 और 8 से जुड़े हैं। Arduino मानक पुस्तकालय में हम "pulseIn ()" फ़ंक्शन पा सकते हैं जो माइक्रोसेकंड में पल्स की लंबाई लौटाता है। हम इसका उपयोग रिसीवर से PWM (पल्स चौड़ाई मॉड्यूलेशन) सिग्नल को पढ़ने के लिए करेंगे जो ट्रांसमीटर के झुकाव के समानुपाती है नियंत्रण छड़ी। पल्सइन () फ़ंक्शन तीन तर्क लेता है (पिन, मान और टाइमआउट):

1. पिन (int) - उस पिन की संख्या जिस पर आप पल्स पढ़ना चाहते हैं
2. मान (int) - पढ़ने के लिए पल्स का प्रकार: या तो उच्च या निम्न
3. टाइमआउट (int) - पल्स के पूरा होने की प्रतीक्षा करने के लिए माइक्रोसेकंड की वैकल्पिक संख्या

रीड पल्स लेंथ वैल्यू को फिर -255 और 255 के बीच के मान पर मैप किया जाता है जो आगे/पीछे ("मूववैल्यू") का प्रतिनिधित्व करता है या दाएं/बाएं ("टर्नवैल्यू") गति को चालू करता है। इसलिए, उदाहरण के लिए, यदि हम कंट्रोल स्टिक को पूरी तरह से आगे बढ़ाते हैं तो हमें "मूववैल्यू" = 255 प्राप्त करना चाहिए और पूरी तरह से पीछे की ओर "मूववैल्यू" = -255 प्राप्त करना चाहिए। इस प्रकार के नियंत्रण के लिए धन्यवाद, हम पूरी सीमा में रोबोट की गति को नियंत्रित कर सकते हैं।

चरण 5: सुरक्षा रोबोट का परीक्षण

ये वीडियो पिछले खंड (Arduino Mega Code) के प्रोग्राम के आधार पर मोबाइल रोबोट के परीक्षण दिखाते हैं। पहला वीडियो रात में बर्फ पर 4WD रोबोट के परीक्षण दिखाता है। fpv google के दृश्य के आधार पर रोबोट को ऑपरेटर द्वारा सुरक्षित दूरी से दूर से नियंत्रित किया जाता है। यह मुश्किल इलाके में काफी तेजी से आगे बढ़ सकता है जो आप दूसरे वीडियो में देख सकते हैं। इस निर्देश की शुरुआत में आप यह भी देख सकते हैं कि यह उबड़-खाबड़ इलाकों में कितनी अच्छी तरह सामना करता है।