Arduino नियंत्रित सर्वो रोबोट (SERB): 7 कदम (चित्रों के साथ)

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:23

ओपन सोर्स माइक्रो-कंट्रोलर (Arduino) के साथ प्रयोग शुरू करने का इससे बेहतर तरीका और क्या हो सकता है कि आप अपना खुद का ओपन सोर्स रोबोट (CC (SA -BY)) बनाएं? अपने SERB का क्या करें?

• (यहां) - अपने SERB को इंटरनेट से कैसे कनेक्ट करें और इसे स्काइप वीडियो कॉल पर कैसे चलाएं।
• (यहाँ) - Wii nunchuck के एक्सेलेरोमीटर का उपयोग करके अपने SERB को कैसे नियंत्रित करें
• (यहां) - अपने रोबोट में बाधा का पता लगाने वाले व्हिस्कर्स को कैसे जोड़ें
• (यहां) - 30 किट कैसे बनाएं (ओपन मैन्युफैक्चरिंग)

विशेषताएं:

• Arduino ड्यूमिलानोव माइक्रो-कंट्रोलर (या आपके चयन का कोई अन्य माइक्रो-कंट्रोलर) का उपयोग करके पूरी तरह से प्रोग्राम करने योग्य।
• सोल्डर करने की जरूरत नहीं है।
• ऐक्रेलिक टुकड़ों के लिए काटने के विकल्प का विकल्प। (स्क्रॉल आरी, लेजर कटर तक पहुंच, पहले से कटे हुए टुकड़े खरीदना)
• अतिरिक्त बोल्ट छेद के साथ आसानी से विस्तार योग्य और परिवर्तनीय और ब्रेडबोर्ड शामिल है।
• डुअल बॉल बेयरिंग रियर व्हील।
• 1-2 घंटे में ऊपर और चल रहा है। (किट से)
• ओपन सोर्स डिज़ाइन (जितना चाहें उतना निर्माण करें)

(बेशर्म प्लग) यूके में और Arduino सामान की तरह? हमारे नए खुले वेब स्टोर की जाँच करें oomlout.co.uk एक पूर्ण Arduino नियंत्रित सर्वो रोबोट का एक त्वरित वीडियो - (SERB) शामिल परीक्षण कार्यक्रम चला रहा है (चरण 6) नोट: स्रोत फ़ाइलें समानांतर निर्देश पर उपलब्ध हैं (स्रोत फ़ाइलें के लिए) - कैसे एक Arduino नियंत्रित सर्वो रोबोट बनाने के लिए - (SERB)

चरण 1: पुर्जे और उपकरण

सभी बोल्ट आपके स्थानीय होम डिपो में मिल सकते हैं। अन्य भागों को ऑनलाइन पाया जा सकता है (मैंने प्रत्येक के लिए अपने पसंदीदा स्रोत के लिए एक लिंक शामिल किया है)। भागों की सूची: सभी हार्डवेयर वस्तुओं वाला एक बंडल oomlout.com के स्टोर (यहां) ($ 120) नट और बोल्ट पर खरीदा जा सकता है:

• 3 मिमी x 15 मिमी बोल्ट (x20)
• 3 मिमी x 10 मिमी बोल्ट (x12)
• 3 मिमी अखरोट (x34)
• 3 मिमी वॉशर (x12)
• 8 मिमी x 25 मिमी बोल्ट (x2)
• 8 मिमी अखरोट (x2)
• स्केट बियरिंग्स (x2) (VXB) (ये मानक स्केट बियरिंग्स हैं ताकि इन्हें रोलर-ब्लेड या स्केटबोर्ड की एक जोड़ी से बचाया जा सके)

टायर

• बड़ी ओ-रिंग (4.5" आईडी 3/16" बीड डैश #349) (x2) (मैकमास्टर-कैर उत्पाद #9452K407)
• छोटा ओ-रिंग (3/4" आईडी 3/16 "बीड डैश #314) (x1) (मैकमास्टर-कैर उत्पाद #9452K387)

इलेक्ट्रानिक्स

• Arduino ड्यूमिलानोव (X1) (मेकर शेड)
• सतत रोटेशन सर्वो (x2) (लंबन)
• 400 संपर्क ब्रेडबोर्ड (x1) (सभी इलेक्ट्रॉनिक्स))
• क्वाड एए बैटरी बॉक्स (x1) (सभी इलेक्ट्रॉनिक्स)
• 9वी बैटरी क्लिप (x1) (सभी इलेक्ट्रॉनिक्स)
• 2.1 मिमी प्लग (x1) (सभी इलेक्ट्रॉनिक्स)
• 3 पिन हैडर (x2) (सभी इलेक्ट्रॉनिक्स)
• A-B USB केबल - प्रिंटर स्टाइल (X1) (सभी इलेक्ट्रॉनिक्स) (किट में शामिल नहीं)

बैटरी:

• एए बैटरी (x4) (किट में शामिल नहीं)
• 9वी बैटरी (X1) (किट में शामिल नहीं)

तार:(सभी तार 22 एडब्ल्यूजी ठोस हैं मैं मैकमास्टर-कैर के माध्यम से खदान खरीदता हूं)

• 15 सेमी बैंगनी (x2)
• 15 सेमी काला (x1)
• 5 सेमी काला (x2)
• 5 सेमी लाल (x2)

उपकरण

• स्क्रूड्राइवर (X1) (फिलिप्स)
• सुई-नाक सरौता (X1)

चरण 2: टुकड़े काटना

कृपया चुनें कि आपके द्वारा चुने गए कटिंग विकल्प के आधार पर किन चरणों का पालन करना है। विकल्प 1 (पूर्व-कट भागों की खरीद)

oomlout.com के स्टोर (यहां) से प्री-कट चेसिस खरीदें (यूएसए और कनाडा को शिपिंग सहित $60)

विकल्प 2 (डिजिटल मैन्युफैक्चरिंग (यानी पोंको) / लेजर कटर तक पहुंच)

• लेजर कटर लेआउट डाउनलोड करें ("03 SERB पोंको कटिंग लेआउट P2.eps" या "03- (SERB) - पोंको कटिंग लेआउट (P2)। cdr")
• पोंको का उपयोग करके या अपने स्वयं के लेजर कटर पर (3 मिमी,.118 "ऐक्रेलिक (कभी-कभी.125 के रूप में बेचा जाता है) का उपयोग करके) फ़ाइलों को काटें।

विकल्प 3 (स्क्रॉल आरा और ड्रिल)

• पीडीएफ पैटर्न डाउनलोड करें और प्रिंट करें (कृपया अपने पेपर आकार के अनुरूप फाइल चुनें) 03- (एसईआरबी) - स्क्रॉलसॉ पैटर्न (पत्र)। पीडीएफ 03- (एसईआरबी) - स्क्रॉलसॉ पैटर्न (ए 4)। पीडीएफ (स्केल नहीं करना महत्वपूर्ण है) छपाई करते समय चित्र)
• जिस रूलर पर आप भरोसा करते हैं, उसके प्रिंटआउट पर रूलर को मापें, यदि वे पैटर्न से मेल नहीं खाते हैं तो स्केल किया गया है और आपको रीप्रिंट करने से पहले अपनी प्रिंटर सेटिंग्स को देखने की आवश्यकता है। यदि वे मेल खाते हैं, तो आगे।
• पैटर्न को ऐक्रेलिक शीट (3 मिमी,.118" (कभी-कभी.125" के रूप में बेचा जाता है) से चिपकाएं।
• छेद किए।
• स्क्रॉल आरा का उपयोग करके कटआउट टुकड़े

चरण 3: विधानसभा

इसे बनाने के लिए बधाई, 90% प्रक्रिया पूरी हो गई है, बस इस चरण पर असेंबली निर्देश डाउनलोड करें (04- (SERB) -असेंबली गाइड.pdf) और थोड़ी लेगो / मैकेनो स्टाइल असेंबली के बाद आप वायर के लिए तैयार होंगे। यहाँ रास्ते में आपका मनोरंजन करने के लिए मेरी सभा का समय व्यतीत हो गया है:

चरण 4: वायरिंग

सभी बड़े टुकड़ों के साथ, यह छोटी विद्युत नसों को जोड़ने का समय है जो हमारे रोबोट को नियंत्रित करने की अनुमति देगा। ऐसा करने के लिए वायरिंग आरेख (05-(SERB)-Wiring Diagram.pdf) डाउनलोड करें और प्रिंट करें। इस पर पहली नज़र काफी कठिन लग सकती है, हालाँकि यदि आप प्रत्येक कनेक्शन को क्रमिक रूप से बनाते हैं और अपना समय लेते हैं तो यह उल्लेखनीय रूप से जल्दी से एक साथ आता है। वायरिंग काफी सरल है और जब तक आप बैटरी नहीं जोड़ते तब तक आपके सर्किट को कोई नुकसान नहीं हो सकता है। तो सब कुछ तार कर दो बार जांचें, फिर पावर जोड़ें।

चरण 5: परीक्षण और समस्या निवारण

यदि आपने एक किट का आदेश दिया है तो आपका Arduino एक परीक्षण कार्यक्रम के साथ पहले से लोड हो गया है। बस 4 AA बैटरी डालें और 9v बैटरी को Arduino में प्लग करें। और अगर सब कुछ सही ढंग से किया गया है तो आपका रोबोट चलना शुरू कर देगा (यह 1 और 2 सेकंड के बीच यादृच्छिक समय के लिए आगे बढ़ने से पहले 0.1 और 1 सेकंड के बीच एक यादृच्छिक दिशा में बदल जाएगा और फिर से शुरू करने से पहले 2 सेकंड के लिए रुक जाएगा)। यदि आपने किट नहीं खरीदी है तो एक अतिरिक्त कदम की आवश्यकता है। संलग्न ज़िप फ़ाइल डाउनलोड करें (07-(SERB)- SERB-Test Arduino Program.zip)। फिर इसे अपने Arduino स्केच डायरेक्टरी (डिफ़ॉल्ट "मेरे दस्तावेज़ / Arduino \") में अनज़िप करें और इसे अपने arduino बोर्ड पर डाउनलोड करें। (यदि आप Arduino के लिए नए हैं तो एक कदम आगे बढ़ें जहां महान आरंभ करने वाले ट्यूटोरियल के लिंक हैं) सामान्य समस्याएं: जब इसे रोका जाना चाहिए तो मेरा SERB धीरे-धीरे चलता है। यह आपके सर्वो को ठीक से कैलिब्रेट नहीं किए जाने का परिणाम है, अपने सर्वो को कैलिब्रेट करने के लिए तब तक प्रतीक्षा करें जब तक कि आपके प्रोग्राम में सर्वो बंद न हो जाए, फिर एक छोटे पेचकश के साथ सर्वो के अंदर पोटेंशियोमीटर को घुमाएं (जहां तार हैं, उसके ठीक ऊपर सर्वो आवरण में थोड़ा सा उद्घाटन)) इसे या तो बाएँ या दाएँ घुमाएँ जब तक कि सर्वो वास्तव में बंद न हो जाए। चीजें ठीक से काम नहीं कर रही हैं। हमें अपने लक्षणों के साथ एक ई-मेल भेजें और हम आपकी मदद करने की कोशिश करेंगे, जबकि आप उत्तर की प्रतीक्षा कर रहे हैं, चरण 4 से वायरिंग आरेख के साथ अपने सभी तारों को दोबारा जांचें। यदि आपको कोई समस्या आती है तो कृपया एक टिप्पणी जोड़ें इस निर्देश के लिए या [email protected] पर एक ई-मेल भेजें और हम आपके SERB को काम करने में मदद करने के लिए अपनी पूरी कोशिश करेंगे।

चरण 6: प्रोग्रामिंग

भौतिक रोबोट ने इसे दिमाग देना शुरू करने का समय समाप्त कर दिया है। इससे पहले कि हम एक Arduino नियंत्रित सर्वो रोबोट - (SERB) प्रोग्रामिंग के विवरण में आते हैं - इंटरनेट पर कुछ उत्कृष्ट Arduino प्रोग्रामिंग संसाधनों के कुछ लिंक। Arduino स्टार्टर गाइड - एक गाइड प्रोग्रामिंग वातावरण को डाउनलोड करने से लेकर अपना पहला प्रोग्राम लिखने तक Arduinos के साथ शुरू करने में आपकी मदद करने के लिए। - Arduino Servo लाइब्रेरी कैसे काम करती है (हम अपने सर्वो को कैसे नियंत्रित करते हैं)। ठीक है सीखने के साथ प्रोग्रामिंग प्राप्त करने देता है। अपने Arduino Controlled Servo Robot - (SERB) को प्रोग्राम करना शुरू करने के तीन तरीके हैं। विकल्प 1: (SERB_Test.pde को संशोधित करना) कभी-कभी जब प्रोग्रामिंग करना सबसे आसान काम होता है, तो एक वर्किंग प्रोग्राम लें और उसमें अपना कोड जोड़ना शुरू करें। ऐसा करने के लिए SERB_Test zipped प्रोग्राम (07-(SERB)- SERB-Test Arduino Program.zip) डाउनलोड करें। इसे अपने Arduino स्केच फ़ोल्डर में अनज़िप करने के लिए आगे बढ़ें (डिफ़ॉल्ट "My Documents\Arduino\")। अंत में Arduino प्रोग्रामिंग वातावरण खोलें और इसे अपने Arduino पर डाउनलोड करें। कोड अच्छी तरह से टिप्पणी की गई है। (या इस चरण पर परिशिष्ट से कोड को एक नए Arduino स्केच में कॉपी और पेस्ट करें) विकल्प 2: (अपने प्रोग्राम में SERB रूटीन जोड़ना) अपने पहले से मौजूद प्रोग्राम में कुछ सरल रूटीन जोड़ें (जैसे goForward(), सेटस्पीड (इंट) आदि)। ऐसा करने के लिए टेक्स्ट फ़ाइल (07-(SERB)- सिंपल रूटीन टेक्स्ट.txt) में रूटीन डाउनलोड करें। 1. अपने प्रोग्राम की शुरुआत में प्रस्तावना भाग को कॉपी और पेस्ट करें।2। नियमित भाग को अपने प्रोग्राम के मुख्य भाग में कॉपी और पेस्ट करें।3. सर्बसेटअप () में कॉल जोड़ें; आपके सेटअप () रूटीन के लिए। विकल्प 3: (स्क्रैच से अपना खुद का प्रोग्राम बनाना) यह बहुत मुश्किल नहीं है। आपको केवल Arduino सर्वो लाइब्रेरी से परिचित होने की आवश्यकता है। फिर दायां सर्वो पिन 9 से जुड़ा है, और बायां सर्वो 10 पिन करने के लिए जुड़ा हुआ है। नोट: अतिरिक्त प्रोग्राम यहां जोड़े जाएंगे जैसे वे विकसित होते हैं; या यदि आप कुछ विकसित करते हैं और चाहते हैं कि यह विशेष रुप से प्रदर्शित हो तो मुझे एक निजी संदेश भेजें और इसे जोड़ा जा सकता है। परिशिष्ट: (SERB_Test.pde कोड)

/* * Arduino नियंत्रित सर्वो रोबोट (SERB) - परीक्षण कार्यक्रम * अधिक जानकारी के लिए देखें: https://www.oomlout.com/serb * *व्यवहार: एक साधारण परीक्षण कार्यक्रम जिसके कारण SERB * बेतरतीब ढंग से बाएं या दाएं मुड़ जाता है 0.1 और 1 सेकंड के बीच * यादृच्छिक समय अवधि के लिए। * SERB फिर 1 और 2 सेकंड के बीच एक यादृच्छिक * समय अवधि के लिए आगे बढ़ेगा। अंत में * फिर से शुरू करने से पहले 2 सेकंड के लिए रुकें। * * वायरिंग: राइट सर्वो सिग्नल - पिन 9 * लेफ्ट सर्वो सिग्नल - पिन 10 * * लाइसेंस: यह काम क्रिएटिव कॉमन्स के तहत लाइसेंस प्राप्त है * एट्रिब्यूशन-शेयर अलाइक 3.0 अनपोर्टेड लाइसेंस। *इस लाइसेंस की एक प्रति देखने के लिए, * https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/ * पर जाएं या Creative Commons, 171 Second* Street, Suite 300, San Francisco, California 94105 को एक पत्र भेजें, * अमेरीका। * *///------------------------------------------------- -----------------------------// ARDUINO नियंत्रित सर्वो रोबोट (SERB) का प्रारंभ 9सर्वो छोड़ दियासर्वो; सर्वो राइटसर्वो; इंट स्पीड = १००; // रोबोट की गति निर्धारित करता है (दोनों सर्वो) // 0 और 100 के बीच का प्रतिशत // ARDUINO नियंत्रित सर्वो रोबोट (SERB) प्रस्तावना का अंत //---------------- -------------------------------------------------- --------/* * उपयुक्त राज्यों में पिन सेट करता है और सर्वो को जोड़ता है। फिर प्रोग्राम शुरू होने से पहले * 1 सेकंड के लिए रुक जाता है*/ void setup() { serbSetup(); // सभी आवश्यक // पिन की स्थिति सेट करता है और आपके स्केच में सर्वो जोड़ता है randomSeed(analogRead(0)); // यादृच्छिक संख्या बीज को // कुछ हल्के से यादृच्छिक विलंब (1000) के साथ सेट करता है;}/* * रोबोट को बाएं या दाएं (यादृच्छिक रूप से) * 0.1 और 1 सेकंड के बीच की अवधि के लिए बदल देता है। यादृच्छिक समय अवधि के लिए आगे बढ़ने से पहले * 1 और 4 सेकंड के बीच। दो सेकंड के लिए रुकने से पहले * फिर से शुरू करें। */शून्य लूप () {टर्न रैंडम (१००, १०००); // यादृच्छिक रूप से बाएं या दाएं मुड़ता है // यादृच्छिक समय अवधि के बीच.1 सेकंड // और एक सेकंड goForwardRandom (1000, 2000); // यादृच्छिक समय अवधि के लिए आगे बढ़ता है // 1 और 2 सेकंड के बीच goStop (); // रोबोट देरी को रोकता है (2000); // 2 सेकंड के लिए रुकता है (जबकि रुका हुआ)}/* * रोबोट को यादृच्छिक समय अवधि के लिए यादृच्छिक रूप से बाएँ या दाएँ घुमाता है * minTime (मिलीसेकंड) और मैक्सटाइम (मिलीसेकंड) */void टर्नरैंडम (int minTime, int maxTime){ int पसंद = यादृच्छिक (2); // तय करने के लिए यादृच्छिक संख्या // बाएं (1) और दाएं (0) के बीच int टर्नटाइम = यादृच्छिक (मिनटाइम, मैक्सटाइम); // ठहराव के लिए यादृच्छिक संख्या // समय अगर (विकल्प == 1) {goLeft ();} // यदि यादृच्छिक संख्या = 1 है तो मुड़ें // बाएं और {goRight ();} // यदि यादृच्छिक संख्या = 0 तो बारी // सही देरी (टर्नटाइम); // रैंडम समय के लिए देरी}/* * मिनिटाइम (मिलीसेकंड) * और मैक्सटाइम (मिलीसेकंड) के बीच एक यादृच्छिक समय अवधि के लिए आगे बढ़ता है */void goForwardRandom(int minTime, int maxTime){ int ForwardTime = random(minTime, maxTime); // एक यादृच्छिक समय निर्धारित करें // आगे बढ़ें आगे बढ़ें (); // SERB फॉरवर्ड डिले (फॉरवर्डटाइम) सेट करता है; // यादृच्छिक समय अवधि के लिए देरी}//------------------------------------------ ---------------------------------//आर्ड्यूनो नियंत्रित सर्वो रोबोट (एसईआरबी) रूटीन का प्रारंभ/* * आपका सेट अप करता है शामिल रूटीन*/void serbSetup(){ setSpeed(speed) का उपयोग करके अपने SERB को संबोधित करने के लिए arduino; पिनमोड (लेफ्टसर्वोपिन, आउटपुट); // बाएं सर्वो सिग्नल पिन सेट करता है // आउटपुट पिनमोड (राइटसर्वोपिन, आउटपुट); // सही सर्वो सिग्नल पिन सेट करता है // लेफ्टसर्वो आउटपुट के लिए। अटैच (LEFTSERVOPIN); // लेफ्ट सर्वो राइटसर्वो को अटैच करता है। अटैच (राइटसर्वोपिन); // सही सर्वो को जोड़ता है goStop ();}/* * रोबोट की गति 0- (रोका हुआ) और 100- (पूर्ण गति) के बीच सेट करता है * नोट: गति वर्तमान गति को नहीं बदलेगी आपको गति बदलनी होगी * फिर एक को कॉल करें परिवर्तन होने से पहले गो विधियों में से। */ शून्य सेटस्पीड (int newSpeed) {if (newSpeed> = 100) {newSpeed = 100;} // यदि गति 100 से अधिक है // इसे 100 बनाएं यदि (newSpeed <= 0) {newSpeed = 0;} // यदि गति 0 से कम है तो बनाओ // यह 0 गति = newSpeed * 0.9; // होने वाली गति को मापता है // 0 और 90 के बीच}/* * रोबोट को आगे भेजता है */void goForward(){ leftServo.write(90 + speed); rightServo.write(90 - speed);}/* * रोबोट को पीछे की ओर भेजता है */void goBackward(){ leftServo.write(90 - speed); rightServo.write(90 + speed);} /* * रोबोट को राइट भेजता है */void goRight(){ leftServo.write(90 + speed); rightServo.write(90 + speed);}/* * रोबोट को बाईं ओर भेजता है */void goLeft(){ leftServo.write(90 - speed); rightServo.write(90 - speed);}/* * रोबोट को रोकता है */void goStop(){ leftServo.write(90); rightServo.write(90);} // ARDUINO नियंत्रित सर्वो रोबोट (SERB) रूटीन का अंत //---------------------------- -------------------------------------------

चरण 7: समाप्त, अन्य जो समाप्त कर चुके हैं और भविष्य

इसे दूर करने के लिए बधाई और मुझे आशा है कि आप अपने Arduino नियंत्रित सर्वो रोबोट - (SERB) के साथ मज़े कर रहे हैं। माइकल बेक के SERB -माइकल ने Thingiverse.com पर SERB की योजनाएँ खोजीं और उसके पीले और लाल ऐक्रेलिक को काट दिया। मुझे लगता है कि यह बहुत अच्छा लग रहा है।माइक के SERB - माइक (सेंट लुइस एरिया रोबोट क्लब ROBOMO के) ने एक दोस्त लेजर ने SERB चेसिस को काटा था, और इसे ऊपर और चलाने के लिए अपने स्वयं के रोबोटिक ज्ञान का उपयोग किया था। मुझे लगता है कि यह नीले रंग में शानदार दिखता है। (इस पर विवरण के लिए उनकी वेबसाइट और साथ ही उनके अन्य रोबोट देखें (यहां) इस खंड में भविष्य के विकास और अनुलग्नकों पर विवरण होगा (उन्हें ठीक से प्रलेखित होने से पहले यहां दिखाया जाएगा)। लेकिन मैं तस्वीरें भी दिखाना चाहूंगा अन्य लोगों के SERB के। इसलिए यदि आपने समाप्त कर लिया है तो मुझे एक फोटो और कुछ शब्दों के साथ एक निजी संदेश भेजें (चाहे वह विवरण या आपकी वेबसाइट का लिंक हो) और मैं इसे यहां जोड़ दूंगा। (बेशर्म प्लग) अगर आपको पसंद आया अन्य मजेदार ओपन सोर्स प्रोजेक्ट्स के लिए यह निर्देश योग्य oomlout.com देखें।

SANYO eneloop बैटरी चालित प्रतियोगिता में प्रथम पुरस्कार