जैस्पर द अरुडिनो हेक्सापॉड: 8 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:21

परियोजना तिथि: नवंबर 2018

अवलोकन (जैस्पर)

सिक्स लेग, थ्री सर्वो प्रति लेग, 18 सर्वो मूवमेंट सिस्टम जिसे एक Arduino Mega द्वारा नियंत्रित किया जाता है। Arduino मेगा सेंसर शील्ड V2. ब्लूटूथ BT12 मॉड्यूल के माध्यम से हेक्सापॉड के साथ संचार बीस्पोक एंड्रॉइड एप्लिकेशन से बात कर रहा है। 2 x 18650, 3400mAh, और 2 x 2400mA बैटरी द्वारा संचालित सिस्टम प्रत्येक को हेक्सापॉड के शरीर के नीचे वेल्क्रो के साथ रखा गया है। सर्वो और कंट्रोल सिस्टम दोनों के लिए एक पावर टॉगल स्विच प्रदान किया गया है जैसा कि हेक्सापॉड के सिर पर संकेतक प्रकाश पर एक हरे रंग की एलईडी शक्ति है। 16x2 LCD डिस्प्ले पर कमांड दोहराई जाती हैं। वीडियो फीड, लाइट रिंग और अल्ट्रासोनिक बाधा से बचाव सिर में स्थित हैं।

नोट: विवेक के लिए मैं अच्छी गुणवत्ता वाले सर्वो के उपयोग की अत्यधिक अनुशंसा करता हूं, मैंने MG995 सर्वो के साथ शुरुआत की, उनमें से 20, जिनमें से 11 या तो जल गए, केंद्र की क्षमता खो दी, या बस काम करना बंद कर दिया।

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चरण 1: उपकरण

1. 20 x DS3218 सर्वो

2. 1x हेक्सापॉड बेस किट

3. 1x Arduino मेगा R3

4. 1x Arduino मेगा सेंसर शील्ड v2

5. 1 x 2 बे 18650 बैटरी धारक

6. 2 x दो पोल पावर स्विच

7. ग्रीन एलईडी लाइट और 220kohm रोकनेवाला

8. वेल्क्रो फिक्सिंग के साथ 2 x 6v 2800mAh बैटरी पैक

9. 2 x 18650 x 3400mAh बैटरी

10. 1x HC-SR04 सोनार मॉड्यूल

11. 1x BT12 ब्लूटूथ मॉड्यूल

12. 1 x Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT विकास बोर्ड

१३. ओवी२६४० २ मेगापिक्सेल लेंस के साथ १ एक्स अर्दुकम मिनी मॉड्यूल कैमरा शील्ड

14. 1 एक्स पिक्सी नियॉन 16 एलसीडी लाइट रिंग

15. संलग्न आईआईसी एडाप्टर के साथ 1 x 16x2 लाइन एलसीडी डिस्प्ले।

16. Arduino मेगा के लिए 1 x 5v पावर प्लग

17. NodeMcu मॉड्यूल के लिए 1 x 5v माइक्रो USB प्लग।

१८. १ x डीसी से डीसी बक कनवर्टर मॉड्यूल

19. 1 x 70mm x 120mm x 39mm स्क्वायर ब्लैक प्लास्टिक बॉक्स (बॉडी)

20. 1 x 70mm x 50mm x 70mm ब्लैक प्लास्टिक बॉक्स (सिर)

२१. ४ x ४० मिमी एम३ ब्रास स्टैंड ऑफ प्लस ४ रबर रेस्ट सपोर्ट

22. विभिन्न पुरुष से पुरुष जम्पर केबल, सोल्डर, एम3 स्क्रू और बोल्ट, और, गर्म गोंद

बीस्पोक लॉजिक का उपयोग करते हुए पैरों का हिलना-डुलना। अप, डाउन, लेफ्ट, राइट और सेंटर्ड मूवमेंट देते हुए दो स्वतंत्र सर्वो के माध्यम से कैमरा मूवमेंट। वाईफ़ाई कनेक्शन द्वारा नियंत्रित कैमरा, Android एप्लिकेशन में WebView दृश्य पर प्रदर्शित किया जा रहा है।

चरण 2: सर्वोस

प्रत्येक में अधिकतम १८० डिग्री to. है

न्यूनतम 0 डिग्री आंदोलन।

प्रत्येक सर्वो को तीन संख्या संयोजन, लेगसीएफटी के साथ पहचाना जाता है; जहां C शरीर (COXA) है, F जांघ (FEMUR) है, और T कोहनी (TIBIA) है, इसलिए 410 चौथे पैर और टिबिया सर्वो को संदर्भित करेगा, इसी तरह 411 चौथे पैर और टिबिया सर्वो को संदर्भित करेगा। क्रमांकन क्रम १०० से ६११ तक होगा। प्रत्येक सर्वो लेग में रबर आधारित फुट टू कुशन प्रभाव होगा और बेहतर पकड़ प्रदान करेगा।

लेग 1: 100, 110, 111 फ्रंट

लेग २: २००, २१०, २११ लेग२-लेग१

लेग 3: 300, 310, 311 लेग4-लेग3

लेग 4: 400, 410, 411 लेग6-लेग5

लेग 5: 500, 510, 511 पीछे

लेग ६: ६००, ६१०, ६११

सभी Coax Servos के लिए डिफ़ॉल्ट स्थिति 90 डिग्री है।

Femur Servos के लिए डिफ़ॉल्ट स्थिति 90 डिग्री है, शेष स्थिति 45 डिग्री है।

सभी पैरों के लिए टिबिया सर्वोस के लिए डिफ़ॉल्ट स्थिति 90 डिग्री है, पैर 1, 3, और 5 175 डिग्री का उपयोग आराम की स्थिति के रूप में करते हैं और पैर 2, 4, और 6 5 डिग्री का उपयोग करते हैं।

गर्दन १:७०० सीमित से ७५ से १०५ डिग्री ऊपर और नीचे की गति के लिए

गर्दन 2: 800 बाएं और दाएं आंदोलन के लिए 45 से 135 डिग्री तक सीमित

सर्वो आंदोलन 10-मिलीसेकंड की देरी से पहले तीन "राइट्स" तक सीमित है, आगे "राइट" कमांड जारी किए जाने से पहले। यह बैटरी पर लोड को कम करने में मदद करता है।

चरण 3: आदेश

ए = स्टॉप - डिफ़ॉल्ट स्थिति में खड़े हो जाओ।

बी=आगे - walk_forward

सी = रिवर्स - walk_backward

डी = दाएं - बारी_दाएं

ई = बाएं - बारी_बाएं

एफ = बाएं किनारे की गति - केकड़ा_बाएं

G=दाहिने बग़ल में गति - केकड़ा_दायाँ

H=Rear_crouch (पैर 1 और 2 अधिकतम, 3 और 4 पैर तटस्थ स्थिति में, पैर 5 और 6 न्यूनतम स्थिति में)

I= Front_crouch (पैर 1 और 2 न्यूनतम स्थिति में, 3 और 4 पैर तटस्थ स्थिति में, पैर 5 और 6 अधिकतम स्थिति में)

जे = कैमरा कैंटर्ड - केंद्र (गर्दन 1 और गर्दन 2 मध्य स्थिति में, डिफ़ॉल्ट स्थिति)

K=कैमरा बायां - pan_left (गर्दन 1, मध्य स्थिति, गर्दन 2 सर्वो न्यूनतम स्थिति)

एल = कैमरा राइट - पैन_राइट (गर्दन 1, मध्य स्थिति, गर्दन 2 सर्वो अधिकतम स्थिति)

एम = कैमरा अप - पैन_अप (गर्दन 1 अधिकतम स्थिति, गर्दन 2 सर्वो मध्य स्थिति)

एन = कैमरा डाउन - पैन_डाउन (गर्दन 1 न्यूनतम स्थिति, गर्दन 2 सर्वो मध्य स्थिति)

ओ = आराम (हेक्सापोड) समर्थन पर बैठता है।

पी = स्टैंडिंग अप - हेक्सापॉड डिफ़ॉल्ट स्थिति तक खड़ा होता है।

क्यू = लाइट बंद

आर = पिक्सी नियॉन लाइट रिंग पर हरी बत्ती।

एस = पिक्सी नियॉन लाइट रिंग पर लाल बत्ती।

टी = पिक्सी नियॉन लाइट रिंग पर नीली रोशनी।

यू = पिक्सी नियॉन लाइट रिंग पर सफेद रोशनी।

वी = आगे के पैर लहराते हुए।

डब्ल्यू = साउंड हॉर्न।

एक्स = बाएं से दाएं सिर को स्वीप करें।

वाई = प्ले ट्यून।

चरण 4: आंदोलन

Coax सर्वो स्थिति शरीर की धुरी के लिए अनुदैर्ध्य है इसलिए सीधे आगे 0 डिग्री है और सीधे पीछे 180 डिग्री है। हालाँकि, यह Coax और अन्य सभी सर्वो 45 से 135 डिग्री तक सीमित होंगे।

आगे, पीछे, बाएँ और दाएँ लेग मूवमेंट सभी को फ़ेमर और टिबिया सर्वोस का उपयोग करके पैर को उठाने के साथ शुरू किया जाएगा, फिर बॉडी सर्वो मूवमेंट के बाद, और अंत में फ़ेमर और टिबिया सर्वोस का उपयोग करके उसी पैर को फिर से नीचे किया जाएगा।.

आगे और पीछे

पैरों को आगे या पीछे ले जाने के लिए 1 और 2, 3 और 4, 5 और 6 जोड़े में काम करें। एक साधारण फॉरवर्ड मूवमेंट में पैर 1 और 2 होते हैं जो अपनी वर्तमान स्थिति से यथासंभव आगे बढ़ते हैं, फिर पैर 3 और 4, और अंत में 5 और 6 पैर उसी क्रिया को दोहराते हैं। फिर सभी छह Coax सर्वो इस विस्तारित आगे की स्थिति से वापस अपनी मूल प्रारंभिक स्थिति में चले जाते हैं। इस प्रक्रिया के रिवर्स का उपयोग पीछे की ओर बढ़ने के लिए किया जाता है। आगे बढ़ने की प्रक्रिया के हिस्से के रूप में HC_SR04 अल्ट्रासोनिक इकाई आगे की बाधाओं की जांच करेगी और यदि कोई पाया जाता है तो हेक्सापॉड को बाएं या दाएं या तो बेतरतीब ढंग से घुमाएं।

बाएँ और दाएँ

बाएं या दाएं पैर को स्थानांतरित करने के लिए जोड़े एक साथ काम करते हैं लेकिन विपरीत दिशाओं में। इसलिए, उदाहरण के लिए, दाहिने पैर को चालू करने के लिए 1 चाल को वर्तमान स्थिति से वापस 135 डिग्री की स्थिति में ले जाया जाता है जबकि लेग 2 को 45 डिग्री की स्थिति में आगे की ओर ले जाया जाता है। यह पैर जोड़े 3 और 4, और 5 और 6 पैरों के लिए दोहराया जाता है। जिस समय Coax सर्वो अपनी मूल स्थिति को वापस अपनी नई स्थिति में ले जाते हैं, जिससे शरीर को गति की दिशा में घुमाया जाता है, अर्थात। अधिकार। यह प्रक्रिया तब तक जारी रहती है जब तक कि बाईं ओर आवश्यक घुमाव पूरा नहीं हो जाता। इस प्रक्रिया के रिवर्स का उपयोग बाएं मुड़ने के लिए किया जाता है, इसलिए लेग 1 अपनी वर्तमान स्थिति से आगे की ओर 45-डिग्री की स्थिति में चला जाता है, जबकि लेग 2 पीछे की ओर 135-डिग्री की स्थिति में चला जाता है।

खड़े हो जाओ और आराम करो

ये दोनों प्रक्रियाएं किसी भी पैर के कोक्स सर्वो का उपयोग नहीं करती हैं, इसलिए टिबिया सर्वो को खड़ा करने के लिए, सभी पैरों के लिए, अपनी वर्तमान स्थिति से अधिकतम 45 डिग्री तक चलता है, जबकि इन समान फेमूर सर्वो को अपने सबसे निचले स्तर पर ले जाने के लिए स्थिति, 175 या 5 डिग्री। वही आंदोलन टिबिया सर्वो पर लागू होता है जो खड़े होने के लिए अधिकतम ४५ डिग्री तक चले जाते हैं, और उनका न्यूनतम, यानी। आराम के लिए 175 या 5 डिग्री।

क्राउच फॉरवर्ड और क्राउच बैकवर्ड

यहां फिर से प्रक्रियाएं एक दूसरे की दर्पण छवियां हैं। आगे झुकने के लिए, पैर 1 और 2 अपने सबसे निचले स्थान पर हैं, जबकि पैर 5 और 6 अपने उच्चतम स्थान पर हैं। दोनों ही मामलों में पैर 4 और 5 एक तटस्थ स्थिति ग्रहण करते हैं जो पैरों के सेट 1 और 2 और 5 और 6 के अनुरूप है। पीछे की ओर झुकने के लिए 1 और 2 अपने उच्चतम स्थान पर हैं जबकि पैर 5 और 6 अपने निम्नतम स्थान पर हैं।

चरण 5: हेड कैमरा / सोनार

सिर में एक हटाने योग्य ढक्कन के साथ एक वर्ग प्लास्टिक बॉक्स 38 मिमी x 38 मिमी x 38 मिमी शामिल होगा। बॉक्स/हेड में सीमित ऊर्ध्वाधर और क्षैतिज गति होगी। दो सर्वो के उपयोग से आंदोलन प्राप्त किया जाएगा, एक रोबोट के शरीर से जुड़ा हुआ है और दूसरा पहले सर्वो बॉडी से जुड़ा हुआ है और इसकी भुजा सिर से जुड़ी हुई है। दो 18650 बैटरी द्वारा आपूर्ति की गई 7.4v, Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT विकास बोर्ड DEVKIT को शक्ति प्रदान करेगी, जो OV2640 2 मेगापिक्सेल लेंस के साथ एक अर्दुकम मिनी मॉड्यूल कैमरा शील्ड से जुड़ी है। यह व्यवस्था रोबोट को बाधाओं का पता लगाने और ऑन-बोर्ड वाई-फाई के माध्यम से लाइव वीडियो स्ट्रीम करने की अनुमति देगी। HC-SR04 और संभावित प्रकाश प्रबंधन जानकारी का उपयोग करके सोनार Arduino Mega में वापस प्रवाहित होगा।

डेमेनमुन को उनके अर्दुकम इंस्ट्रक्शंस के लेख के लिए मेरा धन्यवाद, जो मेरी प्रारंभिक समझ में बहुत मददगार था कि कैसे अर्दुकम को वीडियो स्ट्रीम के लिए इस्तेमाल किया जा सकता है।

बैटरी

दो बैटरी पैक का उपयोग करने का निर्णय लिया गया, एक सिर के घटकों और अरुडिनो मेगा बोर्ड के लिए, और दूसरा पैक सभी सर्वो को बिजली की आपूर्ति के लिए। पहले पैक में 7.4v की आपूर्ति करने वाली 2 x 18650 3400mAh बैटरी शामिल थी। दूसरे पैक में समानांतर में जुड़े 2 x 6V 2800mAh बैटरी पैक शामिल थे, जिससे 6.4V की आपूर्ति होती थी, लेकिन वेल्क्रो स्ट्रिप्स का उपयोग करके हेक्सापॉड के नीचे से जुड़ी 5600mAh की क्षमता बढ़ जाती थी।

चरण 6: पैर की गति

हथियार या तो जोड़े में या अकेले काम कर सकते हैं। प्रत्येक भुजा में 45 से 135-डिग्री की गति के साथ कोक्स नामक शरीर का जोड़ होता है, 45 से 135-डिग्री की गति के साथ फीमर नामक एक जांघ का जोड़, और अंत में 45 से 135-डिग्री आंदोलन के साथ टिबिया, या अंत प्रभावक नामक एक कोहनी का जोड़ होता है।. पैरों की गति प्रदान करने के लिए बेस्पोक सॉफ्टवेयर लिखा गया था।

पैर की गति के प्रकार:

Coax के लिए, 45 डिग्री सिर से पीछे की ओर है, 90 डिग्री तटस्थ स्थिति है, और 135 डिग्री आगे की ओर है।

फीमर के लिए, 45 डिग्री जमीन से सबसे ऊंची स्थिति है, 90 डिग्री तटस्थ स्थिति है, और 135 डिग्री जमीन से सबसे निचली स्थिति है।

टिबिया के लिए, 45 डिग्री शरीर से सबसे दूर की स्थिति है, 90 डिग्री तटस्थ स्थिति है, और 135 डिग्री शरीर की निकटतम स्थिति है।

मान लें कि सभी सर्वोस तटस्थ स्थिति में हैं, 90 डिग्री।

आगे: लेग 1 और 2, फीमर 135 डिग्री तक उठा, Coax 45 डिग्री तक चला गया, टिबिया शरीर से 45 डिग्री सबसे दूर चला गया, फीमर 45 डिग्री तक नीचे चला गया। यह लेग पेयर 3 और 4, और लेग पेयर 5 और 6 के लिए दोहराया जाता है। सभी 6 Coax सर्वो 45 डिग्री से 90 डिग्री तक पीछे की ओर चलते हैं, तटस्थ स्थिति, सभी 6 Femur सर्वो 45 डिग्री से 90 डिग्री, तटस्थ स्थिति में चलते हैं। अंत में, सभी टिबिया सर्वो ४५ डिग्री से ९० डिग्री, तटस्थ स्थिति में चले जाते हैं।

रिवर्स: पैर 5 और 6 से शुरू, फिर 3 और 4, और अंत में पैर 1 और 2, अन्यथा कोक्स, फीमर और टिबिया के लिए आंदोलन समान है।

बाएं: पैर 1, 3, और 5 विपरीत दिशा में चलते हैं, जबकि पैर 2, 4 और 6 आगे की दिशा में चलते हैं। फॉरवर्ड और रिवर्स मूवमेंट दोनों मानक फॉरवर्ड और रिवर्स मूवमेंट के अनुरूप हैं। सभी छह कोक्स सर्वो को पूरा करने के लिए, ४५ डिग्री ले जाएँ जो शरीर को घुमाता है।

दाएं: पैर 2, 4, और 6 विपरीत दिशा में चलते हैं, जबकि पैर 1, 3 और 5 आगे की दिशा में चलते हैं। फॉरवर्ड और रिवर्स मूवमेंट दोनों मानक फॉरवर्ड और रिवर्स मूवमेंट के अनुरूप हैं। मनाना आंदोलन ऊपर के समान है लेकिन विपरीत दिशा में है।

आराम: तटस्थ स्थिति में सभी Coax और Femur सर्वो, सभी Tibia सर्वो सबसे निचली स्थिति में 45 डिग्री, प्रभावी रूप से आगे, मध्य और पीछे दोनों पैरों को क्राउचिंग करते हैं।

क्राउच रियर, स्टैंड फ्रंट: पैर 1 और 2 उच्चतम स्थिति में, पैर 3 और 4 तटस्थ पर, और पैर 5 और 6 सबसे निचले स्थान पर।

पीछे खड़े हो जाओ, सामने झुको: पैर 1 और सबसे निचली स्थिति में, पैर 3 और 4 तटस्थ पर, और पैर 5 और 6 उच्चतम स्थिति में।

केकड़ा बाएं: पैर 1 और 5 ऊपर उठाएं और बाईं ओर बाहर की ओर बढ़ाएं, उसी समय पैर 2 और 6 शरीर के नीचे उठाएं और अनुबंध करें। जमीन पर इन चारों पैरों के साथ सभी टिबिया अपनी तटस्थ स्थिति में लौट आते हैं। अंत में पैर 3 और 4 इसी प्रक्रिया को दोहराएं।

केकड़ा दाहिना: पैर 2 और 6 ऊपर उठाएं और दाईं ओर बाहर की ओर फैलाएं, साथ ही पैर 1 और 5 उठाएं और शरीर के नीचे अनुबंध करें। जमीन पर इन चारों पैरों के साथ सभी टिबिया अपनी तटस्थ स्थिति में लौट आते हैं। अंत में पैर 3 और 4 इसी प्रक्रिया को दोहराएं।

बायां सिर आंदोलन: गर्दन 1 सर्वो 45 डिग्री। दोनों सर्वोस 90 तटस्थ स्थिति में लौट आते हैं।

दायां सिर आंदोलन: गर्दन 1 सर्वो 135 डिग्री

ऊपर सिर आंदोलन: गर्दन 2 सर्वो 45 डिग्री

डाउन हेड मूवमेंट: नेक 2 सर्वो 135 डिग्री

पैन हेड मूवमेंट: गर्दन 2 45 से 135 डिग्री तक चलती है

सर्वोस

प्रारंभिक परीक्षण के बाद MG995 और MG996 सर्वो को बदल दिया गया। सभी 20 सर्वो जहां DS32228 20kg सर्वो के साथ प्रतिस्थापित किया गया, जो बहुत बेहतर केंद्रीकरण और बढ़ी हुई भार क्षमता प्रदान करता है।

उपयुक्त परीक्षण कार्यक्रम का उपयोग करके प्रत्येक सर्वो का पूरी तरह से परीक्षण करना महत्वपूर्ण है। मैंने विशेष रूप से 0, 90 और 180 पदों के लिए परीक्षण करने के लिए सरल "स्वीप" उदाहरण कार्यक्रम को संशोधित किया, यह परीक्षण दिनचर्या प्रत्येक सर्वो के लिए न्यूनतम 5 मिनट तक चलाई गई और फिर एक दिन बाद दोहराया गया।

नोट: USB केबल द्वारा संचालित एक मानक Arduino Uno बोर्ड का उपयोग करने से कुछ सर्वो को चलाने के लिए पर्याप्त वोल्टेज नहीं मिल सकता है। मैंने पाया कि Uno से प्राप्त 4.85v सर्वो ने DS3218 सर्वो के साथ अनिश्चित व्यवहार का कारण बना, इस वोल्टेज को 5.05v तक बढ़ाकर इस समस्या को ठीक कर दिया। इसलिए, मैंने सर्वो को 6v पर चलाने का निर्णय लिया। अंत में मैंने पाया कि ६.४ वी का वोल्टेज आवश्यक था क्योंकि ६ वी ने सर्वो के अनिश्चित व्यवहार का कारण बना।

चरण 7: निर्माण

पैर

हेक्सापोड किट भागों को बिछाने के साथ शुरू किया। सभी सर्वो सर्कुलर हॉर्न को फीमर के दोनों सिरों और सभी कोक्स होल में मैटिंग होल के विस्तार की आवश्यकता होती है। प्रत्येक सर्वो हॉर्न को इसके संगत Coax और Femur से चार स्क्रू और सर्वो हेड के केंद्र के माध्यम से पांचवें स्क्रू के साथ जोड़ा गया था। सभी सर्वो निकाय जहां चार बोल्ट और नट का उपयोग करके संलग्न हैं। Coax सर्वो माउंट, छह पैरों में से प्रत्येक के लिए, एक एकल बोल्ट और नट का उपयोग करके माउंटिंग के नीचे से जुड़ा हुआ असर था। प्रत्येक कोक्स सर्वो माउंटिंग को चार बोल्ट और नट्स का उपयोग करते हुए, इसके फीमर सर्वो माउंटिंग के साथ जोड़ा गया था, इस माउंटिंग को 90 डिग्री घुमाया गया था। फीमर सर्वो का सिर फीमर बांह के एक छोर से जुड़ा था और फीमर का दूसरा सिरा टिबिया सर्वो सिर से जुड़ा था। छह टिबिया सर्वो छह पैरों के शीर्ष पर चार बोल्ट और नट के साथ जुड़े हुए थे। प्रत्येक लेग एंड इफ़ेक्टर को अतिरिक्त पकड़ प्रदान करने के लिए एक नरम रबर बूट के साथ कवर किया गया था। यह पाया गया कि आपूर्ति किए गए सर्वो हॉर्न कोएक्स, फीमर और टिबिया कनेक्शन में ठीक करने के लिए बहुत बड़े थे, इसलिए सभी केंद्र छेदों को 9 मिमी तक बढ़ा दिया गया था। हेक्सापॉड किट के निर्माण तत्वों के संबंध में उनके केपर्स II के लिए "टॉगलफ्रिट्ज़" को मेरा धन्यवाद। हालाँकि मैं एक क्षेत्र में निर्माण से विचलित हो गया था, अर्थात् फीमर के दोनों सिरों पर सर्वो हॉर्न को जोड़ना। मैंने फीमर के केंद्र के छेद को बड़ा करने का फैसला किया ताकि सर्वो हॉर्न के केंद्र को इससे गुजरने दिया जा सके जिससे सर्वो हॉर्न को अतिरिक्त ताकत मिल सके क्योंकि यह सर्वो के करीब था और इन दोनों जोड़ों ने अधिकतम टॉर्क का अनुभव किया। प्रत्येक सर्वो हॉर्न को दो M2.2 सेल्फ टैपिंग स्क्रू का उपयोग करके फीमर से जोड़ा गया था, इन स्क्रू के सिरों को हटाकर फ्लैट दायर किया गया था। सभी M3 बोल्ट में लॉक टाइट लगा हुआ था।

तन

शरीर में दो प्लेट होते हैं जिनमें से प्रत्येक में छह छेद होते हैं, प्रत्येक छेद कोक्स सर्वो हॉर्न को जोड़ने के लिए उपयोग किया जाता है। दो 6V 2800mAh की बैटरी वेल्क्रो का उपयोग करके नीचे की प्लेट के नीचे से जुड़ी हुई थी। बैटरी होल्डर के ठीक नीचे तक फैले चार M3 स्टैंड ऑफ संलग्न थे, प्रत्येक में नीचे की तरफ एक नरम रबर बूट स्लाइड था, यह एक स्थिर आधार प्रदान करता है जिस पर Hexapod आराम कर सकता है। नीचे की प्लेट के ऊपरी हिस्से में चार 5 मिमी स्टैंड ऑफ का उपयोग करके अरुडिनो मेगा और इसकी सेंसर शील्ड जुड़ी हुई है। नीचे की प्लेट के शीर्ष पर 4 x M3 स्टैंड ऑफ 6cm ऊंचाई से जुड़ा हुआ था, ये Arduino Mega से घिरे हुए थे और शीर्ष प्लेट के लिए समर्थन प्रदान करते थे। शीर्ष प्लेट में 120 मिमी x 70 मिमी x 30 मिमी बॉक्स जुड़ा हुआ था, इसमें गर्दन सर्वो और एलसीडी स्क्रीन का पहला घर होगा। एक दूसरा 2 बे, 2 x 18650 बैटरी धारक हेक्सापॉड के सामने की ओर का सामना कर रहे Arduino मेगा बोर्ड के पीछे की ओर शीर्ष प्लेट के नीचे से जुड़ा हुआ था।

शीर्ष प्लेट में छह सर्वो हॉर्न हैं जिनमें से प्रत्येक में चार M2.2 स्क्रू लगे हैं। प्लेट के शीर्ष पर एक 70 मिमी x 120 मिमी x 30 मिमी बॉक्स स्थापित किया गया है जिसमें एक 2 बे 18650 बैटरी धारक, दो पोल स्विच, हरी एलईडी, और एक IC2 16 x 2 एलसीडी डिस्प्ले स्थापित है। इसके अलावा, पहली गर्दन सर्वो भी स्थापित है, बिजली और दूसरी गर्दन सर्वो डेटा केबल दूसरे सर्वो और Arduino V3 NodeMcu मॉड्यूल को खिलाने के लिए एक छेद से गुजरती है। एक और डेटा केबल शीर्ष बॉक्स से होकर गुजरता है और HC-SR04 अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल को फीड करता है, जो फिर से सिर में स्थित होता है। पिक्सी एलईडी रिंग को पावर देने के लिए एक दूसरा डेटा और पावर केबल भी सिर के पास होता है।

दो सर्वो डेटा केबल और HC-SR04 डेटा केबल को शीर्ष प्लेट के माध्यम से फीड किया जाता है जबकि ब्लूटूथ मॉड्यूल को नियॉन फॉर्म पैड और हॉट ग्लू का उपयोग करके प्लेट के नीचे से जोड़ा जाता है। शेष 18 सर्वो डेटा केबल का केबल प्रबंधन 4 x M3 स्क्रू का उपयोग करके शीर्ष प्लेट को नीचे की प्लेट में ठीक करने के किसी भी प्रयास से पहले होना चाहिए जो नीचे की प्लेट से जुड़े 4 x M3 स्टैंड ऑफ में फिट होते हैं। टॉप बॉटम प्लेट अटैच करने की प्रक्रिया के हिस्से के रूप में सभी छह कोक्स सर्वो को भी उनकी सही स्थिति में रखा जाना चाहिए, जिसमें बॉटम प्लेट होल में बेयरिंग फिटिंग और टॉप प्लेट हॉर्न में सर्वो हेड फिटिंग हो। एक बार छह Coax सर्वो के शीर्ष को फिट करने के बाद 6 M3 स्क्रू के साथ सुरक्षित किया जाता है। छह Coax सर्वो के लिए सर्वो हॉर्न की स्थिति के कारण 4 x M3 स्टैंड ऑफ को ऊंचाई में 2 मिमी तक कम करने की आवश्यकता है, ताकि Coax सर्वो बियरिंग नीचे की प्लेट में सही ढंग से बैठ सके।

सिर

सिर में एक दूसरे से 90 डिग्री के दो सर्वो होते हैं, एक को शीर्ष प्लेट से जुड़े बॉक्स में रखा जाता है, और दूसरा पीतल की प्लेट के यू-आकार के खंड का उपयोग करके सर्वो हॉर्न के माध्यम से पहले से जुड़ा होता है। दूसरे सर्वो का हॉर्न एल आकार के पीतल के ब्रैकेट से जुड़ा होता है जो स्वयं दो बोल्ट और नट्स के साथ 70 मिमी x 70 मिमी x 50 मिमी बॉक्स से जुड़ा होता है। बॉक्स सिर बनाता है, जिसके अंदर Ardcam कैमरा, HC-SR04 अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल और Arduino V3 NodeMcu मॉड्यूल और पावर एलईडी स्थापित है। दोनों अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल कैमरा लेंस के रूप में बॉक्स के सामने के माध्यम से सेंसर हेड को प्रसारित और प्राप्त करते हैं। बॉक्स के बाहर लेंस के चारों ओर एक 16 LCD Nero पिक्सी रिंग है। NodeMcu पावर एलईडी को सिर की पिछली प्लेट में एक छेद के माध्यम से देखा जाता है, पावर केबल, अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल के डेटा केबल, और पिक्सी नियॉन डेटा पावर केबल्स बैक प्लेट और हेड प्लेट के बीच एक छेद के माध्यम से प्रवेश करते हैं।

इलेक्ट्रॉनिक्स

निम्नलिखित फ्रिटिंग आरेख शरीर और सिर के इलेक्ट्रॉनिक्स को दर्शाता है। आरेख की स्पष्टता में सहायता के लिए 20 सर्वो के लिए VCC और GRD लाइनें नहीं दिखाई जाती हैं। ब्लूटूथ मॉड्यूल, एंड्रॉइड ऐप के माध्यम से, हेक्सापॉड आंदोलन को इसके गर्दन सर्वो सहित नियंत्रित करता है। वाईफ़ाई आधारित Arduino NodeMcu मॉड्यूल Arducam कैमरा मॉड्यूल को नियंत्रित करता है। सभी सर्वो Arduino सेंसर शील्ड से VCC, GRD और सिग्नल लाइनों वाले एकल ब्लॉक के माध्यम से जुड़े हुए हैं। ब्लूटूथ BT12, HC-SR04 और IC2 LCD को जोड़ने के लिए मानक 20cm ड्यूपॉन्ट जम्पर केबल का उपयोग किया जाता है।

लेग कैलिब्रेशन

यह हेक्सापोड के आंदोलन पर काम करने से पहले तैयारी के सबसे कठिन क्षेत्रों में से एक है। प्रारंभिक विचार निम्नलिखित के लिए सभी पैरों को सेट करना है, कोक्स सर्वोस 90 डिग्री, फेमूर सर्वोस 90 डिग्री, और टिबिया सर्वोस 90 पर सेट है जिसमें भौतिक पैर की स्थिति 105 डिग्री पैर 2, 4, और 6, और 75 डिग्री के लिए सेट है। पैरों 1, 3 और 5 के लिए। हेक्सापॉड को बैटरी आवास के नीचे चार समर्थनों पर टिकी हुई एक समतल सतह पर रखा गया था। यह पैर जहां प्रत्येक पैर के बीच समान दूरी पर और शरीर से समान दूरी पर स्थित होते हैं। ये सभी स्थितियाँ जहाँ समतल सतह पर अंकित हैं। पैरों के निर्माण के दौरान प्रत्येक सर्वो का मध्य बिंदु पाया गया, यह सर्वो 90-डिग्री की स्थिति होनी चाहिए। यह 90-डिग्री डिफ़ॉल्ट स्थिति सभी सर्वो के साथ प्रयोग की जाती है।

Coax सर्वो 2 और 5 आंतरिक फलक एक दूसरे के समानांतर हैं, यह सर्वो 1 और 6, और 3 और 4 के लिए जाता है। निर्माण चरण के दौरान सभी Femur और Coax सर्वो एक दूसरे से 90 डिग्री पर तय किए जाते हैं। सभी फीमर सर्वोस में फीमर आर्म 90 डिग्री के कोण पर जुड़ा होता है। सभी टिबिया सर्वोस 90 डिग्री पर टिबिया से जुड़े हुए हैं। 2, 4, और 6 टिबिया सर्वो फीमर आर्म से 105 डिग्री पर जुड़े होते हैं, जबकि टिबिया सर्वोस 1, 3, और 5 फीमर आर्म से 75 डिग्री पर जुड़े होते हैं।

यह ध्यान रखना महत्वपूर्ण है कि परीक्षण करते समय, तापमान के लिए सभी सर्वो की निगरानी की जानी चाहिए, एक गर्म सर्वो का मतलब है कि सर्वो बहुत कठिन काम कर रहा है और विफल हो सकता है, अधिकांश सर्वो स्पर्श करने के लिए गर्म होंगे।

प्रारंभिक अंशांकन हेक्सापॉड को उसकी आराम स्थिति से, स्विच ऑन होने के बाद, एक स्थायी स्थिति में ले जाना है जो स्थिर, स्थिर, स्तर दोनों है, और सबसे महत्वपूर्ण बात यह है कि कोई भी सर्वो गर्म नहीं होता है। एक स्थिर स्थिति बनाए रखने के लिए, प्रत्येक सर्वो को 20 मिलीसेकंड से कम की देरी के साथ लिखना आवश्यक है, 10 मिलीसेकंड का उपयोग किया गया था। सभी सर्वोस केवल 0 से 180 डिग्री और 180 डिग्री से 0 पर वापस जा सकते हैं, इसलिए सभी फेमूर सर्वो के लिए 0 और 180 डिग्री लंबवत है और 90 डिग्री क्षैतिज है।

प्रत्येक सर्वो को संलग्न करने से पहले पहले से परिभाषित सर्वो में से प्रत्येक को एक प्रारंभिक लेखन भेजा गया था, जो इसे आराम का वर्तमान कोण देता है, यानी। आराम करते समय सर्वो वर्तमान स्थिति में है। यह सभी Coax सर्वो के लिए 90 डिग्री, Femur और Tibia सर्वो 1, 3 और 5 के लिए 55 डिग्री, और Femur और Tibia सर्वो 2, 4, और 6 के लिए 125 डिग्री था।

यह ध्यान रखना महत्वपूर्ण है कि कैलिब्रेशन सत्र की शुरुआत में बैटरियों को हमेशा पूरी तरह से चार्ज किया जाना चाहिए।

हेक्सापॉड हमेशा आराम की स्थिति से शुरू होता है, पूरे शरीर को चार पैरों द्वारा समर्थित किया जाता है। इस स्थिति से सभी फीमर और टिबिया सर्वो को उनकी प्रारंभिक स्थिति से उनके खड़े होने की स्थिति तक साइकिल से चलाया जाता है, जिस बिंदु पर सभी सर्वोस 90 डिग्री पर होते हैं। स्टैंडिंग पोजीशन को पूरा करने के लिए "स्टैंड" कमांड जारी किया जाता है, इस कमांड के लिए सभी पैरों को ऊपर उठाने और तीन लेग मूवमेंट, लेग 1, 5, और 4, और 2, 6 और 3 के दो सेटों में फिर से सेट करने की आवश्यकता होती है।

चरण 8: सॉफ्टवेयर

सॉफ्टवेयर में तीन भाग होते हैं, भाग एक Arduino कोड है जो Arduino Mega पर चलता है, भाग दो Arduino कोड है जो सिर में NodeMcu मॉड्यूल पर चल रहा है। संचार ब्लूटूथ BT12 यूनिट के माध्यम से होता है जो एंड्रॉइड टैबलेट से कमांड प्राप्त करता है, अर्थात् सैमसंग टैब 2, जो एक एंड्रॉइड स्टूडियो निर्मित कस्टम एप्लिकेशन चला रहा है। यह वह एप्लिकेशन है जो हेक्सापॉड को कमांड भेजता है। वही एप्लिकेशन NodeMcu मॉड्यूल से इसके बिल्ट इन WIFI के माध्यम से लाइव वीडियो फीड भी प्राप्त करता है।

एंड्रॉइड कोड

एंड्रॉइड स्टूडियो का उपयोग करके विकसित किया गया बीस्पोक एंड्रॉइड कोड, वह प्लेटफॉर्म प्रदान करता है जिस पर दो स्क्रीन एप्लिकेशन चलते हैं। एप्लिकेशन में दो स्क्रीन हैं, मुख्य स्क्रीन उपयोगकर्ता को हेक्सापॉड को आदेश जारी करने और हेक्सापॉड हेड से आने वाले वीडियो फ़ीड को देखने की अनुमति देती है। दूसरी स्क्रीन, जिसे वाईफ़ाई बटन के माध्यम से एक्सेस किया जाता है, उपयोगकर्ता को पहले हेक्सापॉड ब्लूटूथ से कनेक्ट करने की अनुमति देता है और दूसरा वाईफ़ाई हॉट स्पॉट जो हेक्सापॉड हेड में नोडएमसीयू अरुडिनो कार्ड द्वारा उत्पन्न होता है। एप्लिकेशन एक सीरियल 9600 बॉड के माध्यम से, टैबलेट से एम्बेडेड ब्लूटूथ के माध्यम से हेक्सापॉड से जुड़े बीटी 12 ब्लूटूथ के माध्यम से सिंगल लेटर कमांड भेजता है।

आर्डिनो कोड

कोड विकास एक परीक्षण कार्यक्रम के विकास के साथ शुरू हुआ जिसे हेक्सापॉड के मूल कार्यों का परीक्षण करने के लिए डिज़ाइन किया गया था, यह सिर और शरीर है। चूंकि सिर और उसका संचालन शरीर से पूरी तरह से अलग है, इसलिए इसके सॉफ्टवेयर विकास को बॉडी फंक्शन कोड के समानांतर परीक्षण किया गया था। हेड ऑपरेशन कोड काफी हद तक सर्वो आंदोलन को शामिल करने के साथ पिछले विकास पर आधारित था। कोड में 16x2 एलसीडी डिस्प्ले, एचसी-एसआर04 अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल और 16 एलईडी लाइट रिंग का संचालन शामिल था। सिर से लाइव वीडियो फीड तक वाईफ़ाई पहुंच प्रदान करने के लिए आगे कोड विकास की आवश्यकता थी।

प्रारंभिक सर्वो लगाव और आराम के दौरान प्रारंभिक स्थिति प्रदान करने के लिए शुरू में बॉडी फंक्शन कोड विकसित किया गया था। इस स्थिति से हेक्सापॉड को बस खड़े होने के लिए प्रोग्राम किया गया था। विकास तब हेक्सापॉड के अतिरिक्त आंदोलनों और एंड्रॉइड ऐप के साथ सीरियल संचार के साथ सिर और बॉडी कोड अनुभागों के संयोजन के साथ आगे बढ़ा।

पैर और शरीर की गतिविधियों के विकास के लिए अनुमत परीक्षण सर्वो कोड, अर्थात्:

1. इनिटलेग - आराम पैर की स्थिति, खड़े पैर की स्थिति, बाएं या दाएं चलने के लिए केकड़ा प्रारंभिक पैर की स्थिति, आगे या पीछे चलने के लिए प्रारंभिक पैर की स्थिति की अनुमति देता है।

2. लहर - खड़े होने की स्थिति में लौटने से पहले, सामने के पैरों को चार बार लहराने की अनुमति देता है।

3. टर्नलेग- हेक्सापॉड को बाएं या दाएं मुड़ने देता है।

4. मूवलेग- हेक्सापॉड को आगे या पीछे चलने की अनुमति देता है।

5. क्राउचलेग- हेक्सापॉड को या तो आगे की टांगों पर नीचे की ओर झुकने देता है या पीछे की टांगों पर पीछे की ओर झुकता है।

पैर की गति एक साथ काम करने वाले पैरों के जोड़े पर आधारित होती है, इसलिए पैर 1 और 2, 3 और 4, 5 और 6 जोड़े के रूप में काम करते हैं। आंदोलन में दो बुनियादी क्रियाएं होती हैं, एक आगे की पहुंच और खींच, और एक पीछे की ओर धक्का। पीछे की ओर चलने के लिए इन दो गतियों को उलट दिया जाता है, इसलिए उदाहरण के लिए आगे चलना, पैर 1 और 2 खींचते हैं, जबकि पैर 5 और 6 धक्का, पैर 3 और 4 स्थिरता प्रदान करते हैं। क्रैब वॉकिंग बस यही क्रिया है लेकिन शरीर के लिए 90 डिग्री पर सेट है, इस मामले में पैर 3 और 4 भी दूसरे पैरों की तरह ही चलते हैं। चलते समय पैर जोड़े बारी-बारी से चलते हैं, हालांकि केकड़े के चलने वाले पैर 1 और 5 एक जोड़ी के रूप में काम करते हैं जबकि लेग 3 पैर 1 और 5 के लिए वैकल्पिक कदम पर काम करता है।

आंदोलन प्रत्येक प्रमुख आंदोलन कार्यों के लिए कार्यात्मक विवरण निम्नानुसार है, जिनमें से प्रत्येक में आंदोलन तत्वों को एक साथ लाया जाता है और एक सेट अनुक्रम में कार्रवाई की जाती है।

आराम करना: खड़े होने की स्थिति से शुरू होकर सभी फीमर सर्वो शरीर को चार समर्थनों पर नीचे करने के लिए ऊपर की ओर बढ़ते हैं। उसी समय सभी टिबिया सर्वो अंदर की ओर बढ़ते हैं।

स्टैंडिंग: बाकी की स्थिति से शुरू होकर सभी टिबिया सर्वो बाहर की ओर चले जाते हैं, जब यह पूरा हो जाता है तो सभी फेमूर सर्वोस 90-डिग्री की स्थिति में चले जाते हैं, अंत में सभी टिबिया सर्वो एक ही समय में 90-डिग्री की स्थिति में चले जाते हैं।

बाएँ मुड़ना: पैर १, ३, और ५ सिर से पीछे की ओर ४५ डिग्री आगे बढ़ते हैं, साथ ही पैर २, ४, और ६ सिर की ओर आगे बढ़ते हैं। एक बार जब सभी Coax सर्वो अपनी वर्तमान स्थिति से मानक 90-डिग्री की स्थिति में चले जाते हैं, तो यह आंदोलन शरीर के विपरीत दक्षिणावर्त होगा।

दाएं मुड़ना: पैर 1, 3, और 5 सिर की ओर 45 डिग्री आगे बढ़ते हैं, साथ ही पैर 2, 4, और 6 सिर से पीछे की ओर बढ़ते हैं। एक बार सभी Coax सर्वो को अपनी वर्तमान स्थिति से मानक 90-डिग्री की स्थिति में ले जाने के बाद, यह आंदोलन शरीर के लिए दक्षिणावर्त होगा।

क्राउच फॉरवर्ड: फीमर और टिबिया सर्वो का उपयोग करते हुए पैर 1 और 2 नीचे, जबकि पैर 5 और 6 को उनके फीमर और टिबिया सर्वो का उपयोग करके उठाया जाता है, पैर 3 और 4 मानक स्थिति में रहते हैं।

क्राउच बैकवर्ड: पैर 1 और 2 को फीमर और टिबिया सर्वोस का उपयोग करके उठाया जाता है, जबकि पैर 5 और 6 को उनके फीमर और टिबिया सर्वो का उपयोग करके उतारा जाता है, पैर 3 और 4 मानक स्थिति में रहते हैं।

लहराते हुए: यह दिनचर्या केवल पैरों 1 और 2 का उपयोग करती है। Coax सर्वो 50-डिग्री चाप में चलते हैं, जबकि Femur और Tibia भी 50-डिग्री चाप में चलते हैं। पैर ३ और ४ सिर की ओर २० डिग्री आगे बढ़ते हैं, यह एक अधिक स्थिर मंच प्रदान करता है।

आगे की ओर चलना: पैर १ और ६, २ और ५, और ३ और ४ को एक साथ काम करना चाहिए। इसलिए जब पैर १ शरीर को खींच रहा हो, पैर ६ शरीर को धक्का दे रहा हो, जैसे ही यह क्रिया पूरी हो जाए, पैर २ और ५ को एक ही क्रिया करनी चाहिए, जबकि इनमें से प्रत्येक क्रिया चक्र हो रहा है, पैर ३ और ४ को अपना प्रदर्शन करना चाहिए दिनचर्या को आगे बढ़ाएं।

प्रारंभिक परीक्षण लेग मॉड्यूल फ़ंक्शंस ने तीन लेग आंदोलनों में से प्रत्येक के लिए एक डिज़ाइन की अनुमति दी। तीन पैर आंदोलनों की आवश्यकता होती है क्योंकि विपरीत पैर केवल रिवर्स मूवमेंट करते हैं। एक नया संयुक्त लेग 1, 3 और 6 मॉड्यूल विकसित, परीक्षण और दूसरे उल्टे लेग 2, 4 और 5 लेग मॉड्यूल के लिए कॉपी किया गया था। हेक्सापॉड पैर आंदोलनों का परीक्षण हेक्सापॉड को एक उठाए हुए ब्लॉक पर रखकर हासिल किया गया था ताकि पैरों को जमीन को छूने के बिना पूर्ण गति की अनुमति मिल सके। माप जहां पैर चलते समय लिया गया और यह पाया गया कि सभी पैर क्षैतिज रूप से 80 मिमी की दूरी पर चलते हैं जबकि एक ही समय में आंदोलन के दौरान अपने सबसे निचले बिंदु पर जमीन से 10 मिमी दूर रहते हैं। इसका मतलब है कि हेक्सापॉड बस आंदोलन के दौरान एक तरफ से दूसरी तरफ हिल जाएगा और आंदोलन के दौरान सभी पैरों में समान खींचने वाला बल होगा।

उल्टा चलना:

क्रैब वाकिंग लेफ्ट: प्रारंभिक गति 1, 2, 5 और 6 पैरों से शुरू होती है, सभी यात्रा की दिशा में 45 डिग्री घूमते हैं। यह सभी पैरों को यात्रा की दिशा के अनुरूप रखता है, पैर 3 और 4 पहले से ही सही अभिविन्यास में हैं। प्रत्येक पैर का फीमर और टिबिया डिफ़ॉल्ट 90-डिग्री स्थिति में शुरू होता है। इस चाल में तीन पैरों के दो सेट होते हैं जो वैकल्पिक कदमों पर काम करते हैं, पैर 1, 5 और 4, और पैर 3, 2, और 6। तीन पैरों का प्रत्येक सेट सामने के पैरों, यानी 1 और 5 के साथ खींचकर और धक्का देकर काम करता है। लेग ४, इस मूवमेंट को फिर उलट दिया जाता है, इसलिए लेग ३ खींचता है जबकि लेग २ और ६ पुश, इस मूवमेंट के दौरान कोई भी कोक्स सर्वो कोई काम नहीं करता है। तीन पैरों का प्रत्येक सेट पैरों के स्थिर दूसरे सेट को ऊपर उठाता है क्योंकि पहला सेट चलता है।

केकड़ा सही चलना:

नोट: सिर केकड़े के चलने की दिशा में बाएं या दाएं मुड़ेगा। यह चलने के दौरान HC-SR04 अल्ट्रा सोनिक डिटेक्शन का उपयोग करने की अनुमति देता है।

लेग सेटिंग: हेक्सापॉड के स्तर पर खड़े होने के लिए सभी पैरों को समान ऊंचाई के साथ खड़ा होना आवश्यक है। हेक्सापॉड को ब्लॉकों पर रखकर और फिर स्टैंड और रेस्ट रूटीन का उपयोग करके प्रत्येक एंड इफेक्टर की जमीन से दूरी को मापना संभव था। मैंने सबसे पहले ग्रिप जोड़ने के लिए प्रत्येक एंड इफ़ेक्टर में रबर के जूते जोड़े, लेकिन सभी पैरों के बीच 5 मिमी या उससे कम के उद्देश्य से पैर की लंबाई में थोड़ी मात्रा में समायोजन की अनुमति दी। प्रत्येक सर्वो को 90 डिग्री पर सेट करना आसान था, हालांकि फीमर के दोनों सिरों के लिए प्रत्येक सर्वो हॉर्न का लगाव समस्या पैदा कर सकता है और सींगों के घूर्णी कोणों में बहुत छोटे अंतर के कारण आंतरिक रीढ़ के कारण पैर की ऊंचाई 20 मिमी से भिन्न होती है। सर्वो हॉर्न में शिकंजा को अलग-अलग फिक्सिंग छेद में बदलने से यह 20 मिमी ऊंचाई का अंतर ठीक हो गया। मैं सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके इन ऊंचाई के अंतरों की भरपाई करने के बजाय इस पद्धति का उपयोग करके इस समस्या को ठीक करने के लिए दृढ़ था।