रोबोट डी ट्रैकियोन डिफरेंशियल (डिफरेंशियल ड्राइव): 10 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:22

ला रोबोटिका डे एनजाम्ब्रे से इंस्पिरा एन कीटोस क्यू एक्टान कोलाबोरेटिवमेंट। एस उना डिसिप्लिना बसाडा एन कॉन्जेन्टोस डी रोबोट्स क्यू से कोर्डिनन पैरा रियलिज़र टेरेस ग्रुप्स। लॉस रोबोट्स इंडिविजुअल्स डेबेन सेर कैपेसेस डे सेंसर वाई एक्चुअर एन एम्बिएंट रियल। एंट्रे लास इंस्टिट्यूशंस क्यू पोसेन प्लैटाफॉर्मस पैरा प्रोबार रोबोटिका डी एनजाम्ब्रे इस्टन जॉर्जिया टेक (एस्टाडोस यूनिडोस), अलबोर्ग यूनिवर्सिटी (दिनमार्का), और ईपीएफएल (सुजा)। एल रोबोट कॉन्स्टा डे एक्टुआडोरेस (लैंटास), एल मोडुलो डी पोटेंसिया, संयुक्त रूप से डी सेंसर्स (मोडुलो डी इंस्ट्रुमेंटेशन इलेक्ट्रोनिका) और अन मोडुलो डी कॉम्यूनिकेशियन इनलाम्ब्रिका।

एल रोबोट एस प्रासंगिक के रूप में सु कोस्टो रिलेटिवामेंट बाजो, डी एप्रोक्सिमडामेंट $ 167, तुलना के लिए अन्य प्लैटाफॉर्मस क्यू पुएडेन कोस्टार मास डे $1000। एल डिसेनो एस मॉड्यूलर, एस्केलेबल, वाई फ्यू रियलिजाडो पोर एस्टुडिएंट्स डे ला यूनिवर्सिडैड डेल वैले डे ग्वाटेमाला, दुरांते एल एनो 2017।

चरण 1: मोडुलोस डेल रोबोट वाई लिस्टैडो डी मटेरियल्स

एल रोबोट से डिवाइड एन ट्रेस मोडुलोस:

1. एस्ट्रक्टुरा वाई पोटेंसिया इलेक्ट्रिक
2. इंस्ट्रुमेंटेशन इलेक्ट्रोनिका (सेंसर वाई ला प्रोग्रामैसिओन क्यू लॉस गोबिरना)
3. कम्यूनिकेसिओन इनलैम्ब्रिका (वाईफ़ाई)

पैरा ला एलबोरासिओन डेल रोबोट से अपेक्षित डिस्पोनिबिलिडाड डे लास सिगुएंटेस हेरामिएंटस:

• इम्प्रेसोरा ३डी
• कोर्टडोरा लेसेरो
• फ्रेसाडोरा डी सर्किटोस।

एन कैसो डे क्यू नो से क्यूएंटे कोन एलस, से पुएडेन सॉलिसिटर सर्विसेस एन लाइन कोमो पीसीबीकार्ट पैरा पीसीबी, या मूर्तिकला पैरा इम्प्रेसियन 3 डी और कोर्ट लेज़र।

रोबोट के लिए आवश्यक सामग्री की आवश्यकता है। एल प्रीसियो कैलकुलाडो डे $167 पर रोबोट से कैलकुलो पाप शामिल हैं एल कोस्टो नी मैटेरियल्स पैरा ला इम्प्रेसोरा 3डी, कोर्टडोरा, वाई फ्रेसडोरा।

एन एल लिस्टैडो हाय मैटेरियल्स क्यू से एडक्विरियरन एन लाइनिया (माउसर, एडफ्रूट, रोबोटशॉप), पोर लो क्यू से देबे तोमर एन कुएंटा एल टिएम्पो डे एनवियो प्रीवियो ए ला फैब्रिकैसिओन डेल रोबोट।

चरण 2: फ़ैब्रिकैसिओन डी लॉस सर्किटोस इम्प्रेसोस (पीसीबी)

एल डिसेनो डेल रोबोट में ट्रेस पीसीबी शामिल है। से एडजुंटन लॉस आर्किवोस गेरबर पैरा सु फैब्रिकैसिओन।

1. प्लाका डी पोटेंसिया वाई कंट्रोल डी मोटर्स, डॉस कैपस। फैब्रिकैसिओन पीसीबी पोटेंसिया
2. प्लाका डी कंट्रोल डे सेंसर अल्ट्रासोनिकोस, डॉस कैपस (गेरबर पीसीबी कंट्रोल अल्ट्रासोनिकोस फाइनल। ज़िप)
3. प्लाका डी मोडुलोस वाईफाई, टेन्सी, आईएमयू *, उना कैपा (गेरबर पीसीबी मॉड्यूलो फाइनल। ज़िप)

* ला IMU es वैकल्पिक। से recomienda utilizar una de 9 grados de libertad con acelerómetro, giroscopio y magnetómetro. से रीयलिज़रॉन प्रुबास को उना डे 6 डीओएफ और नो से ऑब्टुविरॉन रिजल्टडोस संतोषजनक।

सी नो से कुएंटा को उना फ्रेसडोरा डी सर्किटोस, से देबे तोमर एन कुएंता एल टिएम्पो डे फैब्रिकैसिओन वाई डे एनवियो डे अन सर्विसियो एन लाइनिया।

सी से देसी मॉडिफिकर लास प्लाकास एंटेस डे मैंडारलास ए फैब्रिकर, से एडजुंटन लॉस आर्किवोस पैरा मॉडिफर लास प्लाकास।

सिफारिश:

सोल्डर डे प्राइमरो लॉस कंपोनेंट्स एसएमडी मास पेक्वेनोस हस्टा लॉस मास ग्रैंड्स।

यूटिलिज़र इक्विपो एडिकुआडो पैरा रियलिज़र सोल्डदुरा एसएमडी।

गितुब डेल प्रोयेक्टो

चरण 3: इम्प्रेशन डी पिएज़स ३डी वाई कोर्टे लेसेर

पैरा एल रोबोट बेटा नेसेरियास लास सिगुएंटेस पीज़ास (एंट्रे पैरेंटेसिस से इंडिका ला कैंटिडैड):

इम्प्रेसोरा ३डी:

1. बेस अल्ट्राडोनिकोस1)
2. पोर्टा स्विच वाई फ्यूसिबल (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia y placa de sensores ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. गेंद ढलाईकार (1)*

कोरटाडोरा लेजर:

1. पोर्टा बटेरिया एमडीएफ(2)
2. बेस डी एमडीएफ (1)
3. तापा डे एक्रिलिको (1)

*एल बॉल कॉस्टर से कॉम्पोन दे उना पीज़ा इम्प्रेसा और उना कैनिका क्यू फंकियोनारा कोमो ला टेरसेरा रुएडा।

से एडजुंटन लॉस आर्किवोस नेसेसरीओस पैरा ला इम्प्रेसोरा ३डी डे कैडा पाइज़ा और पैरा एल कोर्टे डे कैडा पाइज़ा २डी। सोलो डेबेन डे सेर एक्सपोर्टेडोस ए एसटीएल डेसडे आविष्कारक 2018 ओ सैकर लॉस आर्किवोस.stl y.pdf डे ला कारपेटा लामाडाफैब्रिकर।

से adjunta también el ensamblaje en आविष्कारक (असेंबली फ़ाइनल अल्टीमावर्सन) पैरा पोडर एंटेंडर मेजोर ला एस्ट्रक्टुरा ओ पोर सी से देसिया मोडिफर।

पीज़ास ३डी और २डी

चरण 4: सोल्डदुरा डी कॉम्पोनेंट्स एन लॉस पीसीबी

प्रिमेरो से हैस ला सोल्डदुरा डे कॉम्पोनेंट्स डे सुपरफिसिए, डेल मास पेक्वेनो अल मास ग्रांडे। लुएगो से हैस ला सोल्डदुरा डे कंपोनेंट्स थ्रू-होल।

फिर से उपयोग करें उसर पास्ता y नो फ्लक्स। ला लिम्पीज़ा डेल पीसीबी यूएसंडो एसीटोना सोलो रिमूवे ला पास्ता।

एस महत्वपूर्ण रेगुलर ला टेम्परेटुरा डे ला एस्टासीन डे सोल्डदुरा एसएमडी, पैरा नो दनर लॉस कंपोनेंट्स।

रिकॉमेंडैसिओनेस एडिकोनलेस पैरा कैडा प्लाका:

1. प्लाका डी पोटेंसिया: यूटिलिज़र केबल्स डी अन कैलिबर क्यू सोपोर्टेन अल मेनोस 1.5 एम्पेरियो डी कारगा कॉन्टुआ पैरा एल स्विच डी न्यूवे पोलोस। एंटिस डी कोलोकार लास बटेरियास लाइपो प्रोबार सी नो हे कॉर्टो सर्किटो। कंसल्टर सिम्पर लॉस एस्क्वेमेटिकोस डे ला पीसीबी ओ लॉस डायग्रामस डी कॉन्क्सियन्स एडजुंटोस पैरा सेबर डोंडे कोलोकार कैडा कॉम्पोनेन्ट।
2. प्लाका डे सेंसर्स अल्ट्रासोनिकोस: लॉस हेडर माचो डे पाइंस लार्गोस क्यू इंटरकनेक्टन कोन ला प्लाका डे पोटेन्सिया डेबेन सेर सोल्डडोस एन ला बॉटम लेयर, एन ला टॉप लेयर देबे क्वेडर सोलो ला पार्ट डे प्लास्टिको कॉन ला मेनोर कैंटिडेड पॉसिबल डे मेटल डेल पिन। लॉस सेंसर्स अल्ट्रासोनिकोस वैन मोंटाडोस सोब्रे हेडर्स हेम्ब्रा, नो से सुल्डन डायरेक्टामेंट एन एल पीसीबी। सी नो से टिएनन वायस, से रिकॉमिएन्डा सोल्डरलास कॉन केबल वाई एस्टानो, रेमोविएन्डो डिस्प्यूस लास पंटास कॉन अन एलिकेट।
3. प्लाका डी मोडुलोस: एल डिसेनो डेल पीसीबी टाइन हेडर एडिकोनलेस क्यू सोन ओप्शनलेस। से सिफारिश सोलो सोल्डर लॉस हेडर्स हेम्ब्रा पैरा एल टेन्सी, पैरा एल वाईफाई वाई हेडर्स हेम्ब्रा डे पाइंस लार्गोस पैरा ला इंटरकोनेक्सियन कॉन एल पीसीबी डी सेंसर्स अल्ट्रासोनिक्स। (ला आईएमयू से देजा वैकल्पिक)। हे एस्पासिओ पैरा कोलोकार हेडर्स क्यू डैन एक्सिसो ए ओट्रोस पाइन्स डेल टेनेसी, मैस एडेलेंट से मुएस्ट्रा अन डायग्रामा डे एलोस।

चरण 5: अरमार ला एस्ट्रक्टुरा

वीडियो निर्देशात्मक:

वीडियो

चरण 6: Conexiones Electricas En La Placa De Potencia

Conexiones इलेक्ट्रीकस डे लॉस मोटरेस, बटेरिया और एनकोडर

ए लॉस एनकोडर्स से लेस देबे रिटिरार ला रेसिस्टेंसिया आर4 वाई एन सु लुगर कोलोकार एस्टानो ओ उन ट्रोजो डे अलम्ब्रे, पैरा क्यू फंकियोन कोन 3.3V।

एन एल डायग्रामा से म्यूस्ट्रा ला डिस्ट्रिब्यूशियोन डी कोमो डेबेन इर लास कोनक्सियोन। लॉस एनकोडर यूटिलिज़ैडोस पॉसेन रिडंडेंसिया एन ला कॉन्क्सिऑन डी जीएनडी वाई 3.3V। एन ला प्लाका डी पोटेंसिया सोलो हे डॉस पाइन्स डे 3.3V y डॉस डी जीएनडी, यूनो पैरा कैडा एनकोडर। लो मैस महत्वपूर्ण एस एल ऑर्डेन डे लास सेनेलेस डे लॉस एनकोडर्स एन ला प्लाका डे पोटेन्सिया। सी से देसी ओट्रो ऑर्डेन, से देबे कैंबियार ला प्रोग्रामैसिओन डेल मिरोकंट्रोलडोर।

टैम्बिएन एस इम्पोर्टेन्टे ला कॉनेक्सियन डी मोटरेस, या क्यू सी से इंटरकैम्बियन लास पॉजिशन्स - वाई +, एल रोबोट इरा एन सेंटिडो कॉन्ट्रारियो। एस्टो से पुएडे अरेगलर मॉडिफांडो ला प्रोग्रामैसिओन डेल माइक्रोकंट्रोलर।

Conexión del switch de 9 polos y fusible

टैम्बिएन से एग्रीगा उन डायग्रामा पैरा कोनेक्टर एल स्विच डे 9 पोलोस ए ला प्लाका डे पोटेन्सिया, अल इगुअल क्यू ला कोनक्सिओन डेल फ्यूसिबल। एस्टे स्विच एस महत्वपूर्ण, या क्यू एन उना डे लास पॉज़िशन्स ऑन कोलोका एन पैरालेलो ए लास बटेरियास पैरा परमिटिर ला कार्गा। एन ला ओट्रा पॉज़िशन ऑन, लास बटेरियास से कोलोकन एन सीरी वाई एलिमेंटन लॉस रेगुलाडोर्स डी वोल्टाजे डे 5वी वाई 3.3वी, क्यू डिस्ट्रीब्यूएन एनर्जिया ए टूडू एल रोबोट। पोर एसो एस क्लेव कोनेक्टरलो एडक्यूडामेंटे।

एन ला लाइना क्यू पासा पोर एल पिन 9 डेल स्विच (वेर डायग्राम) से एग्रीग एल फ्यूसिबल डे प्रोटेकियन डे 1ए।

चरण 7: एन्साम्बलर ला पार्ट सुपीरियर (सेंसर, वाईफाई वाई टेन्सी)

1. Colocar los seis sensores ultrasonicos en su base.
2. इंट्रोड्यूसर लॉस सेंसर्स, सोस्टेनिएन्डो ला बेस, एन लॉस हेडर्स हेम्ब्रा क्यू से सोडारोन एन ला प्लाका हेक्सागोनल।
3. Colocar el Tensy y el WiFi ESP8266 en la placa de modulos. सी से देसी, टैंबिएन से देबे इंट्रोड्यूसर ला आईएमयू एन लॉस हेडर्स।
4. परिचय ला प्लाका डी मोडुलोस एन ला प्लाका डे सेंसर्स अल्ट्रासोनिकोस, कुइडांडो क्यू लॉस हेडर्स हेम्ब्रा डे पेटस लार्गस नो से डबलेन।
5. इंट्रोड्यूसर ला पार्ट सुपीरियर एन लास बैरस रोस्काडास, वेरिफिकैंडो क्यू सी ला ओरिएंटैसिओन करेक्टा। सोलो डे उना फॉर्मा लॉस 12 हेडर्स माचो डे पाटस लार्गस डे ला पार्ट सुपीरियर एनकाजन कॉन लॉस 12 हेडर्स हेम्ब्रा डे ला प्लाका डे पोटेन्सिया।

चरण 8: कैलिब्रसियन डी एनकोडर्स वाई सत्यापन डी सेनेलेस

एंटिस डी इनिकियर लास प्रुबास एस महत्वपूर्ण कैलिबर लॉस एन्कोडर्स।

पैरा एलो से टिएनेन लॉस पोटेन्सिओमेट्रोस डी लॉस एनकोडर्स, क्यू एजस्टन ला सेंसिबिलिडैड। कॉन अन ऑसिलोस्कोपियो से देबे ऑब्जर्वर डॉस सेनेलेस कुआद्रदास एन कैडा एनकोडर, डेसफासदास 90°। अल गिरार ला लंटा मैनुअलमेंटे हसिया एडेलेंटे, उन सेनल अपारेस एंटेस क्यू ला ओट्रा। अल गिरार ला लांटा हसिया अतरस, ला सेनल क्यू एंट्स एपेरेस एंट्स, अहोरा अपारेस डेस्प्यूस।

ओट्रा फॉर्मा डे कैलिब्रार लॉस एनकोडर्स, एनक्यू एस मेनोस एफिशिएंसी और पुएडे डेमोरर मास टिएम्पो, एस लेएंडो एल कोंटाडोर डी कैडा लांटा डेसडे ला कंप्यूटाडोरा।

से एडजुंटा एल डायग्रामा डे पाइन्स डे ला प्लाका डी मोडुलोस, ए ला क्यू से ले सोल्डरन हेडर्स हेम्ब्रा कोमो पंटोस डी प्रुएबा पैरा वेरिफार लास सेनेलेस कोन अन ऑसिलोस्कोपियो।

चरण 9: कारगर एल फर्मवेयर डेल रोबोट

नियंत्रण पर नियंत्रण के लिए पैरा रियलाइज़र प्रीबास, से अनुशंसा की जाती है और फर्मवेयर क्यू से सहायक होता है। वाई-फाई के माध्यम से, वाई-फाई के माध्यम से, इस स्क्रिप्ट के बारे में जानकारी दी गई है।