ड्राइंग आर्म: 5 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

नमस्कार! एक स्कूल प्रोजेक्ट के लिए, मैंने एक बॉब रॉस ड्राइंग आर्म बनाया, जिसे एक जॉयस्टिक और दो सर्वो द्वारा नियंत्रित किया गया था। बेशक आप हाथ को अपनी इच्छानुसार सजा सकते हैं, लेकिन मैंने इसमें से बॉब रॉस बनाना चुना। इस परियोजना में मैं गणित पुस्तकालय का उपयोग करता हूं, इसलिए जब हम एक x और y स्थिति का इनपुट देते हैं, तो गणित पुस्तकालय गणना करता है कि उस x, y स्थिति को प्राप्त करने के लिए उन्हें किस कोण में होना चाहिए। इस निर्देशयोग्य में मैं समझाता हूँ कि मैंने यह कैसे किया।

चरण 1: आपूर्ति

पहला कदम यह सुनिश्चित करना है कि आपके पास इस परियोजना के लिए आवश्यक सभी आपूर्तियां हैं। ये वे चीजें हैं जिनका मैंने उपयोग किया है:

- अरुडिनो यूनो

- 2x माइक्रो सर्वो 180 डिग्री

- 1x जॉयस्टिक

- ब्रेड बोर्ड

- तार

- महिला - पुरुष तार

- टाई बांधना

- 13 सेमी लकड़ी की छड़ें

- कार्डबोर्ड

- तत्काल गोंद

- क्लॉथस्पिन

चरण 2: आर्म का निर्माण

अब हम हाथ बनाने जा रहे हैं। सुनिश्चित करें कि आपके पास मजबूत छड़ें हैं, अधिमानतः मजबूत और हल्की। आपको एक बेस स्टिक चाहिए, वह वह है जिसे आप जमीन से जोड़ते हैं। फिर इसके ऊपर, सबसे अंत में पहला सर्वो डालें, और इसे टाईरैप्स के साथ कसकर बांधें। फिर इसमें एक प्रोपेलर संलग्न करें और इसे ठीक से पेंच करें। अब आप अपनी अगली स्टिक को प्रोपेलर से जोड़ दें। आपको अगले सर्वो और अगली स्टिक के साथ भी यही काम करना है। आप या तो दूसरी सर्वो को दूसरी छड़ी के ऊपर रखना चुन सकते हैं, या आप इसे नीचे से जोड़ सकते हैं। इसे नीचे से जोड़ने से हाथ अधिक स्थिर हो जाता है। अब आप अपने क्लॉथस्पिन को तीसरी स्टिक के बिल्कुल सिरे पर लगा सकते हैं, आप इसे स्टिक के ऊपर या उसके बगल में रख सकते हैं। मैं एक कपड़ेपिन के लिए चुनता हूं ताकि मैं आसानी से हाथ में पेंसिल बदल सकूं, और यह बहुत मजबूत है। tyraps के साथ सब कुछ जकड़ें और सुनिश्चित करें कि सब कुछ स्थिर है, यह बहुत महत्वपूर्ण है।

चरण 3: तारों को जोड़ना

तीसरा चरण सर्वो को जोड़ना है। अभी के लिए, हम Arduino uno और टर्मिनल ब्लॉक का उपयोग कर रहे हैं। सर्वो में तीन रंगीन तार होते हैं: पीला, लाल और भूरा।

टर्मिनल ब्लॉक को आर्डिनो से जोड़ने के लिए, हम एक तार को टर्मिनल ब्लॉक में एक छेद में डालते हैं, और दूसरे छोर को हम जीएनडी में डालते हैं। हम दूसरे तार के साथ भी ऐसा ही करते हैं, लेकिन हम इसे इसके बगल के एक छेद में डालते हैं और अंत को आर्डिनो के 5V में डाल देते हैं

सर्वो 1 के तारों को कैसे संलग्न करें:

पीला -> डिजिटल 7

लाल -> 5v/+ टर्मिनल ब्लॉक में

ब्राउन -> GND/- टर्मिनल ब्लॉक में

सर्वो 2 के तारों को कैसे संलग्न करें:

पीला -> डिजिटल 4

लाल -> 5v/+ टर्मिनल ब्लॉक में

ब्राउन -> GND/- टर्मिनल ब्लॉक में

अब हम जॉयस्टिक को जोड़ने जा रहे हैं। यहां बताया गया है कि यह कैसे किया जाता है:

GND -> arduino में GND

+5वी -> 5वी/+ टर्मिनल ब्लॉक में

यूआरएक्स -> ए0

यूआरवाई -> ए1

चरण 4: कोडिंग

अब हमने आर्म बनाने का काम पूरा कर लिया है, हम कोडिंग शुरू कर सकते हैं। सबसे पहले, math.h और Servo.h लाइब्रेरी खोलें या इंस्टॉल करें।

आपको बांह की लंबाई निर्धारित करनी होगी। दो अंतिम छड़ियों को मापें और सुनिश्चित करें कि वे समान लंबाई के हैं। अब आप निम्नलिखित कोड के साथ हाथ को परिभाषित कर सकते हैं:

// रेडियलन नार ग्रेडेनकॉन्स्ट फ्लोट रेडटोडग्री = १८० / पीआई;

#define ARMLENGTH 130 // बांह की लंबाई mm. में

फिर आप सर्वो, जॉयस्टिक और हाथ की गति को परिभाषित करते हैं। चाल की गति पहले कम रखें, ताकि आप हाथ को तोड़े बिना इसे ऊपर उठा सकें।

उसके बाद मैंने एक शून्य लूप बनाया। मैंने मान को हाथ की लंबाई में बदल दिया, मेरे मामले में, प्रत्येक भाग 130 मिमी है। इस तरह, सर्वो को प्राप्त होने वाले इनपुट को पढ़ना आसान हो जाता है।

// कम से कम एक्स एन वाई वैन जॉयस्टिकवॉइड लूप के रूप में () {joyVa1 = एनालॉग रीड (जॉयएक्स); JoyVa1 = नक्शा (joyVa1, 0, 1023, -सीमा, सीमा); // Vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if(abs(joyVa1) > 30){

मैंने एक बाधा जोड़ी, यह सुनिश्चित करने के लिए कि हाथ मेरी इच्छा से आगे नहीं जाता है। बाउंड्स बांह की लंबाई के समान है।

posX = बाधा (posX, -सीमा, सीमा);

मैंने सीरियल मॉनिटर को इनपुट स्थिति भेजी। यह समझने में मदद करता है कि हाथ कैसे कार्य करता है, और यह समस्याओं के समाधान खोजने में मदद करता है यदि वे होते हैं।

// प्रिंट पोस्टीटिवॉइड प्रिंटपोजिशन () {अगर (सीरियल। उपलब्ध ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// सीरियल.प्रिंट (पॉज़एक्स); सीरियल.प्रिंट ("", "); Serial.println(posY); }

उसके बाद, सर्वो के कोणों की गणना करने के लिए कोड है। कोड का यह भाग tomasdecamino द्वारा बनाया गया है। सब कुछ देखने के लिए कृपया पूरा कोड डाउनलोड करें। अब आप हाथ को हिलाने के लिए जॉयस्टिक का उपयोग कर सकते हैं! आप अपनी इच्छित चीज़ों को संपादित कर सकते हैं, जैसे चाल गति और बाधा।

चरण 5: हाथ को सजाना

अब आपके हाथ को शरीर देने का समय आ गया है! आप मूल रूप से अपनी इच्छानुसार कुछ भी बना सकते हैं। मैंने इसमें से एक बॉब रॉस बनाने का फैसला किया। उनके एक हाथ में पेंट पैलेट है और दूसरे हाथ में हैं। पहले मैंने यह सुनिश्चित करने के लिए सामान्य 80 ग्राम कागज के साथ एक प्रोटोटाइप बनाया कि सब कुछ फिट होगा। मैंने मोटे कार्डबोर्ड से शरीर, गर्दन, हाथ और सिर को बनाया और इसे इंस्टेंट ग्लू से एक साथ चिपका दिया। फिर मैंने ऊन को घुंघराले बालों की तरह बनाने के लिए छेड़ा और उसे जगह पर चिपका दिया। फिर मैंने अपने प्रोजेक्ट को फिट करने के लिए एक ब्लाउज को काटा और नेल किया और आस्तीन को खुला काट दिया और उसमें वेल्क्रो डाल दिया ताकि मैं आसानी से कपड़े पहन सकूं और शरीर को उतार सकूं अगर आपको नीचे कुछ संपादित करना है। अंत में, मैंने शरीर में कुछ छेद काट दिया ताकि पूरी परियोजना को अस्थिर किए बिना तार निकल सकें।

अब आप अपने प्रोजेक्ट के हाथ में एक पेंसिल रख सकते हैं, उसे कागज का एक टुकड़ा दे सकते हैं और आकर्षित कर सकते हैं!