GoPiGo3 लाइन फॉलोअर: 8 कदम

2024 लेखक: John Day | [email protected]. अंतिम बार संशोधित: 2024-01-30 09:20

इस ट्यूटोरियल में, हम एक लाइन फॉलोअर ले रहे हैं और इसे GoPiGo3 पर एक ब्लैक लाइन का अनुसरण करने के लिए उपयोग करते हैं।

चरण 1: हार्डवेयर इकट्ठा करना

अपने लाइन फॉलोअर का निर्माण शुरू करने से पहले हमें कुछ चीजों की आवश्यकता होती है:

1. 2 डेक्सटर इंडस्ट्रीज लाइन फॉलोअर्स में से एक: या तो रेड लाइन फॉलोअर या काला वाला, थोड़ा छोटा। ब्लैक लाइन फॉलोअर पूर्व की तुलना में अधिक प्रदर्शनकारी है।
2. GoPiGo3 के लिए बैटरी पैक। हम डेक्सटर इंडस्ट्रीज बैटरी पैक का उपयोग करने की सलाह देते हैं क्योंकि यह रास्पबेरी पाई को तब भी चालू रख सकता है जब मोटर पूरी तरह से चल रहे हों।
3. एक GoPiGo3 - आपको केवल एक GoPiGo3 की आवश्यकता है और बस।
4. लाइन फॉलोअर ट्रैक - इन्हें यहां से डाउनलोड किया जा सकता है।

GoPiGo3 रास्पबेरी पाई रोबोट यहां प्राप्त करें

चरण 2: अपना ट्रैक बनाएं

इस भाग में कुछ समय लगने वाला है। मूल रूप से, यहां जाएं, टेम्प्लेट युक्त पीडीएफ डाउनलोड करें, और दिखाए गए ट्रैक का निर्माण करने के लिए या बस अपना खुद का निर्माण करने के लिए निम्नलिखित संख्या में टाइलों को प्रिंट करें और इस लंबे कदम को छोड़ दें:

• # 1 प्रकार की 12 टाइलें।
• #2 प्रकार की 5 टाइलें।
• टाइल प्रकार #5 के 3 टेम्पलेट।
• टाइल प्रकार #6 के 3 टेम्पलेट - यहां, आपके पास एक अतिरिक्त टाइल होगी।

अगला, उन्हें काटें और टेप करें और उन्हें ऊपर की तस्वीर की तरह फिट करने का प्रयास करें। ध्यान रखें कि # 1 प्रकार के शीर्ष-दाएं कोने पर एक टाइल है जो उसी तरह के किसी अन्य के साथ ओवरलैप होती है - ऐसा ही है, इसलिए जब आप इसे देखते हैं तो भ्रमित न हों।

इसके अलावा, अगर किसी तरह, प्रिंटर में पर्याप्त टोनर नहीं है और काला धुल जाता है, तो आप लाइन फॉलोअर के लिए उन्हें बाहर खड़ा करने के लिए एक मार्कर के साथ काली रेखाओं को रंगना चाह सकते हैं। यह पूरी तरह से आवश्यक नहीं है, लेकिन यह लाइन फॉलोअर को अधिक सटीक बना सकता है।

चरण 3: लाइन फॉलोअर चुनें

आपको यह चुनना होगा कि आप किस लाइन फॉलोअर के साथ जाना चाहते हैं: लाल वाला या काला वाला।

भले ही, लाइन फॉलोअर को उपरोक्त फोटो की तरह ही उन्मुख होना चाहिए जैसा कि दस्तावेज़ीकरण में भी वर्णित है (DI_Sensors और GoPiGo3 के डॉक्स दस्तावेज़ पढ़ें)।

चरण 4: लाइन फॉलोअर को माउंट करना

लाइन फॉलोअर को GoPiGo3 पर ऐसे ही बैठना होता है। डेक्सटर इंडस्ट्रीज की लाइन फॉलोअर किट कुछ और चीजों के साथ आती है, जैसे कि स्पेसर, नट्स और वाशर जो आपको GoPiGo3 पर इसे ठीक करने में मदद करते हैं।

आपको चाहे जो भी लाइन फॉलोअर सेंसर मिले, आपको अपने किट में 40mm स्पेसर मिलेंगे। तो आप निश्चिंत हो सकते हैं कि GoPiGo3 के बीच का स्थान पर्याप्त होगा (जो लगभग 2-3 मिमी है)।

नोट: ऊपर की तस्वीर में, आप देखेंगे कि मैंने स्पेसर को और भी लंबा बनाने के लिए कुछ नट्स का उपयोग किया है और ऐसा इसलिए है क्योंकि मैं मानक स्पेसर्स का उपयोग नहीं कर रहा हूं जो लाइन फॉलोअर किट में आते हैं - मेरा 30 मिमी है और उन्हें होना चाहिए था 40 मिमी।

चरण 5: लाइन फॉलोअर को कैलिब्रेट करना

लाइन फॉलोअर को कैलिब्रेट करने के लिए, चाहे आप किसी का भी उपयोग कर रहे हों, रास्पबेरी पाई पर उपयुक्त पुस्तकालयों को स्थापित करने के साथ शुरू करें। आप इसे रास्पियन छवि या रास्पियन फ़ॉर रोबोट्स पर कर सकते हैं। सबसे पहले, इन आदेशों को चलाएँ:

कर्ल -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | दे घुमा के

कर्ल -kL dexterindustries.com/update_sensors | दे घुमा के

रीबूट करें और फिर निर्देशिका को बदलें

/होम/पीआई/डेक्सटर/GoPiGo3/Projects/PIDlineFollower

फिर उस डायरेक्टरी में प्रोग्राम को रन करें जैसे

अजगर pid_tuner.py

इसके बाद, रोबोट को एक सफेद सतह पर रखें (लाइन फॉलोअर संलग्न और I2C पोर्ट से जुड़ा हुआ है) और इसे कैलिब्रेट करने के लिए उपयुक्त बटन दबाएं। आपको वास्तव में मेनू की जांच करनी होगी और देखना होगा कि कौन सा बटन "एक सफेद सतह पर लाइन फॉलोअर को कैलिब्रेट करें" से मेल खाता है। इसी तरह काली सतह के लिए।

परियोजना यहां गिटहब पर पाई जा सकती है।

एक बार कैलिब्रेट करने के बाद, रास्पबेरी पाई एक शक्ति चक्र से गुजरने पर भी मान संग्रहीत हो जाते हैं। इसे केवल तभी फिर से कैलिब्रेट करने की आवश्यकता होती है जब लाइन फॉलोअर दूसरे के साथ बदल जाता है या जब ट्रैक का रंग महत्वपूर्ण रूप से बदल जाता है।

चरण 6: पीडी लाभ सेट करना

लाइन फॉलोअर के लिए इष्टतम मूल्य

मेनू में वर्णित उपयुक्त बटनों का उपयोग करते हुए, आपके द्वारा उपयोग किए जा रहे उपयुक्त लाइन फॉलोअर के लिए पीडी गेन को अपडेट करें।

ब्लैक लाइन फॉलोअर

नई लाइन फॉलोअर के लिए, निम्नलिखित पैरामीटर GoPiGo3 के लिए सबसे अच्छा काम करते हैं:

1. आधार गति = 300
2. लूप फ्रीक्वेंसी = 100
3. केपी = 1100
4. की = 0
5. केडी = 1300

कोड में सीधे बेस स्पीड और लूप फ्रीक्वेंसी को बदलना होगा।

रेड लाइन फॉलोअर

पुराने लाइन फॉलोअर के लिए, निम्नलिखित पैरामीटर GoPiGo3 के लिए सबसे अच्छा काम करते हैं:

1. आधार गति = 300
2. लूप फ्रीक्वेंसी = 30
3. केपी = 4200
4. की = 0
5. केडी = 2500

कोड में सीधे बेस स्पीड और लूप फ्रीक्वेंसी को बदलना होगा।