TA-ZON-BOT (लाइन फॉलोअर): 3 चरण (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:23

टीए-ज़ोन-बीओटी

एल तज़ोन सिगुएलिनास

हेमोस रियलिज़ाडो एस्टे रोबोट सिगुएलिनास कॉन ला आयुडा डे लॉस नुएस्ट्रोस एलुम्नोस, (ग्रेसियस मिनिमेकर्स)।

हा सिदो उन प्रोयेक्टो एक्सप्रेस पैरा पोडर पार्टिसिपर एन ला ओएसएचडब्ल्यूडेन डे ए कोरुना।

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

व्यापारी गूगल

टीए-ज़ोन-बीओटी

कटोरा इस प्रकार है

हमने अपने छात्रों की मदद से इस रोबोट को आपका अनुसरण किया है, (धन्यवाद मिनीमेकर्स)।

यह A Coruña के OSHWDEN में भाग लेने के लिए एक एक्सप्रेस परियोजना रही है।

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

गूगल अनुवादक

चरण 1: चरण 1: घटक

लॉस कंपोनेंट्स क्यू हेमोस यूटिलिज़ैडोस

हान सिदो लॉस सिगुएंटेस।

उना पीज़ा रेडोंडा डे मेटाक्रिलेटो। (पोडिस यूटिलिज़र क्यूलक्वियर डिसेनो, नुएस्ट्रा बेस माइड लो जस्टो पैरा कोलोकार एल तज़ोन बोकाबाजो)।

१ तज़ोन दे देसायुनो (क्यू सिर्वे पैरा कॉन्सेंटर अल रोबोट एन ला लिनिया)।

2 रुएदास डे उन जुगुएते रेसीक्लाडो।

2 मोटर्स कोन लास सिगुएंटेस एस्पेसिफिकैसिओनेस:

एस्पेसिफिकैसिओनेस (पैरा ६वी):

आयाम: 26 x 10 x 12 मिमी

अनुपात डे ला रिडक्टोरा: 30:1

डायमेट्रो डेल एजे: 3 मिमी (कॉन रेनुरा डी ब्लोको)

वोल्टाजे नाममात्र: 6Vcc (पुएडे funcionar entre 3 a 9Vcc)

वेलोसिडाड डी गिरो सिन कार्गा: 1000rpm

उपभोक्ता पाप कार्गा: 120mA (1600mA con carga)

टोक़: 0.6 किग्रा / सेमी (अधिकतम)

पेसो: १० ग्राम

Enlace de Tienda ऑनलाइन:

1 प्लाका अरुडिनो यूएनओ (reciclada de un proyecto antiguo)

1 शील्ड पैरा मोटर्स एडफ्रूट v2.3:

१ अन पोर्टा पिलास डे ८ पिलास एएए(कोई उपयोग नहीं २ फ्यूएंटेस डी एलिमेंटासिओन)।

6 टॉर्निलोस और टुएरकास पैरा यूनिर लॉस एलिमेंटोस कोमो से वे एन ला इमेजन

ब्रिजेस पैरा लॉस मोटर्स, उना गोमा इलास्टिका पैरा सुजेटर एल पोर्टा पिलास और उन ट्रोज़ो डे उना लामिना डे प्लास्टिकोस पैरा ला बेस डेल पोर्टा पिलास।

1 एरे डी सेंसर्स क्यूटीआर-8आरसी कोन लास सिगुएंटेस कैरेक्टरिस्टिकस;

QTR-8x परावर्तन सेंसर सरणी के लिए विनिर्देश • आयाम: 2.95" x 0.5" • ऑपरेटिंग वोल्टेज: 3.3-5.0 V • आपूर्ति वर्तमान: 100 mA • QTR-8A के लिए आउटपुट स्वरूप: 0 V से आपूर्ति वोल्टेज तक के 8 एनालॉग वोल्टेज • QTR-8RC के लिए आउटपुट स्वरूप: 8 डिजिटल I/O-संगत सिग्नल जिन्हें समयबद्ध उच्च पल्स के रूप में पढ़ा जा सकता है • इष्टतम संवेदन दूरी: 0.125" (3 मिमी) • QTR-8A के लिए अधिकतम अनुशंसित संवेदन दूरी: 0.25" (6 मिमी) • QTR-8RC के लिए अधिकतम अनुशंसित संवेदन दूरी: 0.375" (9.5 मिमी) • हेडर पिन के बिना वजन: 0.11 आउंस (3.1 ग्राम) लो पोडिस एनकॉन्ट्रार एन:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-…

एन्सेम्बलर टूडू … प्रॉक्सिमामेंटे उन वीडियो में विवरण …

हमने जिन घटकों का उपयोग किया है वे निम्नलिखित हैं।

मेथैक्रिलेट का एक गोल टुकड़ा। (आप किसी भी डिज़ाइन का उपयोग कर सकते हैं, हमारे आधार उपाय कटोरे को उल्टा रखने के लिए पर्याप्त हैं)।

1 नाश्ता कटोरा (लाइन पर रोबोट को केंद्रित करने के लिए प्रयुक्त)।

एक पुनर्नवीनीकरण खिलौने के 2 पहिए।

निम्नलिखित विनिर्देशों के साथ 2 इंजन:

निर्दिष्टीकरण (6V के लिए): आयाम: 26 x 10 x 12 मिमी रेड्यूसर का अनुपात: 30: 1 शाफ्ट व्यास: 3 मिमी (लॉकिंग ग्रूव के साथ) नाममात्र वोल्टेज: 6Vdc (3 से 9Vdc के बीच काम कर सकता है) बिना लोड के टर्निंग गति: 1000rpm खपत बिना लोड: 120mA (लोड के साथ 1600mA) टॉर्क: 0.6kg / cm (अधिकतम) वजन: 10 ग्राम

ऑनलाइन स्टोर लिंक:

1 Arduino UNO बोर्ड (एक पुरानी परियोजना से पुनर्नवीनीकरण)

Adafruit v2.3 इंजन के लिए 1 शील्ड:

1 8 एएए बैटरी वाला बैटरी धारक (हम 2 बिजली आपूर्ति का उपयोग नहीं करते हैं)।

छवि में देखे गए तत्वों में शामिल होने के लिए 6 स्क्रू और नट

मोटरों के लिए निकला हुआ किनारा, बैटरी धारक को पकड़ने के लिए एक लोचदार रबर और बैटरी धारक के आधार के लिए प्लास्टिक की एक शीट का एक टुकड़ा।

निम्नलिखित विशेषताओं के साथ QTR-8RC सेंसर की 1 सरणी;

QTR-8x परावर्तन सेंसर सरणी के लिए विनिर्देश • आयाम: 2.95 "x 0.5" • ऑपरेटिंग वोल्टेज: 3.3-5.0 V • आपूर्ति वर्तमान: 100 mA • QTR-8A के लिए आउटपुट स्वरूप: 0 V से आपूर्ति वोल्टेज तक के 8 एनालॉग वोल्टेज • QTR-8RC के लिए आउटपुट स्वरूप: 8 डिजिटल I/O-संगत सिग्नल जिन्हें समयबद्ध उच्च पल्स के रूप में पढ़ा जा सकता है • इष्टतम संवेदन दूरी: 0.125 "(3 मिमी) • QTR-8A के लिए अधिकतम अनुशंसित संवेदन दूरी: 0.25" (6 मिमी) • QTR-8RC के लिए अधिकतम अनुशंसित संवेदन दूरी: 0.375 "(9.5 मिमी) • हेडर पिन के बिना वजन: 0.11 आउंस (3.1 ग्राम) आप इसे यहां पा सकते हैं:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-de-sensores-infrarojos-qtr-8rc-digital.html

सब कुछ इकट्ठा करो … जल्द ही एक और विस्तृत वीडियो …

चरण 2: चरण 2: प्रेरणा

पैरा प्रोबार एल फंकियोनामिएन्टो डेल लॉस

motores hemos seguido esta ayuda del blog www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafr…

एस अन रिज्यूमेन म्यू ब्यूनो डे लॉस डिफेरेंटेस मोटर्स क्यू कंट्रोला एस्टा शील्ड।

पैरा कैलिबर एल सेंसर QTR-8RC पोडीस सेगुइर एल ट्यूटोरियल डी

वाई अन अल्टीमो एनलेस क्यू ओएस पुएडे आयुदर एस एस्टे इंस्ट्रक्शनल;

www.instructables.com/id/Arduino-based-lin…

इंजनों के प्रदर्शन का परीक्षण करने के लिए हमने इस ब्लॉग समर्थन का अनुसरण किया है www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafruit-motor-shield-arduino/

यह विभिन्न इंजनों का एक बहुत अच्छा सारांश है जिसे यह ढाल नियंत्रित करता है।

QTR-8RC सेंसर को कैलिब्रेट करने के लिए आप के ट्यूटोरियल का अनुसरण कर सकते हैं

www.youtube.com/watch?v=_ZeybIDd80s&list=PLlNY7ygeCIzCuq0jSjPD8_LfcAsPKUcGL&index=6

और एक आखिरी कड़ी जो आपकी मदद कर सकती है वह है यह निर्देश योग्य;

www.instructables.com/id/Arduino-based-line-follower-using-Pololu-QTR-8RC-l/

चरण 3: चरण 3: कोड

लास कनेक्सियोनेस एंट्रे एल ऐरे डे

सेंसर और लास प्लाकास लास हिसिमोस डे ला सिगुएंते मानेरा:

एल एलईडी ऑन वा अल पिन डिजिटल 12

लॉस 8 सेंसर वैन डेसडे एल

नंबर 1 अल पिन 8

नंबर 2 अल पिन 9

नमेरो 3 अल पिन 2

नंबर 4 अल पिन 3

नंबर 5 अल पिन 4

नंबर 6 अल पिन 5

नंबर 7 अल पिन 6

नंबर 8 अल पिन 7

एल कोडिगो वा पाप रेपासरलो (से एसेप्टन सुगेरेंसियास)

#शामिल

#शामिल

#शामिल

#शामिल

// डिफ़ॉल्ट I2C पते के साथ मोटर शील्ड ऑब्जेक्ट बनाएं

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// या, इसे एक अलग I2C पते के साथ बनाएं (स्टैकिंग के लिए कहें)

// Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield (0x61);

// चुनें कि कौन सा 'पोर्ट' M1, M2, M3 या M4 है। इस मामले में, M1

Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor(1);

// आप पोर्ट M2. पर एक और मोटर भी बना सकते हैं

Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor(2);

// अपने रोबोट के मोटर, वजन, पहिया प्रकार, आदि के अनुरूप नीचे दिए गए मानों को बदलें।

#परिभाषित करें केपी.2

#केडी 5 परिभाषित करें

#परिभाषित करें M1_DEFAULT_SPEED 50

#परिभाषित करें M2_DEFAULT_SPEED 50

#परिभाषित करें M1_MAX_SPEED 70

#परिभाषित करें M2_MAX_SPEED 70

#define MIDDLE_SENSOR 4

#define NUM_SENSORS 8 // उपयोग किए गए सेंसर की संख्या

#define TIMEOUT 2500 // सेंसर आउटपुट कम होने के लिए 2500 का इंतजार करता है

#define EMITTER_PIN 12 // एमिटर को डिजिटल पिन द्वारा नियंत्रित किया जाता है 2

#define DEBUG 0 // अगर सीरियल डिबग आउटपुट की जरूरत है तो 1 पर सेट करें

QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char) {8, 9, 2, 3, 4, 5, 6, 7}, NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

अहस्ताक्षरित int sensorValues[NUM_SENSORS];

व्यर्थ व्यवस्था()

{

देरी (1000);

मैनुअल_कैलिब्रेशन ();

सेट_मोटर्स (0, 0);

}

इंट लास्ट एरर = 0;

int last_proportional = 0;

इंट इंटीग्रल = 0;

शून्य लूप ()

{

सीरियल.बेगिन (९६००); // 9600 बीपीएस पर सीरियल लाइब्रेरी सेट करें

Serial.println ("एडफ्रूट मोटरशील्ड v2 - डीसी मोटर टेस्ट!");

AFMS.begin (); // डिफ़ॉल्ट आवृत्ति 1.6KHz के साथ बनाएं

//AFMS.begin(1000); // या एक अलग आवृत्ति के साथ, 1KHz कहें

// शुरू करने के लिए गति सेट करें, 0 (बंद) से 255 (अधिकतम गति) तक

मोटर 1-> सेटस्पीड (70);

मोटर 1-> रन (फॉरवर्ड);

// मोटर चालू करें

मोटर 1-> रन (रिलीज);

मोटर 2-> सेटस्पीड (70);

मोटर 2-> रन (फॉरवर्ड);

// मोटर चालू करें

मोटर 2-> रन (रिलीज);

अहस्ताक्षरित इंट सेंसर [5];

int स्थिति = qtrrc.readLine (सेंसर);

इंट एरर = पोजीशन - 2000;

इंट मोटरस्पीड = केपी * त्रुटि + केडी * (त्रुटि - अंतिम त्रुटि);

अंतिम त्रुटि = त्रुटि;

इंट लेफ्टमोटरस्पीड = M1_DEFAULT_SPEED + मोटरस्पीड;

इंट राइटमोटरस्पीड = M2_DEFAULT_SPEED - मोटरस्पीड;

// ऊपर दिए गए दो मोटर गति चर का उपयोग करके मोटर गति सेट करें

set_motors (लेफ्टमोटरस्पीड, राइटमोटरस्पीड);

}

शून्य सेट_मोटर्स (इंट मोटर 1 स्पीड, इंट मोटर 2 स्पीड)

{

अगर (मोटर1स्पीड> एम1_मैक्स_स्पीड) मोटर1स्पीड = एम1_मैक्स_स्पीड; // शीर्ष गति को सीमित करें

अगर (मोटर2स्पीड> एम2_मैक्स_स्पीड) मोटर2स्पीड = एम2_मैक्स_स्पीड; // शीर्ष गति को सीमित करें

अगर (मोटर 1 स्पीड <0) मोटर 1 स्पीड = 0; // मोटर को 0. से ऊपर रखें

अगर (मोटर 2 स्पीड <0) मोटर 2 स्पीड = 0; // मोटर की गति 0. से ऊपर रखें

मोटर 1-> सेटस्पीड (मोटर 1 स्पीड); // मोटर गति सेट करें

मोटर 2-> सेटस्पीड (मोटर 2 स्पीड); // मोटर की गति निर्धारित करें

मोटर 1-> रन (फॉरवर्ड);

मोटर 2-> रन (फॉरवर्ड);

}

शून्य मैनुअल_कैलिब्रेशन () {

इंट आई;

के लिए (i = 0; i <250; i++) // अंशांकन में कुछ सेकंड लगेंगे

{

qtrrc.कैलिब्रेट (QTR_EMITTERS_ON);

देरी(20);

}

अगर (DEBUG) {// यदि सही है, तो सीरियल आउटपुट के माध्यम से सेंसर डेटा उत्पन्न करें

सीरियल.बेगिन (९६००);

के लिए (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)

{

सीरियल.प्रिंट (क्यूटीआरआरसी.कैलिब्रेटेडमिनिममऑन );

सीरियल.प्रिंट ('');

}

सीरियल.प्रिंट्लन ();

के लिए (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)

{

सीरियल.प्रिंट (qtrrc.कैलिब्रेटेड मैक्सिममऑन );

सीरियल.प्रिंट ('');

}

सीरियल.प्रिंट्लन ();

सीरियल.प्रिंट्लन ();

}

}

Bueno a ver que tal se nos da este proyecto "एक्सप्रेस" एन ला कॉम्पिटिशन डेल OSHWDEM।